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基于多深度相机融合的机械臂抓取系统

计算机集成制造系统 2024年第2期30卷 435-444页

作者：洪诚康杨力江文松罗哉中国计量大学计量测试工程学院浙江杭州310018

针对单深度相机视角下获取的物体深度图像存在噪声干扰、遮挡等问题,使物体点云形状缺失或变形,3D特征存在不稳定性,提出一种多深度相机融合方法。利用多相机标定结果拼接各个相机视角下的点云数据,通过k邻域去噪算法除去点云中的噪声点... 详细信息

针对单深度相机视角下获取的物体深度图像存在噪声干扰、遮挡等问题,使物体点云形状缺失或变形,3D特征存在不稳定性,提出一种多深度相机融合方法。利用多相机标定结果拼接各个相机视角下的点云数据,通过k邻域去噪算法除去点云中的噪声点,再对去噪点云数据进行体素化降采样,使拼接后的点云在空间均匀分布,从而获取完整的物体形状。同时建立了一个端到端的神经网络,通过输入多相机拍摄的RGB-D图像来预测二指平行夹爪的3D位置和3D方向。为优化预测抓取结果,改进了神经网络中对预测结果的鲁棒性评估,提出力螺旋空间场评价方法,提高了4%的成功率。最后将该抓取系统应用于AR5机械臂,实现了91%的抓取成功率。

关键词：机械臂抓取深度学习点云拼接手眼标定

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电力电缆半导电屏蔽料导电炭黑研究进展

中国电机工程学报 2024年

作者：侯帅何文展云鹏傅明利贾磊罗鑫洪洪浚轩南方电网科学研究院有限责任公司广东电网有限责任公司东莞供电局

半导电屏蔽料是中高压电缆制造的关键原材料，其品质决定了电压等级及电缆运行可靠性。导电填料作为半导电屏蔽料的重要组成成分，对其电性能、力学性能和表面光洁度等关键性能起决定性作用。导电炭黑 (conductive carbon black，CCB)... 详细信息

半导电屏蔽料是中高压电缆制造的关键原材料，其品质决定了电压等级及电缆运行可靠性。导电填料作为半导电屏蔽料的重要组成成分，对其电性能、力学性能和表面光洁度等关键性能起决定性作用。导电炭黑 (conductive carbon black，CCB)因其价格低廉、易于加工等优点，是目前工业上生产中高压电缆半导电屏蔽料首选导电填料。该文系统阐述CCB的形成机理、结构特点和物理化学性质，分析了CCB品质的主要影响因素，并对当前电缆半导电屏蔽料用CCB研究进展进行总结，并指出杂质控制和分散性提升将是未来CCB研究的重点。

关键词：高压电缆半导电屏蔽料导电炭黑体积电阻率

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上春山采春茶

上春山采春茶

基于生成式对抗网络和多模态注意力机制的扩频与常规调制信号识别方法

惠州日报

作者：洪鹊儿赖金朗马伟兵王丽珍

漫山茶树，茗香四溢。在惠东县的各大茶园里，茶树冒出嫩绿新芽，茶农忙着采茶制茶，清新自然的空气中氤氲着浓浓的春意。春季是一年中名优茶生产的关键季节，也是茶叶生产增值、提升经济效益最关键的时期。眼下正是春茶陆续开采的季节... 详细信息

漫山茶树，茗香四溢。在惠东县的各大茶园里，茶树冒出嫩绿新芽，茶农忙着采茶制茶，清新自然的空气中氤氲着浓浓的春意。春季是一年中名优茶生产的关键季节，也是茶叶生产增值、提升经济效益最关键的时期。眼下正是春茶陆续开采的季节，不少企业加大对茶园、厂房和设备的改造......

关键词：茶叶产业惠东县仙人茶茶叶生产农业龙头企业茶叶种植东山茶

来源： cnki报纸评论

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电子与信息学报 2024年第4期46卷 1212-1221页

作者：王华华张睿哲黄永洪重庆邮电大学通信与信息工程学院重庆400065 移动通信技术重庆市重点实验室重庆400065 重庆邮电大学网络空间安全与信息法学院重庆400065

针对低信噪比条件下的扩频与常规调制信号分类精度低的问题,该文提出一种基于生成式对抗网络(GAN)、卷积神经网络(CNN)和长短期记忆(LSTM)网络的多模态注意力机制信号调制识别方法。首先生成待识别信号的时频图像(TFIs),并利用GAN实现T... 详细信息

针对低信噪比条件下的扩频与常规调制信号分类精度低的问题,该文提出一种基于生成式对抗网络(GAN)、卷积神经网络(CNN)和长短期记忆(LSTM)网络的多模态注意力机制信号调制识别方法。首先生成待识别信号的时频图像(TFIs),并利用GAN实现TFIs降噪处理;然后将信号的同相正交数据(I/Q data)与TFIs作为模型输入,并搭建基于CNN的TFIs识别支路和基于LSTM的I/Q数据识别支路;最后,在模型中添加注意力机制,增强I/Q数据和TFIs中重要特征对分类结果的决定作用。实验结果表明,该文所提方法相较于单模态识别模型以及其它基线模型,整体分类精度有效提升2%~7%,并在低信噪比条件下具备更强的特征表达能力和鲁棒性。

