检索结果-南通市图书馆

基于高阶控制障碍函数的多固定翼无人机鲁棒避障安全编队跟踪控制

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机器人 2025年

作者：付俊杰林潇坤温广辉东南大学数学学院系统科学系

在多固定翼无人机编队跟踪控制问题中，系统地处理输入饱和约束、外界输入扰动以及无人机间避碰安全约束存在着挑战。针对这些挑战，本文提出了一种基于高阶控制障碍函数方法的分布式鲁棒避障协同编队控制律。首先，在不考虑避障约束的... 详细信息

在多固定翼无人机编队跟踪控制问题中，系统地处理输入饱和约束、外界输入扰动以及无人机间避碰安全约束存在着挑战。针对这些挑战，本文提出了一种基于高阶控制障碍函数方法的分布式鲁棒避障协同编队控制律。首先，在不考虑避障约束的情况下，设计了一种满足输入和速度约束的多固定翼无人机标称鲁棒编队跟踪控制律。该标称控制律基于滑模控制方法，能够在有界输入扰动影响下实现精准的编队跟踪控制。然后，针对无人机之间的避障要求以及无人机与障碍物之间的避障要求，分别设计了考虑输入约束的改进高阶控制障碍函数，并基于不变集理论，推导了存在外界输入扰动情况下的线性控制输入避障约束条件。最后，基于标称编队跟踪控制律和鲁棒控制输入避障约束条件，为各固定翼无人机构造了一个局部二次规划问题，并通过求解该问题得到最终的鲁棒避障安全编队跟踪控制律。仿真实例表明，本文设计的控制律相较于不考虑外界输入扰动的控制律而言可以有效地处理扰动，相较于基于势函数方法的控制律而言减轻了系统产生的震颤并且更好地处理了无人机的速度约束，相较于基于分布式MPC（模型预测控制）方法的控制律而言在计算时间方面有了显著提升。上述结果验证了所设计控制律的创新性和有效性。

关键词：多固定翼无人机输入及速度约束分布式协同避障高阶控制障碍函数鲁棒编队跟踪

中国乡村“三生”融合发展空间关联网络特征及其形成机制探究

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生态学报 2025年

作者：向书坚宋丽影郑瑞坤浙江工商大学统计与数学学院浙江工商大学统计数据工程技术与应用协同创新中心安康学院数学与统计学院湖北工业大学理学院

从复杂网络视角认识农业生产、农民生活和农村生态（简称乡村“三生”）融合发展的空间关联网络结构，对践行可持续发展理念和协同推进乡村振兴具有重要意义。通过耦合协调度模型测度1999—2021年中国30个省市乡村“三生”融合发展水平... 详细信息

从复杂网络视角认识农业生产、农民生活和农村生态（简称乡村“三生”）融合发展的空间关联网络结构，对践行可持续发展理念和协同推进乡村振兴具有重要意义。通过耦合协调度模型测度1999—2021年中国30个省市乡村“三生”融合发展水平的基础上利用Moran′sI指数检验其空间相关性，运用修正的引力模型、社会网络分析法和QAP分析法揭示其网络结构及形成机制。结果表明：（1）“三生”融合发展水平总体呈上升趋势，但水平仍偏低，区域间及省际间差异显著，区域协调性较弱。（2）“三生”融合发展空间关联网络格局已然形成，网络稳定性不断提升，节点间通达性较好，但空间关联关系仍以邻近关系为主，跨地域的互动合作尚待加强。（3）河南、陕西等中西部省份在网络中居核心地位，发挥“中介”和“桥梁”作用，而浙江、黑龙江等东、东北省份则居边缘位置，且这些地区属于主受益板块，对其他地区尤其是西部地区的空间溢出效应有限。（4）空间邻接关系、农村宽带接入用户差异、工业化水平差异和农业生产水平差异持续显著影响空间关联网络的形成，而经济发展水平差异等因素的影响具有阶段性特征，城镇化水平差异等因素的影响不显著。

关键词：乡村“三生”融合乡村振兴空间关联网络社会网络分析

夜间场景的感官体验对旅游消费行为的影响机制研究

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广西大学学报(哲学社会科学版) 2025年 146-158页

作者：刘民坤梁连健广西大学工商管理学院

夜间消费是城市消费的“主场”，场景化借助文旅融合趋势成为夜间文旅消费的主流形式。夜间场景为游客提供视觉、听觉、嗅觉、味觉和触觉等多感官体验。在影响效应上，多感官体验能有效地刺激游客产生旅游消费行为，其中视觉体验和触觉... 详细信息

夜间消费是城市消费的“主场”，场景化借助文旅融合趋势成为夜间文旅消费的主流形式。夜间场景为游客提供视觉、听觉、嗅觉、味觉和触觉等多感官体验。在影响效应上，多感官体验能有效地刺激游客产生旅游消费行为，其中视觉体验和触觉体验占主导地位；在影响机制上，多感官体验通过影响积极情绪反应和购买行为倾向刺激旅游消费行为，而感知人流拥挤通过增强多感官体验对积极情绪的影响在其中起调节作用。因此，夜间文旅场景营造应提供情绪价值、热闹氛围和多感官冲击等功能刺激文旅消费。

