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基于FPGA的车辆质心侧偏角估计的实现

基于FPGA的车辆质心侧偏角估计的实现

作者：贾增本吉林大学

学位级别：硕士

随着电子技术的发展以及驾乘人员对车辆安全性的要求越来越高,车辆电子系统在汽车中的比重越来越高,在一般车辆上,电子装置在整个车辆的成本中所占的比重达到23%以上,在一些豪华车上,这一比重高达50%以上。由此可见汽车电子化已成为汽... 详细信息

随着电子技术的发展以及驾乘人员对车辆安全性的要求越来越高,车辆电子系统在汽车中的比重越来越高,在一般车辆上,电子装置在整个车辆的成本中所占的比重达到23%以上,在一些豪华车上,这一比重高达50%以上。由此可见汽车电子化已成为汽车发展的一种趋势。本文主要研究的内容是通过FPGA技术准确、快速的估计车辆在行驶过程中的质心侧偏角。首先,本文介绍了本课题研究的背景及其意义、汽车质心侧偏角的概念,以及准确、快速的获取车辆在行驶中的质心侧偏角的重要性。本文是基于FPGA的实现来研究汽车质心侧偏角的,所以对FPGA技术作了比较详细的说明。为了更好的对汽车质心侧偏角进行研究,在本文中对汽车质心侧偏角的国内外研究现状都作了仔细说明。其次,主要研究了车辆模型、算法以及一些软件,主要包括以下内容：第一八自由度整车模型;第二,简化的Sage-Husa自适应卡尔曼滤波算法：第三,DSP Builder软件、Modelsim软件、QuartusⅡ软件以及硬件FPGA开发板DE2-70。车辆模型是郭孔辉院士提出来的统一指数轮胎模型,在这里详细介绍了统一轮胎模型的侧向特性参数、统一轮胎模型的纵向特性参数、统一轮胎模型的回正力矩特性参数、统一轮胎模型的几何特性参数、车辆动力学方程以及Simulink中车辆模型的实现。在算法研究中,研究了自适应卡尔曼滤波算法和简化的Sage-Husa自适应卡尔曼滤波算法,并且确定了简化的Sage-Husa自适应卡尔曼滤波算法在质心侧偏角中的参数。质心侧偏角的计算是通过取横向速度比上纵向速度,在对他们的比值作反正切运算,并且在后边详细说明如何在DSP Builder中实现车辆质心侧偏角的计算。最后,介绍了本论文在完成过程中使用的DSP Builder软件、Modelsim软件、QuartusⅡ软件以及硬件FPGA开发板DE2-70,并对所有软件的特点以及详细的设计流程做出说明。最后,在Simulink中搭建了简化的Sage-Husa自适应卡尔曼滤波算法,并联合八自由度车辆模型在三种工况下仿真分析了汽车质心侧偏角;同时也在DSPBuilder软件中搭建了简化的Sage-Husa自适应卡尔曼滤波算法和实现汽车质心侧偏角反正切计算式并进行了同样三种工况下的仿真分析;把搭建的算法和质心侧偏角的计算公式转化为VHDL语言。为了检验转化后的VHDL语言与前边搭建的模型一致性,在Modelsim软件中对转化的VHDL语言进行功能性仿真,并对仿真作出分析;由于功能性仿真并不能反映硬件电路的全部特性,所以在Quartus II软件中进行时序仿真,并对仿真作出分析。本论文也遗留了一些问题,比如本文只研究了纯工况下的的车辆质心侧偏角,并没有考虑制动和转向的情况。本文没有进行程序优化。这些工作有待于进一步的完善。

关键词：车辆质心侧偏角简化的Sage-Husa自适应卡尔曼滤波算法 DSP Builder Modelsim FPGA

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基于FPGA的车辆速度估计器设计与实现

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简化内镜黏膜下剥离术治疗结直肠上皮来源性肿瘤的有效性分析

第二十九届中国控制会议

作者：贾增本赵海艳解小华马明霞吉林大学汽车动态模拟国家重点实验室吉林大学控制科学与工程系

准确的获取车辆速度信息是汽车制动防抱系统ABS的关键问题。本文采用FPGA芯片对卡尔曼滤波车速估计的硬件实现进行研究。首先,在统一指数轮胎模型基础上,给出纵滑—侧偏联合工况下八自由度整车模型。然后,利用MATLAB/Simulink中DSPBuil... 详细信息

准确的获取车辆速度信息是汽车制动防抱系统ABS的关键问题。本文采用FPGA芯片对卡尔曼滤波车速估计的硬件实现进行研究。首先,在统一指数轮胎模型基础上,给出纵滑—侧偏联合工况下八自由度整车模型。然后,利用MATLAB/Simulink中DSPBuilder模块库建立了卡尔曼滤波模型;提出车辆速度的FPGA实现方案,设计了FPGA车速估计器;最后,对卡尔曼滤波模型进行算法级仿真并生成VHDL语言,在modelsim中对卡尔曼滤波进行RTL级仿真。仿真结果表明效果良好。

