检索结果-南通市图书馆

作者：赖开权电子科技大学

学位级别：硕士

群作用在代数学上非常重要，很多代数学问题的研究通常可以从群在集合上的作用入手。特别的，群作用在多项式环上产生的不变量问题的研究成为了一个非常重要的研究领域。不仅如此，不变量理论在计算机、材料学、几何划分等领域也有着很... 详细信息

群作用在代数学上非常重要，很多代数学问题的研究通常可以从群在集合上的作用入手。特别的，群作用在多项式环上产生的不变量问题的研究成为了一个非常重要的研究领域。不仅如此，不变量理论在计算机、材料学、几何划分等领域也有着很好的应用。本文以多项式系统为主要研究对象，着重讨论了以下内容： 1.运用计算机代数中有限域上零维理想的准素分解的相关知识，对有限域上单变元多项式的不可约性的判断做了如下工作：首先，通过计算相关线性变换下的方阵的秩，给出了有限域上单变元多项式可约的判定条件。其次，引进结式的相关性质，进一步对有限域上单变元多项式不可约性的判定给出一个充分必要条件。此外，在此基础上对有限域上本原多项式的判定方法做出一定的改进。 2.一方面，运用了群在集合上的作用的相关知识对有限集合划分问题作了一些探讨;另一方面，对有限群作用在多项式环上产生的不变量的从属问题分别从有限群的生成元和多项式的齐次表达等两方面作了一定研究。 3.20世纪90年代， Derksen提出了重要的Derksen理想用于不变量的研究。本文在此基础上引入多项式环上同态的相关理论，把Derksen理想的研究转化为与同态相关问题，从另一个角度来看待不变量问题，并得到了一些较好的结论。

关键词：不可约本原 Derksen理想群作用不变量

农村发展中项目嵌入与内生策略的“互构” ——以江西省B村为例

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农村发展中项目嵌入与内生策略的“互构” ——以江西省B村为例

作者：赖丽芬华东师范大学

学位级别：硕士

随着城市化、工业化和市场经济的发展,我国社会主要矛盾已经转化为人民日益增长的美好生活需要和不平衡不充分的发展之间的矛盾,如何发展和振兴农村成为影响中国整体发展进程的重要问题。近年来,由于受到加快农村经济发展的需求以及农... 详细信息

随着城市化、工业化和市场经济的发展,我国社会主要矛盾已经转化为人民日益增长的美好生活需要和不平衡不充分的发展之间的矛盾,如何发展和振兴农村成为影响中国整体发展进程的重要问题。近年来,由于受到加快农村经济发展的需求以及农村各方面资源的局限性对其内生发展制约的影响,因而各地不断推出各种地方发展规划以推广当地特色农业产业的发展,加大对农村产业规模发展的资源投入,以保证地方经济的增长。在包括技术、政策、投资等外部资源涌入农村的过程中,其原有的、内生的发展机制必然受到影响,并需要根据不同的社会情境进行调整。其间,内部力量与外来力量出于各自考量而构建的相互关系与互动模式是决定地方发展的关键因素,也是农村发展最核心的问题,也是本文的关注点所在。具体而言,本文关注在外部力量以项目的形式推进和参与农村发展的过程中,当地原本的内生机制是如何被打破的?项目逻辑与农民内生的策略又有怎样的博弈?基于此,本文以江西省B村为研究对象,以内生发展理论为研究视角,采用深度访谈的研究方法对该村蜜桔产业的发展过程和内、外部力量的博弈行为展开研究。在本研究案例中,“项目”以1991年-1992年的重大冻灾为契机,并以2006年的蜜桔推广工程为发展顶峰,逐步嵌入到农村产业发展之中。本文主要抓住这个过程的两个关键发展阶段,即冻灾(将冻灾后的发展措施视为一种“项目机制”)和“双百工程”,首先分析了该村原本的内生的经济发展基础——发现该村原本内生的发展基础在于农民积极、有效的参与和村干部协调形成的内外部隐性协商机制,正是在这样的基础之上,本土资源优势得以有效开发和发挥作用;其次,本文具体研究了这两个项目实施的政策逻辑、农民内生的发展策略、以及二者在相互博弈过程中的“互构”关系,进而分析在外部资源以各种方式“进入”农村发展的过程中,二者的博弈过程及其后果是什么的问题。通过研究,本文主要得出如下结论:第一,原本的内生机制是依赖于农民积极、有效的参与而建立的。其中,合作是有效参与的基础,同时,村干部在协调内部和外部的资源和利益关系的过程中建立起了地方与超地方之间隐性的协商机制;第二,在冻灾事件中,自然灾害既给地方政府带来了介入农村产业发展的契机,也给农民带来了开垦合法性和进一步“悄悄”开垦、改种的借口。在这一阶段中,二者博弈的结果可以说是心照不宣的“合谋”。更进一步地说,这也是因为冻灾使农民面临生存危机,其行动以生存理性为基本原则,从而加大了对外部资源的需求、降低了对外部权力嵌入的权衡,而双方利益导向的一致性则是本次项目嵌入得以成功的根本原因;第三,“双百工程”中地方政府展示了发展区域经济的焦虑感和实现政绩的初衷,导致在推进过程中越来越偏离发展本身的意义,表现出较强的行政“强制”逻辑,使得特色产业的可持续性发展的前景受到影响。作为其中的利益获得者和受动者——农民的行动逻辑则从生存理性向经济理性转向,但是问题是农民的利益获得变得不稳定或趋向减少。农民在争取更大利益的同时又要避免与行政有正面的冲突,所以他们的“抗争”行为安静而低调,主要是口头上的不满和行动上的默默转换至销售领域或者其他产业,以及通过子辈教育表现其无奈和失望;第四,简单化的扩张过程中缺乏实践知识的支撑导致品质参差不齐是目前蜜桔产业遭遇瓶颈的重要原因。结果是区域的整体经济前景趋向迷失;第五,外部资源的介入需结合产业发展不同阶段的资源需求情况,介入过程中应重视地方居民的有效参与,这样才能在实现产业健康发展的同时又增强农民对地方产业和对农村的认同感。

