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一种鲁棒的机械臂动力学参数辨识方法

机械设计 2023年第8期40卷 1-7页

作者：耿庆琳倪雷陈冲贾计东孙立新张明路河北工业大学机械工程学院天津300401

针对机械臂动力学参数在传统辨识方法下存在辨识精度不高且易受异常数据点影响的问题,提出一种鲁棒的机械臂动力学参数辨识方法。首先,采用牛顿-欧拉法建立机械臂动力学方程,推导得到机械臂动力学线性化重组模型,确定需要辨识的惯性参... 详细信息

针对机械臂动力学参数在传统辨识方法下存在辨识精度不高且易受异常数据点影响的问题,提出一种鲁棒的机械臂动力学参数辨识方法。首先,采用牛顿-欧拉法建立机械臂动力学方程,推导得到机械臂动力学线性化重组模型,确定需要辨识的惯性参数最小集合;其次,设计激励轨迹,采用遗传算法优化激励轨迹参数;再次,采用Tent混沌映射对传统粒子群优化算法(PSO)的初始种群位置进行改进,自适应惯性权重和学习因子,同时设计残差权重策略来剔除辨识过程中的异常数据点;最后,采集数据进行参数辨识试验。辨识结果表明:所提方法增强了对异常数据点的鲁棒性,有效提高了辨识精度,与随机权重粒子群算法(RWPSO)相比,文中所提改进粒子群优化算法(IPSO)的残差均方根(RMS)平均减小了10.0643%,相关系数ρ平均增大了0.8273%。

关键词：动力学模型改进粒子群优化算法激励轨迹参数辨识

基于参数与非参数模型结合的双臂机器人协作定位精度提升方法

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机器人 2023年第3期45卷 276-286页

作者：白明庞淋峻史羽胜张明路孙立新高春燕贾计东河北工业大学机械工程学院天津300140 哈尔滨工业大学黑龙江哈尔滨150001

双臂协作机器人系统具有效率高、负载大、协同能力强等优点,但双臂作业性能及质量不但受单臂定位精度的影响,而且受双臂协作定位精度的影响,因此,本文提出了一种基于参数与非参数模型相结合的运动学标定方法。首先,基于MDH(modified Den... 详细信息

双臂协作机器人系统具有效率高、负载大、协同能力强等优点,但双臂作业性能及质量不但受单臂定位精度的影响,而且受双臂协作定位精度的影响,因此,本文提出了一种基于参数与非参数模型相结合的运动学标定方法。首先,基于MDH(modified Denavit-Hartenberg)方法建立机器人运动学模型和参数误差模型,去除模型中的耦合参数并基于迭代最小二乘法辨识几何参数误差;其次,针对传统的非几何误差补偿方法只能在标定坐标系建立关节位置与末端位置误差之间的映射关系的问题,提出一种改进的非几何误差补偿方法补偿机器人本体非几何误差;再次,基于距离误差辨识双臂基坐标系转换矩阵的参数,补偿双臂几何误差与非几何误差;最后,通过实验验证方法的正确性和有效性。结果表明所提出方法将UR10和UR5机器人的平均定位误差减小至0.1709 mm和0.0509 mm。双臂平均协作定位误差减小至0.1676 mm,与基于参数模型的方法相比协作定位精度提升了27.7%,验证了该方法的优越性。

关键词：双臂协作定位精度运动学标定几何误差非几何误差补偿迭代最小二乘法

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擦玻璃机器人负压吸附特性研究

真空科学与技术学报 2017年第4期37卷 357-362页

作者：孙立新徐良君张明路徐子寒董鹏贾计东河北工业大学机械工程学院天津300130

针对负压吸附式擦玻璃机器人(WCR),提出在泄漏条件下的负压腔(NPC)流体模型建立方法,并进行仿真分析和实验验证。对擦玻璃机器人进行静力学分析,得到机器人安全吸附在玻璃表面的负压值;由于负压腔与玻璃之间存在气隙,建立泄漏条件下的... 详细信息