关键词：深度学习自动调制识别生成对抗网络(GAN) 多模态特征时频分布

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配位聚合物中功能主-客体微纳限域空间的构筑与调控

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科学通报 2024年第16期69卷 2130-2144页

作者：方翰聂洪想于美慧常泽南开大学材料科学与工程学院金属与分子基材料化学天津市重点实验室天津300350

多孔配位聚合物(porous coordination polymers,PCPs)作为一类独特的晶态材料在近年来受到广泛的关注和研究.得益于其构筑模块多样、结构可设计和孔隙率可调等优势,该类材料可用于构筑独特的微纳尺度限域几何空间以容纳不同类型的客体分... 详细信息

多孔配位聚合物(porous coordination polymers,PCPs)作为一类独特的晶态材料在近年来受到广泛的关注和研究.得益于其构筑模块多样、结构可设计和孔隙率可调等优势,该类材料可用于构筑独特的微纳尺度限域几何空间以容纳不同类型的客体分子,由此产生的主-客体PCPs可展示出丰富的性质和潜在应用,并可以通过调节主体、客体和主-客体相互作用对其性能进行优化.因此,主-客体PCPs在当前的研究中备受关注,并逐渐成为研究的热点.然而,对于其微纳限域空间的功能导向构筑策略和方法的研究还在不断深入,因此对主-客体PCPs体系的理性构筑与调控及其功能导向的应用研究进行综述是不可或缺的.本文综述了主-客体PCPs的相关研究成果及对其的深入认识,包括主-客体系统的组成和组分间相互作用的类型.在此基础上,重点介绍了其微纳限域空间的构筑和调优原则.同时,本文还综述了近年来以光、电性质为功能导向的主-客体PCPs的研究进展,并就该领域发展所面临的挑战和前景进行了分析和展望.

关键词：配位聚合物微纳限域空间主-客体体系发光性质电学性质

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水沙调控对黄河中下游底栖动物和微生物群落结构的影响

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水沙调控对黄河中下游底栖动物和微生物群落结构的影响

作者：洪铨烟台大学

学位级别：硕士

黄河高悬沙特性,是影响河流安全和生态健康的关键因素。为解决黄河含沙量大和淤泥多的问题,小浪底水库自2002年起开展了水沙调控工作。水库人工调节水沙在改善泥沙淤积问题的同时,对下游环境因子和生态系统产生了干扰。底栖动物和微生... 详细信息

黄河高悬沙特性,是影响河流安全和生态健康的关键因素。为解决黄河含沙量大和淤泥多的问题,小浪底水库自2002年起开展了水沙调控工作。水库人工调节水沙在改善泥沙淤积问题的同时,对下游环境因子和生态系统产生了干扰。底栖动物和微生物作为河流生态系统中重要表征因子,在水沙调控不同阶段体现出显著差异。因此本研究希望阐明调水调沙引起的水沙变化,以及后续水沙调控下黄河中下游底栖动物和微生物群落结构特征及生境恢复过程的研究。通过现场勘察调研,本研究分析了生境恢复期(2022年调水调沙后-2023年调水调沙前)和调水调沙期(2023年调水调沙前-2023年调水调沙后)黄河中下游底栖动物和微生物群落结构组成与水环境因子的影响。(1)根据实地调研结果以及现场勘察,发现黄河中下游研究流域内的氮磷含量严重超标,整体处于V类水,在小浪底坝下流域,受城市化和工业化影响大,该段流域污染水平较高。根据单因素污染指数法评价结果显示,2023年调水调沙前,研究区域内的总氮(5.88 mg/L)、总磷(2.96 mg/L)存在严重污染;在调水调沙期,总磷(0.23 mg/L)污染水平下降,但仍为中度污染水平。水体氨氮含量无污染影响,酸碱度和溶解氧在不同阶段均处于轻度污染,2023年调水调沙前在干流流域高锰酸盐指数(7.00 mg/L)存在中度污染,其余阶段均属于轻度污染。(2)本研究对研究区域内设置的8个底栖动物采样点进行采样,共采集到1240个大型底栖无脊椎动物样本,共包含4门5纲13目38科73属96种,其中节肢动物门种类占比最高,底栖动物平均栖息密度在生境恢复期大幅增高,而在调水调沙期,大幅降低。水质生物学评价表现为在生境恢复期的多样性指数、丰富度指数、均匀度指数表现较高水平,而在调水调沙期大幅下降,分别下降了63.47%、50.05%、46.85%。生境恢复期多样性指数、丰富度指数、均匀度指数下降幅度远低于调水调沙期,分别下降了31.90%、44.35%、13.34%。(3)对研究区域内进行微生物群落组成分析,水体微生物分类操作单元(OTU)范围为640.67～1843.33,沉积物微生物OTU范围为355.26～2139.49。从门水平上分析,平均相对丰度超过4%的优势物种主要为变形菌门(55.45%)、放线菌门(14.88%)、拟杆菌门(8.35%)为主;从属水平上分析,平均相对丰度超过4%的优势物种主要为假单胞菌属(18.88%)、hgc I clade(5.94%)、黄杆菌属(4.02%)、Limnohabitans(4.00%)。水体微生物丰富度指数在调水调沙期显著下降了69.51%,在生境恢复期显著提高了141.56%;沉积物微生物显著提高了135.74%,在生境恢复期显著降低了82.51%。水体微生物生物多样性指数在调水调沙期下降了16.52%,在生境恢复期提高了6.98%;沉积物微生生物多样性指数在调水调沙期提高了35.53%,在生境恢复期降低了85.02%。综上所述,调水调沙对研究流域内的污染物浓度发生了显著的影响,对周围的原生生境产生了颠覆的干扰破坏,显著削弱了底栖动物的物种丰度和生物多样性。本研究完善了水沙调控下黄河中下游底栖动物和微生物群落结构特征及生境恢复现状以及发展趋势的研究,为改进黄河中下游流域生态修复策略提供重要依据。