关键词：农村发展产业发展项目嵌入内生策略

青羊区集团化办学促进义务教育资源均衡配置的案例研究

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青羊区集团化办学促进义务教育资源均衡配置的案例研究

作者：赖腾玉电子科技大学

学位级别：硕士

教育是国之大计,是关乎我国发展全局的重中之重。2006年,党中央在中共十六届六中全会上第一次把逐步实现基本公共服务均等化作为工作目标,并把义务教育均衡发展视作重要一环。我国的“普九”虽已实现,但是地域、省域和城乡之间的义务教... 详细信息

教育是国之大计,是关乎我国发展全局的重中之重。2006年,党中央在中共十六届六中全会上第一次把逐步实现基本公共服务均等化作为工作目标,并把义务教育均衡发展视作重要一环。我国的“普九”虽已实现,但是地域、省域和城乡之间的义务教育发展水平悬殊,距离义务教育均衡发展仍有距离。如何推进提升义务教育均衡发展水平,是摆在地方政府面前的重大课题。教育资源作为教育发展的基石,做好义务教育资源的均衡配置对于促进教育均衡就显得尤为重要。在相关实践中,集团化办学这一模式在促进义务教育资源均衡配置进程中起到了积极作用,具有了一定的可行性与实践推广性。集团化办学是在教育发展供需不平衡的现实矛盾中产生的,是我国教育改革的重要举措。它有助于加快扩张优质教育资源,实现义务教育优质均衡发展。作为崭新的办学模式,廿余载我国各地进行了很多此类实践探索。但其理论框架还不完善,支撑体制还不健全,其自身的运行发展仍有很大的研究和提升空间。对集团化办学过程中的经验等进行研究,促进其向纵深发展,使其切实发挥应有之功效具有重要的理论及现实意义。基于这样的背景,本文选择了“集团化办学促进义务教育资源均衡配置”作为研究方向。文献分析、统计分析和实证研究的研究方式方法,了解现状、明晰措施、总结成效,通过理论研究与实例研究的结合,得出区域义务教育资源均衡配置的成果,并推论出集团化促进区域内义务教育资源均衡配置的经验启示。本文共三部分为七个主要章节:第一章节,是本文绪论部分。论述了本论文课题研究的历史背景和主要研究目的意义,相关的参考文献资料综述,以及所使用到的研究方法。同时明确界定了相关概念,阐述了本论文研究理论意义及研究的实践意义。第二章节,从实施历程、参与主体、主要模式与成效对集团化办学青羊区义务教育资源均衡配置进行了案例描述。第三章到第五章,从“公正平等”、“规模效应”、“资源共享”三个方面,全面进行了集团化办学促进青羊区义务教育资源均衡配置的案例分析。第六章节,总结了集团化办学促进青羊区义务教育资源均衡配置的研究启示。第七章阐述了本文的研究结论。本文以青羊区为实例进行分析,通过对集团化办学促进青羊区义务教育教育资源均衡配置的研究,在贯彻落实国家政策的同时完善地区政策体系,拟为其他各区域推动义务教育资源均衡配置提供借鉴与启示。

