检索结果-南通市图书馆

基于离线学习输入整形的柔性关节机械臂振动控制研究

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

振动与冲击 2018年第13期37卷 177-181页

作者：贾鹏霄周越李鑫伟北京林业大学理学院北京100083

输入整形技术是抑制柔性关节机械臂残余振动的一种有效控制策略,然而传统的输入整形器,在设计时需要依赖系统精确的数学模型。针对这一问题,提出了一种新的两脉冲输入整形器参数学习策略;通过振动幅值测量,利用寻优方法(外推内插法和黄... 详细信息

输入整形技术是抑制柔性关节机械臂残余振动的一种有效控制策略,然而传统的输入整形器,在设计时需要依赖系统精确的数学模型。针对这一问题,提出了一种新的两脉冲输入整形器参数学习策略;通过振动幅值测量,利用寻优方法(外推内插法和黄金分割法)离线调整整形器参数,不需要精确的数学模型即可找到使残余振动幅值最小的最优参数。为了验证所提方法的有效性,建立了柔性关节机械臂实验平台,进行了基于离线学习输入整形器的柔性关节机械臂振动控制实验。实验结果验证了所提方法的有效性和可行性。

关键词：输入整形器柔性关节机械臂残余振动离线学习

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

基于音圈电机的主动隔振系统研究

基于音圈电机的主动隔振系统研究

作者：贾鹏霄北京林业大学

学位级别：硕士

随着航天技术的发展,机电系统中不可避免的振动现象对航天器上有效载荷所造成的不良影响变得日益突出。例如,对于航天器上用于拍摄地面物体的摄像头,航天器的微小抖动就会导致所拍摄图像的严重变形。因此为了满足航天器上精密仪器对环... 详细信息

随着航天技术的发展,机电系统中不可避免的振动现象对航天器上有效载荷所造成的不良影响变得日益突出。例如,对于航天器上用于拍摄地面物体的摄像头,航天器的微小抖动就会导致所拍摄图像的严重变形。因此为了满足航天器上精密仪器对环境振动所提出的严格要求,尤其是有效抑制低频振动的要求,高效、高精度的隔振控制系统的研究就显得非常重要。本论文对音圈直线电机(VCM)在主动隔振系统中的应用进行了系统的理论分析和实验研究,旨在采用音圈直线电机作为主动隔振系统中的作动器来抑制隔振平台的振动,以提高隔振平台的精度。首先针对航天器上振动主动控制项目的具体要求,提出了主动隔振系统的设计方案,根据项目中对作动器和控制器的设计要求,重点设计了主动隔振系统的作动器和控制器,其中作动器采用音圈直线电机,控制器采用主从开放式控制结构设计;然后重点介绍了振动主动控制软件的实现和采用的关键技术。在主动隔振系统控制方法的研究上,本文针对双层隔振系统,首先采用动力学的建模方法,建立了双层隔振系统的数学模型,然后分别研究了PID控制,模糊PID控制以及模糊前馈-反馈控制在主动隔振系统中的应用,最后采用仿真平台Matlab/Simulink对三种算法在隔振系统中的控制效果进行了仿真研究。最后对本论文设计的基于音圈电机的主动隔振系统进行了实验研究,分别采用PID控制和模糊PID控制实现了主动隔振系统的控制器,并在横向激励方式下对主动隔振系统进行了主动控制实验。实验结果显示,在低频段,两种主动控制方法都有较好的振动抑制效果,且模糊PID控制的隔振效果更佳。

关键词：隔振音圈电机主动隔振系统模糊前馈-反馈控制

PD自适应控制结合输入整形抑制单模态弹性机构振动研究

同方学位论文库评论

在线全文

同方学位论文库

学校读者我要写书评

暂无评论

振动与冲击 2013年第17期32卷 189-193页

作者：贾鹏霄李恩梁自泽强艳辉中科院自动化所复杂系统管理与控制国家重点实验室北京100190

单模态弹性机构的动力学特性表现为长时间的减幅振动特性,针对单模态弹性机构的振动抑制问题,提出了一种PD自适应控制与输入整形相结合的振动控制策略,输入整形器作为前馈控制器作用在反馈回路的前向通道上,通过对输入命令进行整形,在... 详细信息

单模态弹性机构的动力学特性表现为长时间的减幅振动特性,针对单模态弹性机构的振动抑制问题,提出了一种PD自适应控制与输入整形相结合的振动控制策略,输入整形器作为前馈控制器作用在反馈回路的前向通道上,通过对输入命令进行整形,在保证参考模型完成指定运动的同时抑制掉弹性机构的残余振动;而对于闭环控制回路,考虑系统模型存在参数不匹配不确定性的影响,在输出反馈控制的基础上,给出了仅利用输出信息进行PD自适应控制器的设计方法,保证跟踪参考模型的输出以获得满意的性能。将该方法应用于桥式起重机的防摆控制中,仿真结果验证了所提方法的有效性。

关键词： PD自适应控制输入整形单模态弹性机构

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

吊杆式起重机二维摆动的防摆控制研究

噪声与振动控制 2019年第3期39卷 99-102页

作者：贾鹏霄周越李鑫伟北京林业大学理学院

吊杆式起重机在进行回转运动时会使悬挂的负载产生二维摆动;这种摆动不仅降低作业效率,而且有可能与周围的货物或人员发生碰撞,造成安全事故;为了防止安全事故的发生,对起重机操作人员的操作水平提出了很高的要求。为了减轻操作人员的负... 详细信息

吊杆式起重机在进行回转运动时会使悬挂的负载产生二维摆动;这种摆动不仅降低作业效率,而且有可能与周围的货物或人员发生碰撞,造成安全事故;为了防止安全事故的发生,对起重机操作人员的操作水平提出了很高的要求。为了减轻操作人员的负担,开发能同时控制起重机运动又能对负载摆动进行抑制的控制系统就显得非常重要。在已往的研究中,为了对负载二维的摆动进行抑制,往往需要对转台的回转运动和臂架的俯仰运动同时进行控制,这样既增加了控制器的复杂性,又增加了成本。为此,设计一种仅需控制回转运动就能实现定位和防摆的非线性控制器,通过Lyapunov稳定性理论对控制器的稳定性进行证明,并且通过仿真对控制器的有效性进行验证。

关键词：振动与波吊杆式起重机防摆控制回转运动非线性控制器

基于音圈电机的双层隔振系统模糊前馈-反馈控制研究

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

基于音圈电机的双层隔振系统模糊前馈-反馈控制研究