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基于激光SLAM辅助的陆用惯导行进间粗对准方法

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中国惯性技术学报 2024年第5期32卷 425-432页

作者：贾明阎帆蔡庆中赵雨楠黄欣鹏杨功流北京航空航天大学仪器科学与光电工程学院北京100191 北京自动化控制设备研究所北京100074 浙江大学先进技术研究院杭州310058

目前常见的陆用惯导系统的行进间对准方法往往存在一些各自的问题,如GPS辅助时容易受到信号遮蔽影响;而里程计辅助时往往会受到机动路线约束的限制。针对这些问题,提出了一种激光SLAM系统信息辅助的陆用惯性导航系统(SINS)行进间粗对准... 详细信息

目前常见的陆用惯导系统的行进间对准方法往往存在一些各自的问题,如GPS辅助时容易受到信号遮蔽影响;而里程计辅助时往往会受到机动路线约束的限制。针对这些问题,提出了一种激光SLAM系统信息辅助的陆用惯性导航系统(SINS)行进间粗对准算法,推导了基于激光SLAM系统视在速度观测矢量的姿态矩阵更新算法,利用基于REQUEST的双矢量定姿方法,实现初始常值姿态矩阵C_(b)^(n)(0)的求取,完成行进间的姿态粗对准和定位导航。在实验室无人车实验中,所提方法的对准姿态误差比里程计辅助的方法减小了约56%;同时与合作单位的综合实验验证结果表明,在进行250 s的行进间粗对准时,最终时刻的航向角误差为-0.0088°,实现5 min内达到1 mil的粗对准精度,所提算法可以有效实现激光SLAM信息辅助下的陆用惯导的行进间粗对准,并具有较快的收敛速度。

关键词：陆用惯导系统行进间粗对准激光SLAM 双矢量定姿方法激光雷达

可见光诱导超亲水性纳米TiO2制备和自清洁性能研究

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可见光诱导超亲水性纳米TiO2制备和自清洁性能研究

作者：周明珠重庆理工大学

学位级别：硕士

近年来,TiO因化学稳定、低毒性及生物相容性好而成为应用广泛的自清洁材料,在光催化降解有机污染物、致病菌灭活方面得到了广泛的研究。然而,在实际应用中,TiO存在对可见光利用率低和电子-空穴重组率高的问题,极大地限制了其在光催化抗... 详细信息