关键词：教育资源集团化办学义务教育均衡配置

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我国刑法中“犯罪”概念的多义性研究

我国刑法中“犯罪”概念的多义性研究

作者：赖隹文华侨大学

学位级别：硕士

“犯罪”作为刑法体系的基石，是构筑刑法规范及刑法学体系的基本概念，也是宏大的刑法学体系的逻辑原点。刑法理论对犯罪概念进行了长期的深入研究，我国传统刑法理论更是将犯罪概念定位为犯罪构成的基础。囿于我国刑法典明确规定了犯... 详细信息

“犯罪”作为刑法体系的基石，是构筑刑法规范及刑法学体系的基本概念，也是宏大的刑法学体系的逻辑原点。刑法理论对犯罪概念进行了长期的深入研究，我国传统刑法理论更是将犯罪概念定位为犯罪构成的基础。囿于我国刑法典明确规定了犯罪的混合概念的缘故，刑法理论更是对犯罪的形式概念、实质概念和混合概念，以及如何处理犯罪的混合概念与罪刑法定原则之间的关系等问题投入了极大的理论热情。诚然，对犯罪的形式概念或实质概念等犯罪概念的本体问题予以全面深入的考察，厘清形式理性与实质理性在罪刑法定主义背景下的复杂关系，无疑是罪刑法定主义本身所提出的要求，也是刑法学理在瞬息万变、错综复杂的现实中坚守立场，稳步前进的前提和基础。在对犯罪概念的地位和作用有了充分、准确的认识后，本文从宏观的、抽象的犯罪概念考察转向较为微观的、具体的犯罪概念多义性问题的探讨。总体而言，本文是以论证犯罪概念多义性作为贯穿始终的目标，所以犯罪概念多义性既是本文的逻辑起点，也是全文论证的逻辑终点。为了给犯罪概念多义性的最终证成提供一个良好的场域，本文对章节间的排列也作了较为明晰的逻辑安排。“绪论”部分对当前犯罪概念的研究状况作了简练介绍，并指出当前我国犯罪概念的研究过于偏重犯罪的形式概念、实质概念的探讨，相比之下，具体个罪的犯罪概念则没有得到应有的关注，而犯罪概念多义性所得到的关注目光更少。在此基础上对犯罪概念多义性的研究意义作了简要概括。“第一章”首先对我国当前的犯罪概念研究进行反思和检讨，指出应该超越犯罪概念的形式与实质，转向关注更具实践、理论意义的犯罪概念多义性问题。其次对犯罪概念单义性所面临的理论与实践困境进行了揭示，同时系统地介绍大陆法系国家刑法理论的分层次犯罪概念的功能和优势，进而提倡犯罪概念多义性理念，借助犯罪概念多义性破解犯罪概念单义性所面临的种种难题。“第二章”从立法、司法、刑事政策和刑法理论四个角度出发，指出犯罪概念多义性在实然意义上具有保障法典简约化、法律适用灵活化、指引立法上和司法上的犯罪化和非罪化，以及促进犯罪成立理论的完善等功能。至此，犯罪概念多义性的功能和价值基本全部被展示出来。“第三章”着重于探讨犯罪概念多义性的成因，指出犯罪概念之所以呈现多重含义，在宏观上是由于社会的发展变迁所产生的推力，促使社会结构的变动、社会利益的多元和人类知识学科的不断分化;在微观上是由于犯罪概念作为一个概念，其含义不可避免地伴随具体语境的变换而变化;同时又由于概念与所指代事实之间的交错关系，概念在抽象事实的同时，也无时不刻地被多样化的事实型塑着。在这三大因素的合力作用下，犯罪概念具有多种含义也就是非常自然的结果。“第四章”以我国刑法典为对象，致力于分析刑法典中反复出现的“犯罪”一词，并将刑法典中的犯罪概念分为“综合评价意义上的犯罪”、“单纯行为意义上的犯罪”、“作为法益侵害行为的犯罪”、“客观不法与主观罪责兼具的犯罪”、“关联意义上的犯罪”、“犯罪情节、犯罪情况意义上的犯罪”、“犯罪分子意义上的犯罪”七大类，以期为准确理解刑法典提供条件支持。“余论”主要是对犯罪概念多义性的法律依据予以明确，证明犯罪概念多义性不仅具有解释论依据，而且也获得了法律上的明确承认，所以对犯罪概念进行多义性理解不仅是合理的，而且更是合法的。在经过以上多个角度的论证后，犯罪概念多义性可以说已经被证实。

