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融合RRT^(*)与DWA算法的移动机器人动态路径规划

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系统仿真学报 2024年第4期36卷 957-968页

作者：张瑞周丽刘正洋南京信息工程大学江苏南京210000 江苏省大气环境与装备技术协同创新中心江苏南京210000 江苏省气象能源利用与控制工程技术研究中心江苏南京210000

为实现移动机器人在复杂动态障碍物环境中的避障,提出一种改进的快速随机扩展树(rapidly-exploring random tree,RRT^(*))与动态窗口法(dynamic window approach,DWA)相融合的动态路径规划方法。基于已知环境信息,利用改进RRT^(*)算法... 详细信息

为实现移动机器人在复杂动态障碍物环境中的避障,提出一种改进的快速随机扩展树(rapidly-exploring random tree,RRT^(*))与动态窗口法(dynamic window approach,DWA)相融合的动态路径规划方法。基于已知环境信息,利用改进RRT^(*)算法生成全局最优安全路径。通过消除RRT^(*)算法产生的危险节点,来确保全局路径的安全性;使用贪婪算法去除路径中的冗余节点,以缩短全局路径的长度。利用DWA算法跟踪改进RRT^(*)算法规划的最优路径。当全局路径上出现静态障碍物时,通过二次调整DWA算法评价函数的权重来避开障碍物并及时回归原路线;当环境中出现移动障碍物时,通过提前检测危险距离并转向加速的方式安全驶离该区域。仿真结果表明:该算法在复杂动态环境中运行时间短、路径成本小,与障碍物始终保持安全距离,确保在安全避开动态障碍物的同时,跟踪最优路径。

关键词：移动机器人路径规划改进RRT^(*)算法动态窗口法动态避障

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无人机集群对地攻击时空协同控制策略

工程科学学报 2024年第9期46卷 1565-1573页

作者：黄振尹航童颖裔张博洋空军工程大学航空工程学院西安710051 北京蓝天科技创新研究中心北京100080 中国人民解放军95894部队北京102200

针对三维战场环境下无人机集群协同对地打击问题,提出了一种基于预设时间收敛的无人机集群时空协同控制方法.首先,对无人机集群对地攻击任务场景及其相关要素进行了分析,并建立了无人机集群、地面运动目标和攻击问题模型.在问题建模的... 详细信息

针对三维战场环境下无人机集群协同对地打击问题,提出了一种基于预设时间收敛的无人机集群时空协同控制方法.首先,对无人机集群对地攻击任务场景及其相关要素进行了分析,并建立了无人机集群、地面运动目标和攻击问题模型.在问题建模的基础上,考虑无人机集群的时空协同策略,设计三维空间无人机集群对地攻击的时空协同控制律.所提出的时空协同控制律能够控制无人机集群在指定的时间内到达期望的攻击位置,实现对地面运动目标的时空协同攻击.通过基于李雅普诺夫函数的理论分析,证明了所提出的控制律能够在预设时间条件下使攻击位置误差变量渐进稳定.仿真结果表明,在地面运动目标转弯运动的情况下,所提出的协同控制律能够实现无人机集群的时空协同,在指定的时间内完成对地面运动目标的多角度协同攻击.

关键词：无人机集群对地攻击时空协同地面运动目标预设时间

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文学文本的系统发生分析:历史、现状和反思

文艺理论研究 2024年第1期44卷 174-187页

作者：程弋洋袁陈杰复旦大学外文学院华东师范大学外语学院

系统发生分析是进化研究中的重要计算方法,被广泛用于确立物种谱系。20世纪80年代以来,该方法先被引入语言和文化谱系研究,继而被引入民间文学研究。在民间故事的系统发生分析中,文本的母题序列被视作遗传信息。对这些序列进行系统发生... 详细信息

系统发生分析是进化研究中的重要计算方法,被广泛用于确立物种谱系。20世纪80年代以来,该方法先被引入语言和文化谱系研究,继而被引入民间文学研究。在民间故事的系统发生分析中,文本的母题序列被视作遗传信息。对这些序列进行系统发生分析,最终可得到民间故事谱系,进而揭示故事所对应民族在历史上存在的联系。本文在考察文学文本系统发生分析的原理、历史和现状的基础上发现:首先,国内民间文学母题研究虽卓有大成,但仍停留在分类阶段,母题数据未被充分利用,而引入系统发生分析为国内民间文学母题研究开辟了新途径;其次,确定同源母题是近十年来母题研究的重点,但当前对同源母题的确定仍偏主观,而系统发生分析中的同源性算法可为同源母题确定提供更科学的依据;第三,系统发生分析目前主要用于民间文学研究,但鉴于母题分析同样适用于其他文学文本,本文主张系统发生分析可向更广泛的文本拓展,揭示其内在演变规律及其投射的思想文化变迁。

