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基于改进DQN的移动机器人避障路径规划

中国惯性技术学报 2024年第4期32卷 406-416页

作者：田箫源董秀成西华大学电气与电子信息学院成都610000 四川大学锦江学院眉山620860

针对一般强化学习方法下机器人在避障路径规划上学习时间长、探索能力差和奖励稀疏等问题,提出了一种基于改进深度Q网络(DQN)的移动机器人避障路径规划。首先在传统DQN算法基础上设计了障碍学习规则,避免对同一障碍重复学习,提升学习效... 详细信息

针对一般强化学习方法下机器人在避障路径规划上学习时间长、探索能力差和奖励稀疏等问题,提出了一种基于改进深度Q网络(DQN)的移动机器人避障路径规划。首先在传统DQN算法基础上设计了障碍学习规则,避免对同一障碍重复学习,提升学习效率和成功率。其次提出奖励优化方法,利用状态间的访问次数差异给予奖励,平衡状态点的访问次数,避免过度访问;同时通过计算与目标点的欧氏距离,使其偏向于选择接近目标的路径,并取消远离目标惩罚,实现奖励机制的自适应优化。最后设计了动态探索因子函数,在后期训练中侧重利用强化学习策略选取动作和学习,提高算法性能和学习效率。实验仿真结果显示,与传统DQN算法相比,改进算法在训练时间上缩短了40.25%,避障成功率上提升了79.8%以及路径长度上缩短了2.25%,均体现了更好的性能。

关键词：移动机器人 DQN算法路径规划避障深度强化学习

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晚清宗室禁烟法令的沿革与实践

历史档案 2024年第2期 116-126页

作者：王文箫中国政法大学法学院 100088

本文利用相关档案史料,试图勾勒出晚清宗室禁烟法令的沿革及实践图景。道光十九年,清廷制定《查禁鸦片章程三十九条》,宗室与民人同处严刑之下。咸丰朝虽开禁鸦片,但对宗室仍延续严禁政策,直至同治初年改定新例。庚子之后,受政治革新、... 详细信息

本文利用相关档案史料,试图勾勒出晚清宗室禁烟法令的沿革及实践图景。道光十九年,清廷制定《查禁鸦片章程三十九条》,宗室与民人同处严刑之下。咸丰朝虽开禁鸦片,但对宗室仍延续严禁政策,直至同治初年改定新例。庚子之后,受政治革新、法律改制及禁烟新政等多方面影响,清廷于宣统三年颁布《宗室觉罗禁烟办法》,以近代法律的形式确定了较为平允的惩戒措施,但惜时已晚。晚清对宗室禁烟的管控并非单纯的法律问题,受清帝个人意志、外部环境及现实政治等多种因素的影响,呈现出阶段化的表现。而宗室无法废除的法律特权,则始终制约着禁烟法令的实际成效。

关键词：晚清宗室鸦片禁烟

“城市·人物——2023全国高等艺术院校人物画教学与创作研讨会暨师生作品展”述评

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美术 2024年第4期 38-45页

作者：贺戈箫上海美术学院国画系

本文聚焦“城市·人物——2023全国高等艺术院校人物画教学与创作研讨会暨师生作品展”以及中国人物画的继承、创新、发展和教育教学,总结新时代中国人物画取得的成就以及面临的问题,以期给中国人物画的教学与创作带来启发。

关键词：中国画人物画城市题材高等美术教育

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法家政治思想中的道家哲学:渊源与异变

四川师范大学学报（社会科学版） 2024年第1期51卷 44-50,M0005,M0006页

作者：费君箫厦门大学公共事务学院

长期以来,法家思想中的道家政治哲学渊源因为法家思想的高度“经验化”特征而被遮蔽。依据观念史文本分析,自法家“势治”流派代表人物慎到开辟“援老入法”路径以来,善道引领下的“良政”一度成为早期法家理论家的理想蓝图,“道法融通... 详细信息