针对负压吸附式擦玻璃机器人(WCR),提出在泄漏条件下的负压腔(NPC)流体模型建立方法,并进行仿真分析和实验验证。对擦玻璃机器人进行静力学分析,得到机器人安全吸附在玻璃表面的负压值;由于负压腔与玻璃之间存在气隙,建立泄漏条件下的负压腔流体模型,将负压系统简化为RC等效电路,负压响应特性为惯性环节。最后对负压腔流体模型进行计算流体力学仿真,通过实验测定负压腔的压力分布,验证了负压腔流体模型的准确性。通过提出一种负压系统分析方法,为采用负压吸附方式的擦玻璃机器人提供了设计依据。

关键词：擦玻璃机器人履带驱动负压吸附 RC等效电路

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主题乐园建筑金属屋面的防雷设计与施工

智能建筑电气技术 2021年第3期15卷 136-138页

作者：贾计勋王东吴耀华中国京冶工程技术有限公司北京100088 中冶建筑研究总院有限公司北京100088

主题乐园一般为高大空间场所,以金属板作为屋面,屋顶附着突出的高大金属构件,其防雷设计与普通混凝土屋面不同.本文分析了主题乐园建筑金属屋面防雷设计和施工的特点,在确定防雷等级、金属屋面是否可作为接闪器、对大面积金属屋面及高... 详细信息

主题乐园一般为高大空间场所,以金属板作为屋面,屋顶附着突出的高大金属构件,其防雷设计与普通混凝土屋面不同.本文分析了主题乐园建筑金属屋面防雷设计和施工的特点,在确定防雷等级、金属屋面是否可作为接闪器、对大面积金属屋面及高耸乐园防侧击雷以及多种金属混合屋面的防腐蚀处理技术进行了分析总结.从接闪器、引线下及接地装置三个方面分析了主题乐园建筑金属屋面的实现防雷安全的构造措施和做法.

关键词：主题乐园金属屋面接闪器引下线接地装置

1956～2020年天河流域水资源变化特征研究

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水利水电快报 2024年

作者：崔英计强罗旖旎张东计慧湖北省十堰市水文水资源勘测局

采用天河流域十堰境内各雨量站点以及贾家坊水文站1956～2020年实测降水、径流资料，结合流域内6个水生态监测断面逐月的水质监测数据，分析研究天河流域降水、径流、水质的变化情况，探讨流量对水质的影响。结果表明：天河流域降水有... 详细信息

采用天河流域十堰境内各雨量站点以及贾家坊水文站1956～2020年实测降水、径流资料，结合流域内6个水生态监测断面逐月的水质监测数据，分析研究天河流域降水、径流、水质的变化情况，探讨流量对水质的影响。结果表明：天河流域降水有明显的年际变化，季节降水量以夏季最多，春、秋两季次之，冬季最少；除年、春季降水量表现为减少趋势外，其他3个季节的降水量均表现为增加趋势，春季降水量变化率-5.92 mm/10a，并且通过了5%显著性检验；年、季降水量UF曲线均没有超过显著性水平线，认为没有明显的突变点。天河流域地表水资源量呈减少趋势，下降速率约为2086万m3/10a，M-K检测值为-3.67，呈显著的下降趋势；根据M-K突变点检验，天河流域地表水资源量在1991年前后发生了突变，产生了明显的下降趋势。利用贾家坊水文站的2015-2020年的实测月平均流量资料与逐月水质监测资料进行对比分析，没有发现水质参数浓度与流量变化之间表现出明显的关系。

关键词：降水径流水环境 Man-Kendall 天河流域

计及不确定性的微电网多时间尺度能量管理策略研究

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同方期刊数据库

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计及不确定性的微电网多时间尺度能量管理策略研究

作者：贾东强郑州大学

学位级别：硕士

微电网作为未来智能电网的一种重要形式,不仅可以整合分布式可再生能源、提高可再生能源的利用效率,而且可以增加电网能量来源的多样性、增强电力系统的稳定性。不同类型分布式微源的运行方式及约束条件不同,其接入微电网系统后会给能... 详细信息