关键词：黄河中下游水沙调控水环境因子底栖动物微生物

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公平秤与鲜活海鲜档1：1配置

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碳交易机制下考虑源荷不确定性的综合能源系统低碳经济运行研究

惠州日报

作者：洪鹊儿赖金朗廖苾羽梁水燕

暑假旅游旺季已至，惠东县美丽的滨海小镇是众多游客出游的首选之地。为切实维护暑假期间稔平半岛旅游景区良好的消费环境，按照惠东县委县政府关于稔平半岛平安建设综合治理工作安排，近期，惠东县市场监督管理局联合相关部门主动出击... 详细信息

暑假旅游旺季已至，惠东县美丽的滨海小镇是众多游客出游的首选之地。为切实维护暑假期间稔平半岛旅游景区良好的消费环境，按照惠东县委县政府关于稔平半岛平安建设综合治理工作安排，近期，惠东县市场监督管理局联合相关部门主动出击、错峰执法，在周末游客众多的时间段，开......

关键词：餐饮经营市场经营秩序餐饮单位投诉举报滨海旅游度假区强制检定

来源： cnki报纸评论

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碳交易机制下考虑源荷不确定性的综合能源系统低碳经济运行研究

作者：洪崇重庆理工大学

学位级别：硕士

综合需求响应逐渐引入到电力系统的能源运行管理中,这不仅可以起到削峰填谷、增强大电网稳定运行的作用,同时也可以降低负荷侧的用能成本以及源侧的碳排放量。在综合能源系统运行中引入阶梯型碳交易机制,能够显著降低能源侧的碳排放量,... 详细信息

综合需求响应逐渐引入到电力系统的能源运行管理中,这不仅可以起到削峰填谷、增强大电网稳定运行的作用,同时也可以降低负荷侧的用能成本以及源侧的碳排放量。在综合能源系统运行中引入阶梯型碳交易机制,能够显著降低能源侧的碳排放量,进而实现电网节能减排的目标。风光出力的不确定性以及负荷预测的不确定性给综合能源系统的稳定运行带来了新的问题。所以,本文以电、热、冷、气多能源互补的综合能源系统为研究主体,在考虑阶梯型碳交易以及综合需求响应的基础上,进一步考虑风、光出力以及负荷预测的不确定性以保证综合能源系统能够更加安全稳定运行、促进风、光消纳并提高综合能源系统的经济效益与降低碳排放量。具体研究内容包括以下几个方面:首先,根据综合能源系统的概念建立系统结构图,综合能源系统主要包括能源转换部分、能源消耗部分以及系统购能部分;并根据综合能源系统中各能源设备的运行特性建立每个机组单元的数学模型;对负荷的综合需求响应进行阐述,针对各种负荷的运行特性,分析需求响应的原理与机制,并建立电、热、冷、气负荷对应的需求响应模型。其次,阐述阶梯型碳交易机制原理,建立综合能源系统内燃气轮机、燃气锅炉的初始碳排放权配额模型以及实际碳排放量模型;构建考虑阶梯型碳交易与负荷综合需求相应的优化调度模型,以系统购能成本、能源设备运维成本、碳排放成本总和最小为目标函数;通过优化调度进一步提升综合能源系统的经济性、低碳性以及安全稳定性;得出在考虑阶梯型碳交易机制后,在碳交易价格为70元/t时,碳排放量以及碳交易成本都是最优的。最后,在以上研究的基础上考虑风机、光伏出力的不确定性以及负荷预测的不确定性对综合能源系统的影响。利用模糊机会约束处理源荷两侧的不确定性,采用梯形隶属度函数将多重不确定因素作为模糊变量,进而通过清晰等价类形式将不确定模型转换为确定性模型,对考虑源荷不确定性的综合能源系统进行优化调度求解;通过算例验证,考虑源荷两侧不确定性后,系统的经济性与低碳性较差;通过设置不同的模糊置信度水平进行分析,得出在模糊置信度水平为0.85时,综合能源系统的各项成本以及弃风、光量是最优的。

关键词：综合能源系统综合需求响应阶梯型碳交易源荷不确定性模糊机会约束

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高潭首发文创IP“高火火”

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