关键词：犯罪概念多义性单义性功能成因

糖尿病运动饮食文献计量分析及患者健康行为改变的调查研究

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糖尿病运动饮食文献计量分析及患者健康行为改变的调查研究

作者：赖杏荣广州中医药大学

学位级别：硕士

目的：本研究以近13年来糖尿病运动与饮食的治疗性文献为研究对象,采用文献计量分析法和内容分析法,以了解糖尿病运动疗法与饮食疗法的研究现状。同时采用方便样本问卷调查方式对糖尿病患者的健康行为现状进行调查,分析被调查者的健康... 详细信息

目的：本研究以近13年来糖尿病运动与饮食的治疗性文献为研究对象,采用文献计量分析法和内容分析法,以了解糖尿病运动疗法与饮食疗法的研究现状。同时采用方便样本问卷调查方式对糖尿病患者的健康行为现状进行调查,分析被调查者的健康行为改变情况,探讨可能影响糖尿病健康行为改变的因素,为制定糖尿病健康行为改变方案提供参考依据。方法：通过检索2000年1月-2013年12月期间发表并收录于维普《中文科技期刊网数据库》(全文版)的糖尿病运动与饮食的治疗性文献,并对纳入的文献进行频数、频率、构成比的描述性分析,用Runs检验对相关文献的篇数及构成比进行游程趋势检验分析。采用整群抽样和方便样本调查、定性研究与定量研究结合起来的调查方法进行现场问卷调查。共收集到了110例糖尿病患者的健康行为调查问卷,并建立数据库,使用t检验、方差分析、x2检验及非条件逐步Logistic回归分析等统计分析方法,分析被调查者对糖尿病知识的了解,健康行为改变的现状及可能的影响因素等。结果：1.运动饮食文献计量分析1.1关于糖尿病运动疗法的研究逐年增多,其中随机对照试验比例逐年增多,但总体来说,相关研究仍比较少,且缺乏大型的临床随机对照研究,且中医养生保健运动方面的研究仍未得到很好的开展。常用的具体运动干预方式有17种,大部分均为有氧运动,其中以步行、慢跑、太极拳、体操较多。1.2关于糖尿病饮食疗法的研究逐年增多,其中随机对照试验比例逐年增多,但高质量的临床随机对照研究仍较少,且中医食疗方面的研究尚未很好地开展。中医饮食疗法干预的临床文献有68篇,其中使用最多的食材或中药为山药、苦瓜、黄芪、南瓜、枸杞、冬瓜、猪胰、天花粉等。2.糖尿病健康行为调查研究2.1被调查的糖尿病患者空腹血糖及餐后2h血糖、糖化血红蛋白的平均值均偏高,说明所调查的糖尿病患者平均血糖控制水平欠佳;而且甘油三酯及低密度脂蛋白均未达到2013年的中国糖尿病防治指南规定的控制标准。2.2密西根糖尿病知识测试问卷(DKT)的平均得分为52.68±18.77。糖尿病患者按不同社会人口学特征DKT得分进行单因素分析,结果提示不同治疗方式、有无并发症DKT得分的比较,差异有统计学意义(P<0.05)。有并发症及降糖药联合胰岛素治疗的患者得分相对较高。2.3糖尿病患者自我管理行为总分的平均得分为90.11±17.30,糖尿病患者自我管理行为中等程度人数相对较多,说明糖尿病患者的自我管理水平有待进一步提高。糖化血红蛋白、空腹血糖在不同健康自我管理水平下比较,差异有统计学意义(P<0.05),且自我管理水平越理想者,相应糖化血红蛋白、空腹血糖控制水平越好,说明自我管理行为可以直接影响患者血糖的控制情况。密西根糖尿病知识测试问卷(DKT)得分越高者,自我管理水平越高,说明增加糖尿病患者对糖尿病的认识,有利于促进患者健康行为的改变。2.4非条件逐步Logistic回归分析结果显示影响糖尿病患者健康行为的因素按影响程度大小分别有健康教育、性别、糖尿病知识了解、空腹血糖。结论：关于糖尿病的饮食及运动疗法的研究逐年增加,但高质量的临床随机对照研究仍较少。糖尿病患者自我管理行为中等程度人数较多,提示糖尿病患者的自我管理水平有待进一步提高。自我管理水平越佳者,相应空腹血糖及糖化血红蛋白越低,说明自我管理行为可以直接影响患者血糖的控制情况。密西根糖尿病知识测试问卷(DKT)得分越高者,健康自我管理水平越高,提示增加患者对糖尿病相关知识的认识,有利于促进其健康行为的建立。影响糖尿病患者健康行为的因素按影响程度大小分别有健康教育、性别、糖尿病知识了解、空腹血糖。