长期以来,法家思想中的道家政治哲学渊源因为法家思想的高度“经验化”特征而被遮蔽。依据观念史文本分析,自法家“势治”流派代表人物慎到开辟“援老入法”路径以来,善道引领下的“良政”一度成为早期法家理论家的理想蓝图,“道法融通”一度成为法家诸流派的研学方向。然而,法家“法治”派所开辟的“事功”倾向,逐渐遮蔽了针对法家的道家化“形而上”命题而作的探讨,再经由韩非子和李斯的“术治”改造,法家根据“因循”、“守静”、“自然”而追寻的“良道善政”的理想,转化为“幽闭群臣”的“权术督责”之道。

关键词：法家道家哲学渊源异变

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基于深度学习的小麦条锈病病害等级识别

华南农业大学学报 2023年第4期44卷 604-612页

作者：郭伟党梦佳贾箫何强高春凤董萍河南农业大学信息与管理科学学院河南郑州450000

【目的】为提高小麦条锈病危害程度分级精度,开展小麦条锈病病害等级自动化、准确、快速识别方法研究。【方法】在复杂田间条件下,使用手机拍摄图像,构建含有不同等级条锈病的小麦叶片数据集,利用GrabCut与YOLOv5s相结合的方法进行小麦... 详细信息

【目的】为提高小麦条锈病危害程度分级精度,开展小麦条锈病病害等级自动化、准确、快速识别方法研究。【方法】在复杂田间条件下,使用手机拍摄图像,构建含有不同等级条锈病的小麦叶片数据集,利用GrabCut与YOLOv5s相结合的方法进行小麦叶片与复杂背景自动化分割。为了增强ResNet50对表型特征的提取能力,增加Inception模块,依据划分的小麦条锈病病害等级标准,对小麦条锈病病害等级进行识别。采用准确率、查全率、查准率等评价指标分析改进的ResNet50模型(B-ResNet50)在数据集上的表现。【结果】GrabCut与YOLOv5s相结合对大田复杂背景下的小麦叶片图像实现了自动、准确、快速地分割。B-ResNet50识别小麦条锈病叶片的平均准确率为97.3%,与InceptionV3(87.8%)、DenseNet121(87.6%)、ResNet50(88.3%)相比,准确率大幅提升,比原始模型(ResNet50)高出9个百分点。【结论】利用深度学习对小麦条锈病病害等级进行识别,对防治小麦条锈病的精准施药具有重要意义,可为田间复杂条件下小麦条锈病的防治提供技术支持。

关键词：小麦条锈病图像分割深度学习病害等级 ResNet50 精准施药

留在特殊战场的深邃思考——甘肃省军区组织官兵和民兵参加积石山县抗震救灾闻思录

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中国民兵 2024年第2期 42-45页

作者：朱丛箫莫福春贾保华不详

急如星火赶赴救援,不愿扰民静静离开。2023年12月29日,积石山6.2级地震发生后的第11天清晨,甘肃省积石山县还沉睡在冬日的晨雾中。此刻,甘肃省军区前进指挥组在圆满完成抗震救灾任务后,组织所属参加抗震救灾的官兵和民兵有序撤离,悄然... 详细信息

急如星火赶赴救援,不愿扰民静静离开。2023年12月29日,积石山6.2级地震发生后的第11天清晨,甘肃省积石山县还沉睡在冬日的晨雾中。此刻,甘肃省军区前进指挥组在圆满完成抗震救灾任务后,组织所属参加抗震救灾的官兵和民兵有序撤离,悄然踏上返回的行程。

关键词：抗震救灾甘肃省军区积石山县指挥组深邃思考

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范式转换视域下日本核能发展态势研究

现代日本经济 2024年第2期43卷 12-25页

作者：文阡箫康学真南京医科大学马克思主义学院江苏南京211166 辽宁大学国际经济政治学院辽宁沈阳110136

核能本身作为能源的一种,遵循能源发展的基本范式。日本的核能利用在遭遇人类史上重大核事故——福岛核泄漏事故后经历过短暂的“核冷淡期”。随着世界经济体系进入调整期,全球地缘政治格局陷入紧张期,新一轮科技革命与产业革命进入竞... 详细信息

