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基于自适应滤波的组合导航方法研究

基于自适应滤波的组合导航方法研究

作者：贾广乐哈尔滨工程大学

学位级别：硕士

捷联式惯性导航系统(SINS)和全球定位系统(GPS)的组合导航系统将这两种导航系统的优点于一身,能解决捷联式惯性导航系统的速度误差和位置误差随时间积累的问题,对SINS/GPS组合导航方法进行深入、细致地研究将具有十分重要的意义。本文以... 详细信息

捷联式惯性导航系统(SINS)和全球定位系统(GPS)的组合导航系统将这两种导航系统的优点于一身,能解决捷联式惯性导航系统的速度误差和位置误差随时间积累的问题,对SINS/GPS组合导航方法进行深入、细致地研究将具有十分重要的意义。本文以SINS/GPS松组合导航为背景,研究重点集中于组合导航过程中数据融合算法,即自适应卡尔曼滤波。本文主要研究Sage-Husa自适应卡尔曼滤波和变分贝叶斯自适应卡尔曼滤波,其中Sage-Husa自适应卡尔曼滤波在系统噪声Q或量测噪声R统计特性未知情况下,估计出Q值或R值,从而提升了滤波的精度,但当Q值或R值急剧减小时会造成滤波精度下降甚至发散,而变分贝叶斯自适应卡尔曼滤波对当前时刻R值的估计不需要前一时刻R值,因此具有比Sage-Husa自适应卡尔曼滤波更高的稳定性,但其在滤波过程中无法估计系统噪声Q值,其滤波精度有待进一步提高。本文提出一种改进的变分贝叶斯自适应卡尔曼滤波算法,其原理是利用Sage-Husa自适应卡尔曼滤波能对Q值进行估计的特点对变分贝叶斯自适应卡尔曼滤波进行改进,使改进后的滤波精度得到更高的提升。首先,建立SINS/GPS组合导航系统模型,为本文中的自适应滤波提供仿真环境,接下来在SINS/GPS组合导航的仿真环境下对SageHusa自适应卡尔曼滤波进行仿真。仿真结果表明,在量测噪声R未知的情况下,SageHusa自适应卡尔曼滤波精度比经典的卡尔曼滤波精度高,但在量测噪声R急剧减小的情况下会导致Sage-Husa自适应卡尔曼滤波发散。然后,在SINS/GPS组合导航的仿真环境下对变分贝叶斯自适应卡尔曼滤波进行仿真,仿真结果表明在量测噪声R急剧减小的情况下,其滤波精度比Sage-Husa自适应卡尔曼滤波和经典卡尔曼滤波都高,并在SINS/GPS的仿真环境下对改进后的变分贝叶斯自适应卡尔曼滤波进行仿真。仿真结果表明改进后的变分贝叶斯自适应卡尔曼滤波的精度高于未改进的变分贝叶斯自适应卡尔曼滤波的精度。最后,为了验证改进后滤波算法的优点,分别使用Sage-Husa自适应卡尔曼滤波、变分贝叶斯自适应卡尔曼滤波和改进的变分贝叶斯自适应卡尔曼滤波来处理SINS/GPS组合导航的实际车载数据。实际数据结果表明,改进的变分贝叶斯自适应滤波精度高于其他两种自适应滤波。改进的变分贝叶斯自适应卡尔曼滤波不仅保留了变分贝叶斯自适应卡尔曼滤波估计量测噪声R值的优点,还能在系统噪声Q未知的情况下提高了滤波精度,验证了改进的变分贝叶斯自适应卡尔曼滤波算法的优点。

关键词：组合导航自适应滤波 Sage-Husa滤波变分贝叶斯滤波

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猪肺炎支原体粘附因子P97研究进展

中国人兽共患病杂志 2002年第2期18卷 110-111页

作者：贾广乐张映邵国青山西农业大学动物科技学院太谷030801 江苏省农业科学院畜牧兽医研究所

猪肺炎支原体(Mycoplasma hyopneumoniae Mhp)是引起猪支原体肺炎(*** of swine MPS)的主要病原.本病广泛存在于世界各地,常以混合感染诱导慢性肺炎,对养猪业造成了巨大的经济损失.体内感染时,Mhp识别呼吸道粘膜纤毛细胞的特异性受体,... 详细信息

猪肺炎支原体(Mycoplasma hyopneumoniae Mhp)是引起猪支原体肺炎(*** of swine MPS)的主要病原.本病广泛存在于世界各地,常以混合感染诱导慢性肺炎,对养猪业造成了巨大的经济损失.体内感染时,Mhp识别呼吸道粘膜纤毛细胞的特异性受体,并在呼吸道繁殖,导致纤毛大量脱落.一般认为,Mhp与呼吸道粘膜纤毛的特异性粘附是引起支原体肺炎的先决条件.所以,长期以来人们一直在努力试图揭示这种粘附作用的机理.