关键词：夜间场景多感官体验旅游消费行为认知评价理论感知人流拥挤

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数字权利规范体系的释证及构造

河北法学 2025年第2期 58-81页

作者：赵树坤杨俊鹏西南政法大学人权研究院·人权学院/行政法学院·纪检监察学院

数字权利的规范性阐释和体系化构造，是数字法学领域构建中国自主法学知识体系的基本致力方向，意在将其权利内容、规范要素与规范适用融贯于秩序统一的法体系中。其中，权利内容构造上，可界分为基础性、范畴性和衍生性的三阶开放“数... 详细信息

数字权利的规范性阐释和体系化构造，是数字法学领域构建中国自主法学知识体系的基本致力方向，意在将其权利内容、规范要素与规范适用融贯于秩序统一的法体系中。其中，权利内容构造上，可界分为基础性、范畴性和衍生性的三阶开放“数字权利树”体系。规范形式构造上，需基于数字实践逻辑事实，凝练具备相对确定性和描述性的数字权利法律概念；以数字主体、数字行为及其关系等要件为前件，进而引发相应法律后果为后件，型构其法律规则；以人之于数字技术应用的人性尊严、主体性和自主性为终极价值需求生发其法律原则。在规范适用上，数字权利“外部性规范”的缺略和模糊，需借助权利之实质推理、演绎之形式推理，及主观—客观理论之法律解释目的下的文法与目的解释等方法；“内部性权利”的冲突与竞合，需在权利之位阶和利益之均衡中权衡，并在利益最大和最小限制中进行抉择。

关键词：数字权利基本权利规范体系规范要素规范适用

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聚亚甲基蓝/酞菁基共价有机框架电化学传感器检测香草醛

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分析试验室 2025年

作者：李晓坤岑亚来河南中医药大学药学院

以4-氨基镍酞菁为前驱体，通过偶联反应聚合形成弱聚集性酞菁基偶氮型共价有机框架化合物（NiPc-COFs）。采用滴涂法将NiPc-COFs修饰在玻碳电极（GCE）上，得到NiPc-COFs/GCE电极。通过循环伏安法（CV）将聚亚甲基蓝（PMB）电聚合在NiPc... 详细信息

以4-氨基镍酞菁为前驱体，通过偶联反应聚合形成弱聚集性酞菁基偶氮型共价有机框架化合物（NiPc-COFs）。采用滴涂法将NiPc-COFs修饰在玻碳电极（GCE）上，得到NiPc-COFs/GCE电极。通过循环伏安法（CV）将聚亚甲基蓝（PMB）电聚合在NiPc COFs/GCE电极上，得到PMB/NiPc-COFs/GCE复合电极并用于构建香草醛（Vanillin）电化学传感器。采用扫描电镜（SEM）、电化学阻抗谱（EIS）对复合电极的表面形貌和电化学性能进行表征和测试。采用微分脉冲伏安法（DPV）、CV法探究了香草醛在修饰电极上的电化学行为。结果表明，PMB/NiPc-COFs/GCE复合电极不易脱落、稳定性好，PMB和NA-NiPc发挥协同作用，复合电极对香草醛具有高灵敏的信号响应。在最佳条件下，复合电极对香草醛的线性检测范围为0.5 ～ 90 μmol/L，检出限为0.073 μmol/L。所构建的电化学传感器成功应用于实际样品的检测。

关键词：酞菁共价有机框架亚甲基蓝电化学传感器香草醛

基于非靶向代谢组学分析甲基化对副干酪乳酪杆菌发酵剂贮藏特性的影响

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食品科学 2025年第1期46卷 49-55页

作者：游明坤张文羿内蒙古农业大学乳品生物技术与工程教育部重点实验室内蒙古呼和浩特010018

副干酪乳酪杆菌(Lacticaseibacillus paracasei)Zhang是一株具有调节免疫反应、抗氧化等益生特性的优良菌株。DNA甲基化是一种重要的表观遗传机制,在细菌的很多生理过程中发挥关键作用。为更好利用该菌株,本研究重点关注甲基化对*** Zh... 详细信息

副干酪乳酪杆菌(Lacticaseibacillus paracasei)Zhang是一株具有调节免疫反应、抗氧化等益生特性的优良菌株。DNA甲基化是一种重要的表观遗传机制,在细菌的很多生理过程中发挥关键作用。为更好利用该菌株,本研究重点关注甲基化对*** Zhang发酵剂贮藏特性的影响。利用*** Zhang及其DNA甲基化突变株ΔpglX制备发酵剂并在30℃条件下贮藏90 d。结果表明:与野生型相比,甲基化突变株在贮藏90 d后活菌数极显著提高(P<0.01);利用非靶向代谢组学方法分析贮藏90 d后野生型及其甲基化突变体的代谢物差异发现,与野生型相比,突变体的差异代谢物质有269种,在负离子模式下主要富集到核苷酸代谢、嘌呤代谢、嘧啶代谢、柠檬酸循环、乙醛酸盐和二羧酸盐代谢等多条代谢通路,在正离子模式下主要富集到生物素代谢等多条代谢通路。研究结果证实DNA甲基化可以通过生成和利用碳水化合物类、脂肪酸类物质等提高*** Zhang的贮藏特性。