关键词：糖尿病文献计量分析健康行为非条件逐步Logistic回归

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企业110kV变电站综合自动化系统的研制

企业110kV变电站综合自动化系统的研制

作者：赖朝森湖南大学

学位级别：硕士

本文针对韶关冶炼厂30万吨铅锌挖潜改扩建工程110kV变电站供配电系统,结合国内外变电站综合自动化技术目前的发展情况,根据该变电站的实际需求,设计开发了企业110kV变电站综合自动化系统。并主要完成了以下工作:首先根据系统供电配电实... 详细信息

本文针对韶关冶炼厂30万吨铅锌挖潜改扩建工程110kV变电站供配电系统,结合国内外变电站综合自动化技术目前的发展情况,根据该变电站的实际需求,设计开发了企业110kV变电站综合自动化系统。并主要完成了以下工作:首先根据系统供电配电实际情况及韶关冶炼厂110kV综合自动化系统的要求,提出了该系统的设计原则;通过对硬件的选型配置,软件、网络拓扑结构的设计,形成了变电站综合自动化系统的基本框架;通过对各逻辑层次的划分,明确了系统的逻辑结构和各结构的功能。其次对变电站综合自动化中的一些软件关键技术进行深入的研究和开发,这些关键技术包括:基于多线程的数据采集技术,高性能多层数据库体系,智能化电气模拟图绘制软件,系统守护软件,通过结合目前这些技术的发展趋势和本系统的实际需求,研制出了更符合系统要求的软件平台,在建立综合自动化系统起到了关键作用。最后建立了以RS-485和以太网为两大主体的变电站综合自动化网络,实现实时数据和各种信息的可靠传输;同时通过软硬件的结合,建立了后台监控系统,实现人机对话及系统运行监控平台,为韶关冶炼厂110kV供配电系统打造了一个安全、稳定、经济的变电站综合自动化平台。该系统目前已投入运行,运行结果表明,该综合自动化系统不仅响应速度快,数据传输可靠,控制精度高,而且操作简单,可扩展性强,易维护,很好的满足了变电站综合自动化的要求。

关键词：企业变电站综合自动化系统网络通信数据采集系统多层数据库体系绘图软件现场总线

高频超声定位肌间沟径路、腋窝径路臂丛神经阻滞的临床应用

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高频超声定位肌间沟径路、腋窝径路臂丛神经阻滞的临床应用

作者：赖振汉福建医科大学

学位级别：硕士

目的探讨高频超声定位肌间沟臂丛神经阻滞是否优于传统的解剖定位方法，是否可以减少麻醉药的用量。比较高频超声定位肌间沟径路与腋窝径路臂丛神经阻滞的利弊。方法选择在肌间沟臂丛神经阻滞下行上肢手术的患者60例为研究对象，按定位... 详细信息