关键词： Simulink/DSP Builder 车辆速度估计卡尔曼滤波 FPGA

来源： cnki会议评论

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中华内科杂志 2024年第1期63卷 46-52页

作者：高岩孙希珍蓝宇贾纯增首都医科大学附属北京积水潭医院消化内科北京100035

目的比较经典内镜黏膜下剥离术(ESD)与简化ESD在治疗结直肠上皮来源性肿瘤中的临床效益。方法回顾性分析2015年1月至2021年4月在北京积水潭医院接受ESD的患者418例。根据手术方式分为经典ESD组和简化ESD组,研究指标包括病变的整块切除... 详细信息

目的比较经典内镜黏膜下剥离术(ESD)与简化ESD在治疗结直肠上皮来源性肿瘤中的临床效益。方法回顾性分析2015年1月至2021年4月在北京积水潭医院接受ESD的患者418例。根据手术方式分为经典ESD组和简化ESD组,研究指标包括病变的整块切除率和完全切除率。用SPSS 26.0软件进行统计学分析,方差齐的正态分布数据采用独立样本t检验进行分析。方差不齐或非正态分布的数据使用Kruskal-Wallis非参数检验进行分析。分类数据用卡方检验或Fisher精确检验进行分析。通过多因素logisitc回归分析得出相关危险因素。结果简化ESD组与经典ESD组相比,整块切除率[89.4%(84/94)比87.0%(194/223),χ^(2)=0.34,P=0.558]和完全切除率[85.1%(80/94)比82.1%(183/223),χ^(2)=0.33,P=0.510]差异无统计学意义。简化ESD手术时间更短[22(7,213)比47(12,680)min,Z=0.23,P<0.001],剥离速度更快[0.14(0.02,0.32)比0.10(0.02,0.41)cm2/min,Z=0.08,P<0.001],穿孔率更高[9.6%(9/94)比2.2%(5/223),χ^(2)=2.67,P=0.006]。侧向发育型肿瘤中的结节混合型、假凹陷型、平坦隆起型(OR=2.826,P=0.012)及肿瘤是否跨越组织边界(OR=6.970,P=0.005)是简化ESD组能否完全切除的影响因素。结论简化ESD与经典ESD相比,治疗结直肠上皮来源性肿瘤的完全切除和整块切除率相似,但手术时间较短。简化ESD完全切除失败的影响因素包括病变大体类型和跨越组织边界。

关键词：结直肠肿瘤整块切除内镜黏膜下剥离术简化内镜黏膜下剥离术

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激光刻痕取向硅钢底层损伤效应研究

电工钢 2023年第5期5卷 8-15页

作者：贾增本张乾庞旭王祥辉赵福轶郭琪贾志伟鞍钢股份冷轧硅钢厂辽宁鞍山114009 鞍钢集团钢铁研究院辽宁鞍山114009

以激光刻痕取向硅钢为研究对象,研究了刻痕过程表面层损伤效应。结果表明,取向硅钢表面层由1.5μm左右的绝缘层、2.5μm左右硅酸镁底层组成,刻痕处理使表面层烧损形成刻线,并在内部形成裸露铁基体和Mg_(2)SiO_(4)的微小孔洞。在刻痕功... 详细信息

以激光刻痕取向硅钢为研究对象,研究了刻痕过程表面层损伤效应。结果表明,取向硅钢表面层由1.5μm左右的绝缘层、2.5μm左右硅酸镁底层组成,刻痕处理使表面层烧损形成刻线,并在内部形成裸露铁基体和Mg_(2)SiO_(4)的微小孔洞。在刻痕功率较低情况下,刻线为直径50μm的浅轻状断续斑痕,未形成有效刻线。此外,通过提高刻痕功率、降低刻痕频率和速度、增加激光光源能量和作用时间,可使刻线宽度和深度增加,但刻线内部裸露基体和Mg_(2)SiO_(4)的增加以及孔洞密度的增加,不利于产品绝缘性和耐蚀性。

关键词：高磁感取向硅钢激光刻痕表面层损伤

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指向思维发展的小学语文阅读教学策略——以《燕子》一课教学为例

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语文世界（上旬刊） 2024年第7期 56-57页

作者：贾增芳山东省济南市莱芜区雪野实验小学

“发展思维能力,提升思维品质”是语文教学的目标。语文是语言工具,自然与思维能力、思维品质有着千丝万缕的联系。在小学语文阅读教学中,教师要重视从文本中挖掘培养学生思维能力的素材,引领学生深入学习、体验文本的内涵,促进学生的... 详细信息