近年来,TiO因化学稳定、低毒性及生物相容性好而成为应用广泛的自清洁材料,在光催化降解有机污染物、致病菌灭活方面得到了广泛的研究。然而,在实际应用中,TiO存在对可见光利用率低和电子-空穴重组率高的问题,极大地限制了其在光催化抗菌领域的应用。因此,寻找一种高效的方法扩宽TiO的光学吸收范围,并增强其优异的自清洁性能一直是研究的重点。本文以在可见光下具有优异光催化和抗菌性能的超亲水自清洁材料的开发为需求导向。主要通过2种策略来提高TiO的自清洁性能。策略一,是通过调控TiO晶粒尺寸、晶型结构和缺陷结构来增强TiO在可见光下的超亲水性、光催化性和抗细菌粘附性。策略二,是用本身就具有抗菌活性的Zn元素和Ag/AgCl掺杂来增强TiO在可见光下的超亲水性和抗菌活性。本论文主要研究内容和结论如下:（1）通过控制钛酸四丁酯（TBOT）在溶胶-凝胶中的水解和缩聚速率,调节TiO中Ti和氧空位（OVs）的含量,并增强可见光诱导光催化性能和抗菌粘附性能。结果表明,当反应体系pH为1.0,煅烧温度为300℃,TiO中Ti的含量为9.9%,具有最佳的光催化性能和亲水性。在超亲水表面形成的水合层提供了对细菌粘附的抵抗力,防止了高接触表面的交叉污染。优异的光催化自清洁性能和抗菌粘附性能可归因于TiO纳米粒子的高比表面积、介孔结构以及Ti和OVs的存在所产生的协同效应。在可见光下形成的超亲水性自清洁表面可以作为开发一类新型抗细菌粘附的基础材料。（2）为了提高TiO在可见光下的抗菌性能,本研究以醋酸锌、硝酸锌和硫酸锌为不同锌源,通过溶胶-凝胶法制备可见光响应的Zn O/TiO纳米复合材料。HRTEM和XPS共同证明了以不同锌源掺杂制备的Zn O/TiO中均存在锌物质,并以Zn O纳米颗粒的形式存在。在三种锌源对比中发现,以硫酸锌掺杂制备的Zn O/TiO 水接触角只有1.7°,具有极强的超亲水性,并且在可见光下表现出最佳的光催化活性,对MO的去除率可达90.2%。同时,其在黑暗和可见光下均具有较强的抗菌活性,对大肠杆菌的抑制区的平均直径分别为6和10 mm,可见光辐射产生增强了Zn O/TiO的抗菌活性。结果表明,低的光生电子-空穴复合速率和高的·OH和·O生成速率是复合材料在可见光下具有高光催化性能和增强的抗菌活性的主要原因。（3）通过简单的方法将具有高稳定性和抗菌活性的Ag/AgCl掺杂于TiO是一种能够提高其光催化抗菌活性的实用策略。本研究以草酸钠为空穴捕获剂,通过紫外（UV）光沉积还原法合成一系列不同Ag NO沉积浓度的高效可见光驱动Ag/AgCl/TiO纳米复合材料。结果表明,AgNO沉积浓度为9×10mol/L（AT-9）更有利于增强复合材料的亲水性、光催化降解和灭活大肠杆菌的活性。Ag物质的表面等离子体共振（SPR）效应以及AT-9中Ag、AgCl和TiO之间的协同作用可能是其良好自清洁性能的原因。XRD、XPS和HRTEM结果已经证实了AT-9中共同存在着Ag、AgCl和TiO纳米颗粒。同时,AT-9在可见光下的灭活大肠杆菌的能力强于黑暗条件下,光照和黑暗条件下材料的抑菌区的平均直径分别分别为7和5.7 mm。这说明光辐射能够提高TiO的抗菌性能。综上所述,本文通过调控TiO的缺陷结构、引入Zn元素和Ag/AgCl成功的扩宽了TiO的光学吸收范围。同时,这2种策略能够协同材料中的低电子-空穴复合速率和高活性氧（ROS）生成速率以及金属离子本身的释放灭菌作用,从而制备得到具有超亲水、优异光催化降解和抗菌活性的自清洁材料。

关键词： TiO2 可见光超亲水性光催化抗菌自清洁

一种融合改进A^(*)算法与改进动态窗口法的文旅服务机器人路径规划

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图学学报 2024年第3期45卷 505-515页

作者：贾明超冯斌吴鹏张坤桑胜举济南大学信息科学与工程学院山东济南250022 泰山学院信息科学技术学院山东泰安271000

为满足复杂环境下文旅服务机器人路径规划算法搜索的导向性、静态环境下全局路径的最优性和动态环境下实时避障的安全性的需要,提出了一种基于改进A^(*)算法与动态窗口法相融合的算法。首先,在传统A^(*)算法的基础上,采用更精确的搜索... 详细信息