微电网作为未来智能电网的一种重要形式,不仅可以整合分布式可再生能源、提高可再生能源的利用效率,而且可以增加电网能量来源的多样性、增强电力系统的稳定性。不同类型分布式微源的运行方式及约束条件不同,其接入微电网系统后会给能量管理带来较大的不确定性,这些不确定性给微电网实际运行带来较大的功率偏差,对其稳定经济运行构成威胁。因此对包含不确定性的微电网能量管理开展建模和优化研究具有重要意义。本文针对源荷侧分布式微源和电动汽车接入造成微电网不确定性显著增长的情景,聚焦分析建模与求解算法两个层面,对微电网能量管理和经济运行进行研究,主要工作如下:(1)分析分布式微源的运行特性,构建微电网能量管理模型。分布式微源接入微电网后会给系统带来较大的不确定性,对不确定因素的主要来源进行分析是进行能量管理的必要步骤。在此基础上分别建立各分布式微源的数学模型和微电网能量管理模型,该模型以微电网实际运行需求为依据,综合考虑系统内能量流动和信息流动路径,为能量管理和经济运行奠定坚实基础。(2)提出一种以期望场景为主导的多时间尺度随机优化调度策略。该策略采用蒙特卡洛方法进行场景生成描述特定分布式微源的不确定性,并将机会约束引入到日前调度阶段对调度决策的置信区间进行调整,以期望场景为主导并保证随机场景下可正常运行,求解得到日前鲁棒调度决策。将滚动优化策略引入日内调度阶段对日前最优功率分配进行动态调整。在保证日前机组组合有效性的前提下,根据不断更新的超短期预测信息对机组出力进行滚动优化,并通过与电网的实时交互平抑功率偏差,进而实现微电网的稳定经济运行。(3)针对多时间尺度随机优化调度策略中不确定变量概率分布难以准确获取的问题,提出一种基于区间方法的多时间尺度动态鲁棒优化调度策略。该策略根据不确定变量的预测误差,将可再生能源和负荷需求的预测值描述为区间的形式,并引入优化因子和鲁棒因子调整不确定变量的波动区间和日前调度结果的鲁棒性,以期望场景为主导并考虑极端场景下的运行成本,求解得到日前鲁棒调度决策。基于滚动优化策略在日内调度阶段对日前最优功率分配进行动态调整,并采用与电网交互的方式实现微电网的实时能量平衡。通过对比两种多时间尺度优化策略的调度结果,验证了其在降低系统运行成本和工程应用中的有效性。

关键词：微电网不确定性多时间尺度随机优化鲁棒优化滚动优化经济运行

同方学位论文库评论

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薄壳山核桃转录组中的SSR位点信息分析

分子植物育种 2019年第10期17卷 3305-3311页

作者：贾展慧宣继萍张计育王刚贾晓东郭忠仁江苏省中国科学院植物研究所

通过对薄壳山核桃转录组数据的分析,开发新的薄壳山核桃分子标记,为研究薄壳山核桃的遗传多样性、分子标记辅助育种提供科学依据。利用ESTtrimmer和cross-match对转录组测序获得的Unigene进行过滤,除去冗杂序列;利用MISA对无冗余Unigen... 详细信息

通过对薄壳山核桃转录组数据的分析,开发新的薄壳山核桃分子标记,为研究薄壳山核桃的遗传多样性、分子标记辅助育种提供科学依据。利用ESTtrimmer和cross-match对转录组测序获得的Unigene进行过滤,除去冗杂序列;利用MISA对无冗余Unigene进行SSR搜索,并应用Primer3进行SSR引物设计。从搜索序列中发现了10 303个SSR,分布于9 871条Unigenes中,出现频率为18.31%,分布密度为1/4.06 kb。二核苷酸和单核苷酸是主要重复类型,分别占SSR总数的44.27%和40.64%;优势重复基元为A/T、AG/CT和AAC/GTT,分别占单核苷酸的39.66%、二核苷酸的35.22%和三核苷酸的4.90%。88.86%的基序长度集中在10~20 bp。成功设计了5 547对SSR引物。通过对薄壳山核桃高通量转录组序列的SSR信息的研究,表明薄壳山核桃转录组SSR位点出现频率高、分布密度大,具有较高的多态性潜能,能提供丰富的重复类型,可以为研究薄壳山核桃的遗传多样性、分子标记辅助育种、遗传图谱绘制等方面提供有效的理论依据。

关键词：薄壳山核桃转录组 SSR 位点信息引物设计

计及检修计划的智能配电网运行风险等级划分定量分析方法

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湖南大学学报（自然科学版） 2023年第4期50卷 176-184页