核能本身作为能源的一种,遵循能源发展的基本范式。日本的核能利用在遭遇人类史上重大核事故——福岛核泄漏事故后经历过短暂的“核冷淡期”。随着世界经济体系进入调整期,全球地缘政治格局陷入紧张期,新一轮科技革命与产业革命进入竞争激烈期,全球气候变化进入新常态期,在这“四期”叠加下,被日本视作“准国产”能源的核能,其发展走向面临能源安全政策逻辑、经济增长路径、脱碳社会发展模式的三重相位的范式转换。

关键词：日本核能发展范式转换绿色转型新资本主义核聚变

生成式人工智能浪潮下高校国际化人才培养的范式转型

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河北师范大学学报（教育科学版） 2024年第4期26卷 89-100页

作者：马箫箫刘林佳浙江大学教育学院浙江杭州310058

根据库恩的范式理论,高校国际化人才培养范式是高等教育部门理论研究者和实践参与者共同接受的国际化人才培养理论认知、路径模型与实施典范的集合。二战以来,伴随着高等教育国际化主导逻辑的变迁发展,高校国际化人才培养范式经历了常... 详细信息

根据库恩的范式理论,高校国际化人才培养范式是高等教育部门理论研究者和实践参与者共同接受的国际化人才培养理论认知、路径模型与实施典范的集合。二战以来,伴随着高等教育国际化主导逻辑的变迁发展,高校国际化人才培养范式经历了常规科学时期、范式危机时期、范式革命时期的转换阶段。后疫情时代,虚拟国际化逻辑主导下的高等教育旨在将数字化转型与国际化进程深度融合,以ChatGPT为代表的生成式人工智能浪潮带来了全球融合与科技竞争的新型博弈,在这一突变的全球化背景下,高校需积极开拓虚拟时空中培养国际化人才的模型框架,关注当今面临短缺的高阶技能,通过智能辅助与协作协同的具体路径,创新国际化人才培养范例实践。

关键词：高等教育国际化国际化人才培养生成式人工智能虚拟国际化

弱约束条件下氢气含量对甲烷/空气燃爆特性的影响研究

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振动与冲击 2024年第6期43卷 255-261页

作者：张蓓蓓程扬帆夏煜钱家祺韦箫安徽理工大学土木建筑学院安徽淮南232001 安徽理工大学化学工程学院安徽淮南232001

该研究采用自制的可视化气体爆炸试验设备,以乳胶气球为反应容器模拟弱约束空间,研究不同氢气添加量对甲烷/空气预混气体的爆炸火焰温度场、爆炸压力以及火焰传播速度等特征参数的影响;结合试验测试和Chemkin软件模拟结果,详细分析了氢... 详细信息

该研究采用自制的可视化气体爆炸试验设备,以乳胶气球为反应容器模拟弱约束空间,研究不同氢气添加量对甲烷/空气预混气体的爆炸火焰温度场、爆炸压力以及火焰传播速度等特征参数的影响;结合试验测试和Chemkin软件模拟结果,详细分析了氢气浓度对甲烷/空气爆炸特性的影响规律。结果表明:随着氢气含量的增加,混合气体燃爆火焰温度场内部温度变低,火焰边缘温度升高;混合气体的峰值超压和最大压力上升速率均逐渐增大;由于H、O和OH自由基的摩尔分数随着氢气的添加而增加,加速了火焰传播速度。同时,通过对混合气体的敏感性分析发现,甲烷的存在在一定程度上抑制了氢气的燃烧。研究结果可为弱约束空间内氢气/甲烷/空气预混气体的意外爆炸防控提供基础数据,也可为其他可燃气体爆炸特性的研究提供试验方法。

关键词：弱约束氢气甲烷气体爆炸燃爆特性比色测温