为满足复杂环境下文旅服务机器人路径规划算法搜索的导向性、静态环境下全局路径的最优性和动态环境下实时避障的安全性的需要,提出了一种基于改进A^(*)算法与动态窗口法相融合的算法。首先,在传统A^(*)算法的基础上,采用更精确的搜索邻域选取策略,并引入障碍物占用栅格率来量化地图信息,动态调节启发函数和权重系数;其次,引入安全距离概念,提出一种三次折线优化方法,剔除冗余节点和拐点,以提高路径的平滑性;针对狭窄通道环境,提出一种自适应圆弧优化方法,使路径更符合机器人的运动学约束。通过加入动态障碍物垂直距离代价函数,有效减少机器人与动态障碍物的冲突和碰撞风险;最后,将改进A^(*)算法与动态窗口法相融合,选取关键路径点作为动态窗口法的临时目标点,分段使用动态窗口法进行局部实时路径修正。实验结果表明,该融合算法同时具备搜索导向性、全局路径最优性和动态避障能力,能够安全快速到达目标点,具有一定的应用价值。

关键词：文旅服务机器人环境建模路径规划实时避障 A^(*)算法动态窗口法

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席汉综合征合并尿崩症1例报告

新医学 1987年第9期 479-479页

作者：贾明珠沈树仁山西临汾地区医院

病例报告患者,女,32岁,农民,于1985年1月13日入院,住院号43121。4个月前足月分娩1女婴,因胎盘滞留大出血休克,急送本县医院抢救,因血源困难,仅输血300毫升。翌日出现昏睡、高热(39°～40℃),经抗感染、补液、对症治疗,10天后好转,但一... 详细信息

病例报告患者,女,32岁,农民,于1985年1月13日入院,住院号43121。4个月前足月分娩1女婴,因胎盘滞留大出血休克,急送本县医院抢救,因血源困难,仅输血300毫升。翌日出现昏睡、高热(39°～40℃),经抗感染、补液、对症治疗,10天后好转,但一直无乳汁分泌,怠倦,脱发,阴毛、腋毛

关键词：席汉综合征尿崩症代谢病垂体后叶素

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“业财融合”模式下的企业纳税管理

纳税 2024年第5期 13-15页

作者：贾明尤尼泰振青会计师事务所(特殊普通合伙)西海岸新区分所

纳税管理是企业的重要工作之一，其直接关乎企业的经济效益和社会效益。在“业财融合”模式下，通过科学合理的纳税管理方式，能够有效提高企业的经营管理水平，降低税务风险，优化资源配置，提高经济效益，因此加强纳税管理至关重要。... 详细信息

纳税管理是企业的重要工作之一，其直接关乎企业的经济效益和社会效益。在“业财融合”模式下，通过科学合理的纳税管理方式，能够有效提高企业的经营管理水平，降低税务风险，优化资源配置，提高经济效益，因此加强纳税管理至关重要。对于企业来说，要分析自身纳税管理存在的问题，从而提出增强纳税管理意识、合理应用税务优惠政策，建立健全税务管理体系、加强涉税风险管控，加强纳税筹划、完善纳税筹划功能等企业纳税管理的措施，从而科学有效地加强“业财融合”模式下企业的纳税管理。

关键词： “业财融合” 纳税管理纳税筹划

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临床思维的重要性及培养模式

中国实用妇科与产科杂志 2024年第1期40卷 10-12页

作者：狄文金明珠上海交通大学医学院附属仁济医院妇产科上海市妇科肿瘤重点实验室上海200127

1临床思维的重要性临床思维是指医疗保健专业人员用于评估患者病情的认知过程和分析技能,包括收集患者数据、分析症状、做出诊断和制定适当治疗计划的能力,考虑到每个病人的独特特征和情况,并依赖于医学知识、临床经验进行合理判断。自... 详细信息

1临床思维的重要性临床思维是指医疗保健专业人员用于评估患者病情的认知过程和分析技能,包括收集患者数据、分析症状、做出诊断和制定适当治疗计划的能力,考虑到每个病人的独特特征和情况,并依赖于医学知识、临床经验进行合理判断。自身医学知识的积累及临床思维模式的建立影响着医务工作者的医疗决策。赵茜等[1]总结了临床思维4个性质,包括不确定性、概然性、个体性及动态性。

关键词：临床思维培养模式

社区卫生服务机构与医院双向转诊实现途径和管理办法的研究

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中国全科医学 2002年第2期5卷 123-125页

作者：张宇肖十力张拓红李东杨金玲谢苗荣李春英毕维杰杨改云贾明珠迟宝兰 100083 北京市卫生部医院管理研究所北京大学医学部公共卫生学院北京积水潭医院北京友谊医院北京朝阳医院北京市西城区卫生局

国务院八部委和十部委发布以来,各级政府部门十分重视,积极发展社区卫生服务,以满足人民群众基本医疗的需求,全国的社区卫生服务工作有了较大发展.