目的探讨高频超声定位肌间沟臂丛神经阻滞是否优于传统的解剖定位方法，是否可以减少麻醉药的用量。比较高频超声定位肌间沟径路与腋窝径路臂丛神经阻滞的利弊。方法选择在肌间沟臂丛神经阻滞下行上肢手术的患者60例为研究对象，按定位方式及局麻药剂量不同随机分为四组，每组15例。A组采用解剖定位常规剂量（20ml）单靶点阻滞;B组采用超声定位常规剂量两靶点阻滞（各10ml）;C组采用解剖定位低剂量（14ml）单靶点阻滞;D组采用超声定位低剂量两靶点阻滞（各7ml）。记录阻滞操作时间、感觉和运动阻滞起效时间及并发症发生情况，并作比较。选择40例上肢手术患者，分别采用肌间沟径路及腋窝径路两种不同方式行高频超声定位臂丛神经两靶点阻滞。分别记录操作时间、阻滞起效情况及并发症的发生情况，并对两种入路的结果进行比较。结果超声定位一次操作成功率及阻滞成功率（低剂量组）高于解剖定位（30/30vs13/30;P0.05)，但明显优于C组(P0.05）;肌间沟径路操作时间明显短于腋窝径路（4.55±0.98min vs7.41±1.06min;P0.05）。腋窝径路并发症的发生率低于肌间沟径路（P<0.05），且肌皮神经阻滞效果较好（P<0.05）。结论与传统解剖定位相比，高频超声定位肌间沟臂丛神经两靶点阻滞，其阻滞操作时间短，成功率高、起效时间短及并发症少的优点。高频超声定位肌间沟臂丛神经两点阻滞，可以减少局麻药用量，并降低并发症。高频超声定位肌间沟径路和腋窝径路臂丛神经两靶点阻滞，二者具有各自的优势，临床上可根据不同的需求选择合适的方式。

关键词：臂丛神经肌间沟腋窝阻滞高频超声定位

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甲骨文缀加成分研究

甲骨文缀加成分研究

作者：赖基伟华东师范大学

学位级别：硕士

本文主要研究甲骨文中的缀加成分,即一些由小点、短划、小圈、曲線、方框组成的意义较为抽象的构字成分。这些成分依赖於其所存在的构字环境来表达意义,一旦离开其所存在的构字环境,则无法说明其所指何物,所表何义。全文共分五章：第... 详细信息

本文主要研究甲骨文中的缀加成分,即一些由小点、短划、小圈、曲線、方框组成的意义较为抽象的构字成分。这些成分依赖於其所存在的构字环境来表达意义,一旦离开其所存在的构字环境,则无法说明其所指何物,所表何义。全文共分五章：第一章介绍研究的缘起和前人对此类成分的研究情况,说明本研究的内容、步骤、方法及意义。第二章对缀加成分的内涵和外延进行进一步的确定,并列出缀加成分的五种特徵。第三章对缀加成分进行量化研究,包括量化研究的原则问题及相关量化统计结果：甲骨文中共有缀加成分58个,含有缀加成分的单字571个。第四章从形态、层次、功能和意义四个方面,对缀加成分进行了分类。同时对缀加成分在部件类型、结构类型、字中层次、字中形态等四个方面的分布情况进行考察。第五章探讨缀加成分的历时演变,包括：缀加成分的5类成因;缀加成分在甲骨文字系统内部5种变異模式;缀加成分在金文中的6种演变情况,并发现了金文中新增的7类饰笔。

关键词：甲骨文缀加成分量化分类演变

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服务机器人多传感器融合定位建图研究

服务机器人多传感器融合定位建图研究

作者：赖有仿广东工业大学

学位级别：硕士

近年来,移动服务机器人不断的向实用化和智能化发展,基于传感器信息的同步定位与地图构建（Simultaneous Localization and Mapping,SLAM）是移动服务机器人完成多种复杂任务的前提。目前移动机器人定位建图技术还不成熟,服务机器人需... 详细信息