关键词：猪肺炎支原体粘附因子P97 粘附机理

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Q热分子生物学诊断技术研究进展

中国畜牧兽医 2011年第2期38卷 93-95页

作者：王晓楠张映贾广乐山西农业大学动物科技学院山西太谷030801 中国检验检疫科学研究院北京100121

Q热(query fever)是由贝纳柯克斯体(Coxiella burnetii)感染所致的一种人兽共患的自然疫源性疾病。早在1935-1937年间于澳大利亚发生一种不明热疾病,当时称之为Q热。迄今Q热疫区几乎遍及全球所有国家,成为当前分布最广的人兽共患病之一... 详细信息

Q热(query fever)是由贝纳柯克斯体(Coxiella burnetii)感染所致的一种人兽共患的自然疫源性疾病。早在1935-1937年间于澳大利亚发生一种不明热疾病,当时称之为Q热。迄今Q热疫区几乎遍及全球所有国家,成为当前分布最广的人兽共患病之一。贝纳柯克斯体能以气溶胶的形式传播,一旦流行将难以控制,因此对人类危害极大。文章对Q热贝纳柯克斯体的流行病学、诊断技术的研究进展做了详细的介绍。

关键词： Q热贝纳柯克斯体分子生物学诊断研究进展

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果蝠——多种人兽共患病病毒的自然宿主

科学通报 2003年第11期48卷 1109-1112页

作者：张树义贾广乐吴庭鹤中国科学院动物研究所北京100080

果蝠是多种病毒的自然宿主,近年来已造成3次新兴人兽共患病的流行。本文对1994～1999年澳大利亚、马来西亚等地区发生的3次人兽共患病的流行情况、新病毒的传播途径以及果蝠的生态环境改变与新兴疾病流行的联系等方面做一评述,以期在SAR... 详细信息

果蝠是多种病毒的自然宿主,近年来已造成3次新兴人兽共患病的流行。本文对1994～1999年澳大利亚、马来西亚等地区发生的3次人兽共患病的流行情况、新病毒的传播途径以及果蝠的生态环境改变与新兴疾病流行的联系等方面做一评述,以期在SARS流行病学调查方面有所启示。

关键词：果幅人兽共患病病毒自然宿主

猪肺炎支原体黏附因子基因R_1R_2区的克隆及表达

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中国兽医学报 2003年第4期23卷 338-341页

作者：张映贾广乐邵国青聂向庭山西农业大学动物科技学院山西太谷030801 江苏省农科院畜牧兽医研究所江苏南京210014

根据 Gen Bank登录的猪肺炎支原体 2 32株 P97基因和 J株黏附因子基因设计了 1对引物 ,以我国猪肺炎支原体Z株 (强毒株 )基因组 DNA为模板 ,通过 PCR方法扩增了该株黏附因子基因的部分序列。经序列分析后 ,重新设计了1对带有 Eco R 和 H... 详细信息

根据 Gen Bank登录的猪肺炎支原体 2 32株 P97基因和 J株黏附因子基因设计了 1对引物 ,以我国猪肺炎支原体Z株 (强毒株 )基因组 DNA为模板 ,通过 PCR方法扩增了该株黏附因子基因的部分序列。经序列分析后 ,重新设计了1对带有 Eco R 和 Hind 酶切位点的引物 ,并经引物的定点突变 ,PCR扩增了 Z株黏附因子的 R1 R2 区。扩增产物经双酶切后克隆到表达载体 p ET- 32 (a) +中。该重组质粒经酶切鉴定后 ,将其具有正确阅读框架的重组质粒转化到大肠杆菌 BL2 1 (DE3)感受态细胞 ,37℃下经 IPTG诱导表达 ,得到相对分子质量约 2 90 0 0的融合蛋白 ,表达量约为 11%。

关键词：猪肺炎支原体黏附因子基因基因克隆基因表达 R1R2区气喘病

奶牛白细胞黏附缺陷症HRM检测方法的建立及应用

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中国兽医科学 2013年第12期43卷 1274-1279页

作者：贾广乐周莉林祥梅廖娟红中国检验检疫科学研究院北京100121 河南省商业科学研究所有限责任公司河南郑州450002

根据GenBank中奶牛白细胞黏附缺陷症(BLAD)CD18序列设计引物,进行PCR扩增后纯化产物,构建A/A型、A/G型和G/G型3种标准质粒,用标准质粒建立HRM检测方法。用建立的方法对300份奶牛血液样品进行检测,将其结果与Sanger测序结果进行对比,分... 详细信息

根据GenBank中奶牛白细胞黏附缺陷症(BLAD)CD18序列设计引物,进行PCR扩增后纯化产物,构建A/A型、A/G型和G/G型3种标准质粒,用标准质粒建立HRM检测方法。用建立的方法对300份奶牛血液样品进行检测,将其结果与Sanger测序结果进行对比,分析和验证检测结果的准确性。结果显示,样品中A/A基因型检出294例,占总体的98%;A/G基因型检出6例,占总体的2%,且两种检测方法的结果一致。结果表明,HRM检测BLAD具有简便快速、特异和灵敏等优点,可作为BLAD携带者突变筛查的优选方法。