关键词：副干酪乳酪杆菌 DNA甲基化贮藏特性发酵剂 pglX 非靶向代谢组学

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梯度吸热颗粒堆积床太阳能高温耦合传热特性

化工进展 2025年

作者：戴贵龙皇甫江飞杨奕键邓树坤福建理工大学建筑新能源与节能福建省高校重点实验室

为增加聚集太阳光穿透深度，降低红外辐射散热损失，提出了一种由石英玻璃小球和氮化硅小球组成的梯度吸热颗粒堆积床太阳能吸热器（Gradient-absorption-packed solar receiver，GSR）。采用颗粒尺度方法，建立了聚集太阳光辐射加热作... 详细信息

为增加聚集太阳光穿透深度，降低红外辐射散热损失，提出了一种由石英玻璃小球和氮化硅小球组成的梯度吸热颗粒堆积床太阳能吸热器（Gradient-absorption-packed solar receiver，GSR）。采用颗粒尺度方法，建立了聚集太阳光辐射加热作用下GSR的高温耦合传热模型。结合实验测量验证，对GSR的高温吸热规律进行研究分析。结果表明，对单一吸热颗粒堆积床太阳能吸热器（Single-absorption-packed solar receiver，SSR），颗粒直径越小，热效率越高，但是吸热量与压降之比的综合效率越低。对粒径比为5的GSR，在低质量流量范围（质量流量小于7.5g/s），二层石英玻璃小球的GSR热效率最高，而在高质量流量范围（质量流量大于7.5g/s），一层石英玻璃小球的GSR热效率最高。在相同粒径比和流量条件下，GSR的聚集太阳光穿透深度大，热效率和综合效率均高于SSR，且温度越高，增幅越大，说明GSR尤其适合高温吸热，具有重要的应用潜力。

关键词：太阳能填充床吸热器传热热效率

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基于改进YOLOv8n的水下目标检测算法

电子测量技术 2025年

作者：李培坤李锋葛忠显张婷江苏科技大学海洋学院

水下目标检测技术广泛应用于海洋目标探察、海洋环境监测等领域。由于光学成像技术受到光线衰减、散射等因素影响，图像质量和目标分辨率较差，进而不利于开展水下目标检测任务。针对以上问题，为了提高水下目标检测的精度，减少误检和... 详细信息

水下目标检测技术广泛应用于海洋目标探察、海洋环境监测等领域。由于光学成像技术受到光线衰减、散射等因素影响，图像质量和目标分辨率较差，进而不利于开展水下目标检测任务。针对以上问题，为了提高水下目标检测的精度，减少误检和漏检的发生率，本文提出了一种基于改进YOLOv8n的水下目标检测算法：ESA-YOLOv8。首先该算法在C2f中引入了ESP模块改进Bottleneck结构，ESP模块可以优化网络效率，降低YOLOv8n模型的参数量和计算量；其次，增加一个小目标检测层以提高对水下小目标的检测能力；最后，将轻量级上采样算子CARAFE与注意力机制ECA相继引入颈部网络，提高目标检测精度，实现上采样特征融合的增强。实验结果表明，在水下生物数据集DUO中，本文设计的ESA-YOLOv8算法在模型参数量降低的情况下，mAP@0.5和mAP@0.5:0.95分别高达84.7%和65.5%，较基础模型YOLOv8n分别提升了1.7%和1.8%。高精度的检测结果和模型参数量的降低证明了改进YOLOv8n的有效性和在水下目标检测的应用潜力。

关键词：目标检测 YOLOv8n CARAFE 注意力机制

基于K-means/RPF的大型遮蔽空间人员定位算法

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传感器与微系统 2025年第1期 157-160+164页

作者：白泽坤苏中吴学佳北京信息科技大学高动态导航技术北京市重点实验室

针对大型遮蔽空间惯性/地图匹配算法中粒子贫化和子粒子群迷路效应导致定位精度下降的问题，提出一种基于K-means聚类的回溯粒子滤波(RPF)人员定位算法。首先，用行人航位推算(PDR)中航向更新、步频检测及步长估计得到初始运动轨迹；然... 详细信息

针对大型遮蔽空间惯性/地图匹配算法中粒子贫化和子粒子群迷路效应导致定位精度下降的问题，提出一种基于K-means聚类的回溯粒子滤波(RPF)人员定位算法。首先，用行人航位推算(PDR)中航向更新、步频检测及步长估计得到初始运动轨迹；然后，设计RPF算法，提高存活粒子有效性和多样性，缓解粒子贫化，提高人员定位精度；最后，通过K-means聚类算法解决子粒子群的迷路效应，修正人员轨迹出现在非可行域的现象。实验结果表明：本文算法抑制了粒子贫化和子粒子群迷路效应，人员平均定位误差相比惯性定位和标准粒子滤波降低了81.20%和51.48%。

关键词：大型遮蔽空间 K-means聚类回溯粒子滤波粒子贫化迷路效应