“发展思维能力,提升思维品质”是语文教学的目标。语文是语言工具,自然与思维能力、思维品质有着千丝万缕的联系。在小学语文阅读教学中,教师要重视从文本中挖掘培养学生思维能力的素材,引领学生深入学习、体验文本的内涵,促进学生的学习从浅层理解向深度思维发展。笔者以《燕子》一课的教学为例,探讨指向思维发展的小学语文阅读教学策略。

关键词：引领学生语文教学小学语文阅读教学语言工具培养学生思维能力深度思维发展思维能力思维品质

指向思维发展的小学语文阅读教学策略——以《燕子》一课教学为例

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语文世界 2024年第19期 56-57页

作者：贾增芳山东省济南市莱芜区雪野实验小学

“发展思维能力，提升思维品质”是语文教学的目标。语文是语言工具，自然与思维能力、思维品质有着千丝万缕的联系。在小学语文阅读教学中，教师要重视从文本中挖掘培养学生思维能力的素材，引领学生深入学习、体验文本的内涵，促进学...

“发展思维能力，提升思维品质”是语文教学的目标。语文是语言工具，自然与思维能力、思维品质有着千丝万缕的联系。在小学语文阅读教学中，教师要重视从文本中挖掘培养学生思维能力的素材，引领学生深入学习、体验文本的内涵，促进学生的学习从浅层理解向深度思维发展。笔者以《燕子》一课的教学为例，探讨指向思维发展的小学语文阅读教学策略。

关键词：

新医改背景下公立医院成本精细化管理创新研究

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商业2.0 2024年第1期 126-128页

作者：贾增华北京市密云区妇幼保健院

本文在分析公立医院成本管理现状及存在问题的基础上，以精细化管理理论为指导，提出了公立医院成本精细化管理的创新路径，用于指导公立医院在新医改背景下优化成本管理措施。当前，公立医院成本管理存在成本预算管理重视程度不足、成... 详细信息

本文在分析公立医院成本管理现状及存在问题的基础上，以精细化管理理论为指导，提出了公立医院成本精细化管理的创新路径，用于指导公立医院在新医改背景下优化成本管理措施。当前，公立医院成本管理存在成本预算管理重视程度不足、成本核算不精细、成本控制制度体系不健全、成本分析不全面等问题。为此，公立医院须运用成本精细化管理理论，从提高各部门对成本精细化管理的重视程度、规范成本核算流程、完善成本控制制度体系以及强化成本分析结果反馈与应用等方面创新成本精细化管理，以保证公立医院在新医改背景下提升成本管理水平及运营效益。

关键词：新医改公立医院成本管理精细化管理

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苹果园春季管理技术

落叶果树 2024年第2期56卷 95-96页

作者：贾爱增山东省果树研究所山东泰安271000

一年之计在于春,早春是苹果生产管理的关键期。广大果农应认真做好苹果休眠季修剪、病虫害防控、土肥水管理、新果园建立和花期霜冻防控等工作,确保全年苹果生产的优质、丰产、高效。1尽快完成休眠季修剪(冬剪)工作修剪是苹果园周年管... 详细信息

一年之计在于春,早春是苹果生产管理的关键期。广大果农应认真做好苹果休眠季修剪、病虫害防控、土肥水管理、新果园建立和花期霜冻防控等工作,确保全年苹果生产的优质、丰产、高效。1尽快完成休眠季修剪(冬剪)工作修剪是苹果园周年管理中最关键的技术环节之一。春季苹果树体的贮藏营养从树体下部逐渐向树体上部流动,为避免因修剪过晚对树体营养造成的浪费。需要尽快地完成冬剪尚未完成的的任务,能在2月底3月初结束为好。

关键词：周年管理树体营养苹果园病虫害防控土肥水管理苹果生产贮藏营养花期霜冻

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优化课堂互动提升课堂效率

语文世界（中旬刊） 2024年第10期 42-43页

作者：贾增智甘肃省陇南市武都区深圳中学

随着教育改革的深入,初中语文教学越来越注重培养学生的综合素质和语言运用能力。课堂互动作为一种有效的教学方法,能够激发学生的学习兴趣,提高他们的课堂参与度,有助于提升教学质量。本文旨在探讨初中语文教学中课堂互动的策略,以实... 详细信息

随着教育改革的深入,初中语文教学越来越注重培养学生的综合素质和语言运用能力。课堂互动作为一种有效的教学方法,能够激发学生的学习兴趣,提高他们的课堂参与度,有助于提升教学质量。本文旨在探讨初中语文教学中课堂互动的策略,以实现更高效的语文教学。

关键词：初中语文课堂互动教学探究

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