近年来,移动服务机器人不断的向实用化和智能化发展,基于传感器信息的同步定位与地图构建（Simultaneous Localization and Mapping,SLAM）是移动服务机器人完成多种复杂任务的前提。目前移动机器人定位建图技术还不成熟,服务机器人需要面对复杂的室内环境以及动态物体的干扰对定位建图带来的挑战,单一传感器很难实现既定任务。多传感器的融合使得机器人能够从多个维度感知自身运动状态和环境信息,能给定位建图系统提供丰富的信息,有效的提升移动机器人的环境适应能力,因此成为近年来的研究热点。本文综合视觉传感器和惯性测量单元的优点,研究基于多目相机与惯性测量单元融合的高精度SLAM算法,同时利用多目相机交叉回环重定位算法结合激光雷达构建适合移动服务机器人定位导航的高精度占据栅格地图。本文主要工作包含以下三个部分:1.为提升定位建图系统对环境的适应性,本文提出了一种可扩展的多相机与惯性测量单元紧耦合,能有效拓展单位时间内视觉观测范围的多视觉SLAM。系统分为多视觉前端里程计模块和多视觉后端回环优化模块。多视觉前端里程计包括测量数据预处理、初始化和局部滑动窗口优化三部分,关键帧和滑动窗口的局部优化策略保证了系统的实时性。所提多视觉前端视觉里程计精度与Vins-Fuison双目版本进行对比,结果表明所提算法比对比算法精度更高。2.提出多视觉后端回环优化方法,在单目回环检测的基础上提出了一种多相机交叉回环检测的方法。后端回环检测与优化部分主要任务是通过回环检测和全局优化消除前端里程计累积误差,包括回环检测优化和重定位两部分。利用多相机的多视场信息,在地图构建过程中交替的检测多相机的回环相似度,能够有效提升回环检测成功率,实验表明多相机交叉回环检测能有效提高回环检测成功率。3.提出一种激光雷达-多目相机联合栅格地图构建方法。在高精度的多视觉重定位和稀疏建图的基础上融合轮式里程计和激光雷达生成满足移动服务机器人在室内环境下定位和导航的高精度占据栅格地图。

关键词：多传感器融合 SLAM 回环检测服务机器人

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龙脊壮族生态博物馆的民族志研究

龙脊壮族生态博物馆的民族志研究

作者：赖雪芳中央民族大学

学位级别：硕士

本文运用文化人类学的理论方法,通过四次较长时间的参与式田野调查,围绕广西龙胜各族自治县和平乡龙脊古壮寨建设龙脊壮族生态博物馆的过程和具体实践,考察村寨社区地理、交通、环境和文化遗产状况,生态博物馆的日常运作与管理,以及与... 详细信息

本文运用文化人类学的理论方法,通过四次较长时间的参与式田野调查,围绕广西龙胜各族自治县和平乡龙脊古壮寨建设龙脊壮族生态博物馆的过程和具体实践,考察村寨社区地理、交通、环境和文化遗产状况,生态博物馆的日常运作与管理,以及与村寨内其他其他活动主体之间的互动关系。通过深度访谈和参与式观察,本文发现：一、龙脊古壮寨的旅游规划和建设与生态博物馆建设几乎同时进行。在此过程中,龙胜县政府的旅游部门、文化部门、村民、旅游公司等主体之间构成了复杂的互动关系;二、龙脊壮族生态博物馆前期文物展示中心的建设和后期生态博物馆示范点项目的申报和实施等工作细节和其中存在的各种矛盾,表明当地政府、村民、游客以及旅游公司等主体对生态博物馆的认知存在差异;三、生态博物馆的知识、理念和方法日渐融入到村寨的日常生活中,村民对传统文化遗产开始有自觉意识,能自如地将现代性的生活需求融入到传统的生活方式和环境中：举办“三朝酒”;用传统工艺起造新式干栏木楼;农耕之余从事旅游服务接待活动等。四、龙脊壮族生态博物馆的运作和管理存在较多问题。缺乏足够和专业的人力是制约该馆健康发展的关键因素。掌握不同“节点”的关键信息有助于更好地理解龙脊壮族生态博物馆。龙脊壮族生态博物馆要与村民、政府和旅游公司一道,共同探索适合龙脊古壮寨发展的具体方法和模式。龙脊壮族生态博物馆在未来从政治、经济和文化等不同层面,发挥生态博物馆示范点作用。

关键词：龙脊壮族生态博物馆文化保护旅游社区发展