关键词：奶牛白细胞黏附缺陷症 CD18基因高分辨熔解曲线分析

焦磷酸测序和HRM法对BLAD CD18基因多态性的检测

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畜牧与兽医 2012年第S1期44卷 315-316页

作者：周莉贾广乐李桂兰张映山西农业大学动物科技学院山西太谷030801 中国检验检疫科学研究院动植物检疫研究所北京100025

奶牛白细胞黏附缺陷症(bovine leukocyte adhesion deficiency,BLAD)是一种常染色体隐性致死性的遗传性疾病,由CD18基因单碱基突变(A→G)引起,导致白细胞表面的β2整合素表达明显减少或缺乏而引起临床发病。由于BLAD有害基因多以杂合的... 详细信息

奶牛白细胞黏附缺陷症(bovine leukocyte adhesion deficiency,BLAD)是一种常染色体隐性致死性的遗传性疾病,由CD18基因单碱基突变(A→G)引起,导致白细胞表面的β2整合素表达明显减少或缺乏而引起临床发病。由于BLAD有害基因多以杂合的状态存在,携带者并不发病,加之对此病认识和重视不够,在进口活牛时不可避免地引入潜在的BLAD携带者。该病一旦被发现时,其已经在畜群中进行了长时期的传播,严重影响奶牛的生产性能。

关键词：临床发病牛时 BLAD CD18 HRM 携带者 bovine 焦磷酸测序基因多态性常染色体隐性遗传性疾病

猪肺炎支原体168株黏附因子基因的克隆与表达

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中国人兽共患病杂志 2004年第11期20卷 938-942页

作者：贾广乐刘茂军张映邵国青聂向庭中国科学院动物研究所北京100080 山西农业大学动物科技学院江苏省农科院兽医研究所

目的表达猪肺炎支原体(Mycoplasmahyopneumoniae)168株黏附因子(P97),探索其作为诊断抗原的可能性。方法采用PCR方法,从猪肺炎支原体168株基因组DNA中扩增到黏附因子(P97)基因的抗原决定簇序列(R1区),产物经双酶切后克隆到表达载体pET-3... 详细信息

目的表达猪肺炎支原体(Mycoplasmahyopneumoniae)168株黏附因子(P97),探索其作为诊断抗原的可能性。方法采用PCR方法,从猪肺炎支原体168株基因组DNA中扩增到黏附因子(P97)基因的抗原决定簇序列(R1区),产物经双酶切后克隆到表达载体pET-32a(+)中,具有正确阅读框架的重组表达质粒pET-32a(+)-P97(R1)转化感受态大肠杆菌BL21(DE3),经IPTG诱导表达后采用SDS-PAGE和Western-blotting检测重组质粒目的基因表达。结果(1)获得Mhp168株黏附因子基因R1区长约270bp的DNA片段,测序证明重组质粒pET-32a(+)-P97(R1)的外源基因序列与已报告的Mhp232及J株黏附因子基因序列基本一致;(2)SDS-PAGE检测表达产物,在相对分子量26.5kDa处有阳性表达条带,融合蛋白约占细菌蛋白总量的23.3%,主要以可溶性蛋白形式存在;(3)免疫印迹显示,该蛋白条带与兔抗猪肺炎支原体高免血清有阳性反应。结论Mhp168株黏附因子基因在大肠杆菌中获得了高效表达,重组蛋白具有免疫反应性。

关键词：猪肺炎支原体黏附因子基因重组质粒高效表达免疫反应性

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用人角质细胞评价4种化妆品的细胞毒性

毒理学杂志 2008年第1期22卷 75-76页

作者：林祥梅王建峰梅琳贾广乐中国检验检疫科学研究院北京100029

传统的化妆品安全性评价是在试验动物上进行的,但近年来随动物保护运动的加强,动物福利的理念逐渐被引入到国际贸易领域中,化妆品的毒性试验或过敏性试验逐渐向非动物方面转移。其中欧盟要求在2009年之后,在欧盟范围内禁止用动物进行化... 详细信息

传统的化妆品安全性评价是在试验动物上进行的,但近年来随动物保护运动的加强,动物福利的理念逐渐被引入到国际贸易领域中,化妆品的毒性试验或过敏性试验逐渐向非动物方面转移。其中欧盟要求在2009年之后,在欧盟范围内禁止用动物进行化妆品毒性和过敏性实验,也不允许其他成员国从国外进口和销售违反上述禁令的化妆品,我国目前在化妆品上尚无进行细胞毒性实验的报道。本研究采用体外细胞培养技术和噻唑蓝(MTT)比色法,比较市售的4种不同品牌护肤霜的细胞毒性,以探讨化妆品在体外进行毒性实验的技术,从而为我国打破发达国家以动物福利为借口形成的贸易壁垒奠定技术基础。[第一段]

关键词：人角质细胞化妆品细胞毒性安全性评价