关键词：系统发生叙事母题同源性垂直传承横向传播

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全国幼儿园及中小学校性教育开展状况

中国学校卫生 2024年第1期45卷 46-50页

作者：刘文利李佳洋李依洋北京师范大学中国基础教育质量监测协同创新中心北京100875 北京师范大学心理学部认知神经科学与学习国家重点实验室北京师范大学教育学部

目的了解学校性教育现状、教师和学生对性教育的评价和态度等,为促进学校性教育的开展提供依据。方法于2021年9—10月使用网络问卷收集全国范围内的基础教育阶段学生性知识获取情况、对性教育的态度以及学校性教育经历,获有效问卷2140份... 详细信息

目的了解学校性教育现状、教师和学生对性教育的评价和态度等,为促进学校性教育的开展提供依据。方法于2021年9—10月使用网络问卷收集全国范围内的基础教育阶段学生性知识获取情况、对性教育的态度以及学校性教育经历,获有效问卷2140份;对幼儿园及中小学教师调查其对性教育的态度、性教育实践经验与技能水平、开展性教育教学面临的困难等,获有效问卷2146份。对数据进行描述统计,并采用Logistic回归分析探究教师讲授性教育课程意愿的影响因素。结果52.06%的学生未接受过学校性教育,47.53%的教师所任教的学校未开展性教育。学校性教育内容主要集中在生殖健康和身体发育领域。48.93%的教师认为学校性教育开展情况一般,高中生认为学校性教育“很不好”(32.87%)或“不太好”(21.23%)的比例最高。在开展性教育的学校中,承担性教育工作的教师55.51%为心理健康教师。71.02%的教师认为开展性教育的最佳方式是独立设课。小学生和高中生认为“非常需要”和“有点需要”性教育的占比均超过50%,51.77%的教师认为性教育“非常急迫”。对性教育效果的认可程度、性问题解答信心、外界对于性教育的支持程度增加和接受性教育培训会增加教师讲授性教育(课程)的可能(OR值分别为1.02,1.95,1.03,3.53,P值均<0.05)。结论当前学校性教育开展情况不容乐观,与学生对性教育需求之间的差距大,教师开展性教育能力不足。学校应重视性教育,加强教师性教育培训,满足学生对性教育需求。

关键词：性教育态度回归分析学生

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利用太赫兹圆二色性识别手性物质

光电工程 2024年第5期51卷 1-8页

作者：纪旭洋孙爽张岩首都师范大学物理系北京市超材料与器件重点实验室太赫兹光电子学教育部重点实验室北京100048

不同手性的生物分子具有不同甚至相反的生物和药理活性。由于很多生物大分子的振动和转动能级分布在太赫兹波段,使得太赫兹波谱技术成为生物大分子识别的有效手段,但是太赫兹时域光谱系统都采用线偏振光源,无法对手性分子进行有效识别... 详细信息

不同手性的生物分子具有不同甚至相反的生物和药理活性。由于很多生物大分子的振动和转动能级分布在太赫兹波段,使得太赫兹波谱技术成为生物大分子识别的有效手段,但是太赫兹时域光谱系统都采用线偏振光源,无法对手性分子进行有效识别。我们在理论上利用线偏振的琼斯矩阵模型合成圆偏振下的琼斯矩阵,根据圆偏光的透射率差异性进一步计算样品的透射圆二色光谱,为表征不同手性分子提供了一种有效方法。基于透射式太赫兹时域光谱系统,对(R)-(-)-Ibuprofen和(S)-(+)-Ibuprofen的光谱进行测试,计算了(R)-(-)-Ibuprofen和(S)-(+)-Ibuprofen的线偏透过率和圆偏透过率;并计算出透射性圆二色光谱,两种手性物质的圆二色性值达到0.015,有效地实现了对(R)-(-)-Ibuprofen和(S)-(+)-Ibuprofen的识别效果。这一方法为利用太赫兹光谱技术检测和识别手性分子提供了参考。

关键词：琼斯矩阵圆二色性太赫兹手性识别

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寒区电动公交充电站选址及定容规划研究

交通运输系统工程与信息 2024年第2期24卷 281-292页

作者：胡晓伟宋帅邱振洋王健哈尔滨工业大学交通科学与工程学院哈尔滨150090 哈尔滨工业大学黑龙江省智能交通管理与技术重点实验室哈尔滨150090

寒区低温环境导致电动公交动力电池容量衰减,充电设施服务范围及规划数量受到影响,给电动公交充电站选址及定容规划带来挑战。为提高电动公交充电站的低温适应性,提出针对寒区电动公交充电站的选址算法及定容模型。首先,在选址规划中,... 详细信息

寒区低温环境导致电动公交动力电池容量衰减,充电设施服务范围及规划数量受到影响,给电动公交充电站选址及定容规划带来挑战。为提高电动公交充电站的低温适应性,提出针对寒区电动公交充电站的选址算法及定容模型。首先,在选址规划中,构建充电站渐进覆盖服务半径,利用改进近邻传播聚类算法确定充电站选址点,基于算法聚类中心构建充电站Voronoi图划分充电集群。其次,在定容规划中,构建动力电池低温容量衰减模型,确定寒区电动公交的充电需求;基于容量有限的截尾排队论模型建立充电站有效服务强度、拒绝服务率及充电满意度等约束;引入成本权衡系数,以规划年限内全社会成本最小为优化目标,建立寒区充电站定容规划模型,并设计遗传算法进行求解。最后,以哈尔滨市市区电动公交充电站选址定容规划为例进行分析,算例结果得到9个充电站选址点及其充电集群,以及各充电站的充电机配置数量和各项成本。针对环境温度和成本权衡系数进行灵敏度分析,结果表明:寒区低温环境对充电站的充电机配置数量和各项成本有显著影响,合理权衡充电站和电动公交两者利益有助于提高充电服务满意度,降低全社会成本。