关键词：双向转诊社区卫生服务机构医院城镇医药卫生体制改革社区卫生服务工作城市社区卫生服务看病就医实现途径指导意见中国

一种非隔离型软开关高增益准Z源DC-DC变换器

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中国电机工程学报 2024年第14期44卷 5714-5724,I0023页

作者：周明珠刘超庄一展张艺明福建省新能源发电与电能变换重点实验室(福州大学电气工程与自动化学院) 福建省福州市350108

文中提出一种非隔离型软开关高增益准Z源DC-DC变换器。变换器具有输入电流连续、输入与输出供地、高电压增益以及开关器件应力小等优点。同时,变换器中所有开关管都工作在零电压开关(zero voltage switching,ZVS)条件下,所有二极管都工... 详细信息

文中提出一种非隔离型软开关高增益准Z源DC-DC变换器。变换器具有输入电流连续、输入与输出供地、高电压增益以及开关器件应力小等优点。同时,变换器中所有开关管都工作在零电压开关(zero voltage switching,ZVS)条件下,所有二极管都工作在零电压零电流开关(zero-voltage zero-current switching,ZVZCS)条件下,可以减小开关管的开关损耗以及二极管的反向恢复损耗。通过引入三耦合绕组提高变换器电压增益,同时,有源钳位电路的加入减小了开关管两端的电压尖峰。较小感值的耦合电感相应的铜损小、体积小,进而提高了变换器的效率和功率密度。深入分析变换器的工作模态,推导变换器的电压增益以及元器件的电压、电流应力,进行稳态分析和参数设计。最后,搭建一台100 kHz、200 W、38~380 V的实验样机,变换器在额定功率的效率为96.13%,实验结果与理论分析相吻合,证明所提变换器的可行性。

关键词： DC-DC变换器输入电流连续高电压增益零电压开关有源钳位电路

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工矿机车牵引双供电系统及其下垂控制策略

煤炭工程 2024年第8期56卷 146-151页

作者：张明珠周明北京工业职业技术学院北京100042 中国铁建电气化局集团有限公司北京100043

为了应对工矿机车距离和载重日益增长的发展趋势,同时满足工矿机车牵引对突变负荷的运行稳定性提升的要求,提出一种双供电系统及其下垂控制方法的工矿机车牵引供电方案。针对工矿牵引具有负荷突变、往返载荷差异大等工矿行业的特殊性,... 详细信息

为了应对工矿机车距离和载重日益增长的发展趋势,同时满足工矿机车牵引对突变负荷的运行稳定性提升的要求,提出一种双供电系统及其下垂控制方法的工矿机车牵引供电方案。针对工矿牵引具有负荷突变、往返载荷差异大等工矿行业的特殊性,对比分析了站间精确均流和非精确均流策略对工矿机车牵引的适用性,根据分析结果提出了工矿机车双供电系统方式及其站间协同下垂控制策略,在此基础上引入电流前馈控制策略。搭建了仿真模型和包含牵引变电站的工矿机车低压试验牵引物理动模平台,试验结果表明所该策略在负荷突变工况下的机车电压稳定性显著优于与常规下垂控制方法。该研究为工矿机车牵引向大容量、远距离、高可靠性未来发展提供了有力的技术支撑。

关键词：牵引供电下垂控制工矿机车直流牵引多端直流