作者：刘科研贾东梨王帅中国电力科学研究院有限公司北京100192

为解决计划检修导致配电网发生潮流越限和负荷损失等问题,提出了一种考虑检修计划的智能配电网运行风险等级划分定量分析方法 .首先,分析了检修计划对配电网安全运行的影响,从运维因素、外部因素、设备因素等三个方面建立智能配电网风... 详细信息

为解决计划检修导致配电网发生潮流越限和负荷损失等问题,提出了一种考虑检修计划的智能配电网运行风险等级划分定量分析方法 .首先,分析了检修计划对配电网安全运行的影响,从运维因素、外部因素、设备因素等三个方面建立智能配电网风险评估指标体系;其次,引入区间算法,采用了主客观混合评估方法进行指标赋权,并结合权重因子得到组合权重;再次,基于风险评估指标及其所占权重,获得了智能配电网运行风险值,并划分了运行风险等级,实现了对故障发生概率和影响后果的综合风险量化评估;最后,结合天津电网的年度运行数据,采用Ada-DT算法对其运行风险等级进行了相关分析,验证了本文所提配电网运行风险评估指标体系及等级划分方法的有效性.结果表明,所提方法可有效划分智能配电网运行风险等级,辨识配电网薄弱环节并给出针对性防控措施,为计划检修人员提供参考.

关键词：检修计划配电网风险等级风险评估薄弱环节辨识

地西他滨联合改良EIAG方案治疗复发/难治AML及高危MDS疗效及安全性分析

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中国实验血液学杂志 2023年第2期31卷 338-343页

作者：毛建平薛连国朱原辛贾韬王莹苗蕾魏计锋赵利东连云港市第一人民医院徐州医科大学附属连云港医院南京医科大学康达学院第一附属医院血液科南京医科大学连云港临床医学院江苏连云港222002

目的:探讨地西他滨联合EIAG方案治疗复发/难治急性髓系白血病(AML)和高危骨髓增生异常综合征(MDS)患者的疗效、预后及安全性。方法:回顾性分析2017年1月至2020年12月我院收治的44例复发/难治AML及高危MDS患者的临床资料,按照临床治疗方... 详细信息

目的:探讨地西他滨联合EIAG方案治疗复发/难治急性髓系白血病(AML)和高危骨髓增生异常综合征(MDS)患者的疗效、预后及安全性。方法:回顾性分析2017年1月至2020年12月我院收治的44例复发/难治AML及高危MDS患者的临床资料,按照临床治疗方案不同将患者分为D-EIAG组和D-CAG组,各22例。D-EIAG组采用地西他滨联合EIAG方案,D-CAG组采用D-CAG方案。比较两组患者的改良复合完全缓解率(mCRc=CR+CRi+形态学无白血病状态)、总有效率(ORR=mCRc+PR)、总生存时间(OS)、1年OS率、骨髓抑制以及不良反应情况。结果:D-EIAG组mCRc 16例(72.7%),PR 3例(13.6%),ORR为86.4%;D-CAG组mCRc 9例(40.9%),PR 6例(27.3%),ORR为68.2%,两组mCRc率比较,差异具有统计学意义(P=0.035),而ORR率比较无差异(P>0.05)。D-EIAG组中位OS时间为20(2-38)个月,1年OS率为72.7%;D-CAG组中位OS时间为16(3-32)个月,1年OS率为59.1%,两组患者1年OS率比较,差异无统计学意义(P>0.05)。诱导化疗后D-EIAG组和D-CAG组中性粒细胞数恢复至>0.5×10^(9)/L的中位时间分别为14(10-27)d、12(10-26)d,血小板数恢复至>20×10^(9)/L的中位时间分别为15(11-28)d、14(11-24)d,中位红细胞悬液输注量分别为8(6-12)U、6(6-12)U,中位机采血小板输注量分别为4(2-8)U、3(2-6)U,两组比较差异均无有统计学意义(P>0.05)。患者血液学不良反应主要是骨髓抑制,两组患者均发生了Ⅲ-Ⅳ级血液学不良反应(100%),非血液学毒性如胃肠道反应、肝功能损害等不良反应发生率无增加。结论:地西他滨联合EIAG方案治疗复发/难治AML可提高缓解率,为争取后续治疗提供机会,且与D-CAG方案相比不良反应无增加。

关键词：地西他滨 EIAG方案复发/难治急性髓系白血病骨髓增生异常综合征