关键词：城市交通选址定容规划近邻传播聚类算法电动公交充电站寒区低温环境电池容量衰减

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基于学习-推理的约束求解方法研究进展

软件学报 2024年第1期35卷 220-235页

作者：邹悦赖家洋张永刚吉林大学软件学院吉林长春130012 吉林大学计算机科学与技术学院吉林长春130012 符号计算与知识工程教育部重点实验室(吉林大学) 吉林长春130012

机器学习与自动推理的融合是当前人工智能研究的新趋势.约束满足问题是人工智能研究的经典问题,现实世界中大量的调度、规划和配置等问题均可以建模为约束满足问题,高效的求解算法一直是研究热点.近年来涌现出众多将机器学习应用于约束... 详细信息

机器学习与自动推理的融合是当前人工智能研究的新趋势.约束满足问题是人工智能研究的经典问题,现实世界中大量的调度、规划和配置等问题均可以建模为约束满足问题,高效的求解算法一直是研究热点.近年来涌现出众多将机器学习应用于约束满足问题求解的新方法,这些基于“学习-推理”的新方法为约束满足问题求解开辟了新方向并展示出巨大发展潜力,方法的突出优点是适应性强、可在线优化并具有更强的可扩展性.将当前的“学习-推理”方法分为基于消息传递神经网络、基于序列到序列和基于最优化等3类进行综述,详细分析各类方法的特点和在不同的问题集上求解效果,尤其对每类方法所涵盖的相关工作进行多角度的对比分析.最后,对基于“学习-推理”的约束求解方法进行总结和展望.

关键词：约束满足问题消息传递神经网络序列到序列强化学习最优化

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曾梗摄腭音尾的构拟与中古音节结构

语言研究 2024年第1期44卷 88-99页

作者：倪博洋南开大学文学院天津300071

部分学者提出中古曾梗摄或梗摄的鼻韵尾是-■。从中古音系结构看,-?韵尾不是独立的音位。通过树立严格的对音比较原则可以发现,中古对音材料均不能反映出-■韵尾。朝鲜汉字音反映的是中古后期重纽对立,日译汉音反映的是日语自身元音和... 详细信息

部分学者提出中古曾梗摄或梗摄的鼻韵尾是-■。从中古音系结构看,-?韵尾不是独立的音位。通过树立严格的对音比较原则可以发现,中古对音材料均不能反映出-■韵尾。朝鲜汉字音反映的是中古后期重纽对立,日译汉音反映的是日语自身元音和谐机制,越南汉字音反映了中古只有梗摄主元音具有[+front]特征,藏汉对音反映了中古西北方言宕、梗摄韵尾脱落的演变过程。朝鲜汉字音、藏汉对音与当代方言共同反映出汉语允许出现VniCo型音节形式,但这类音节分布受限,并不常见,其演变规律值得结合当代入声韵演变进一步探讨。

关键词：《切韵》音系中古音曾梗摄鼻音尾音节结构

气相色谱-质谱法测定药用复合膜中16种光引发剂的残留量

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药物分析杂志 2024年第5期44卷 851-858页

作者：吴红洋重庆市食品药品检验检测研究院国家药品监督管理局麻醉精神药品质量监测重点实验室重庆401121

目的:建立气相色谱-质谱法同时测定药用复合膜中二苯甲酮、4-甲基二苯甲酮等16种光引发剂的残留量。方法:样品经乙酸乙酯超声提取后,采用TR-5MS气相色谱柱,程序升温;质谱检测器:电子轰击源,正离子模式,选择反应监测模式下进行分析,内标... 详细信息

目的:建立气相色谱-质谱法同时测定药用复合膜中二苯甲酮、4-甲基二苯甲酮等16种光引发剂的残留量。方法:样品经乙酸乙酯超声提取后,采用TR-5MS气相色谱柱,程序升温;质谱检测器:电子轰击源,正离子模式,选择反应监测模式下进行分析,内标法定量。结果:16种光引发剂在0.05~2.0μg·mL^(-1)范围内线性关系良好,r均>0.997,检测限均为0.03μg·mL^(-1),平均回收率(n=6)在81.3%~94.0%,RSD为2.1%~6.2%。10批次药用复合膜中光引发剂4-ITX检出率为30%,最高含量为0.02μg·cm^(-2)。结论:该方法前处理简单,灵敏度高,结果准确,可用于药用复合膜中多种光引发剂残留量的同时测定。

关键词：气相色谱-质谱法药用复合膜光引发剂内标法残留量