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不确定多水面船舶系统的跟踪控制

不确定多水面船舶系统的跟踪控制

作者：徐勤雪烟台大学

学位级别：硕士

水面船舶作为海上重要运载工具在远洋补给、海上巡逻、编队护航等方面受到了广泛地关注.相较于单艘水面船舶,多水面船舶共同作业具有效率高、容错性和适应性强等优点.本文在不考虑避障、避撞情形下,关注船舶模型参数不确定性、海洋环境... 详细信息

水面船舶作为海上重要运载工具在远洋补给、海上巡逻、编队护航等方面受到了广泛地关注.相较于单艘水面船舶,多水面船舶共同作业具有效率高、容错性和适应性强等优点.本文在不考虑避障、避撞情形下,关注船舶模型参数不确定性、海洋环境干扰、通信传输负载限制等现实因素,借助图理论,对多水面船舶的跟踪问题展开研究,主要工作如下:(1)研究随机环境下多水面船舶系统的协同自适应跟踪控制问题.对只含有一个领导船舶的多水面船舶系统,利用向量backstepping方法为每一个跟随船舶设计协同自适应跟踪控制器保证每一个跟随船舶的输出能够渐近实用跟踪到领导船舶的输出.进一步,将领导船舶的数量由一个扩展到多个,为跟随船舶系统设计协同自适应包含控制器,以保证每一个跟随船舶系统的输出能够渐近实用跟踪到由所有领导船舶输出张成的凸组合.最后通过仿真实例验证所提控制方案的有效性.(2)研究随机环境下欠驱动多水面船舶系统的协同自适应队形控制问题.首先,通过引入两个非线性坐标变换将欠驱动水面船舶模型转化为带有耦合项的全驱动水面船舶模型.其次,利用向量backstepping方法为全驱动跟随船舶系统设计了协同自适应队形跟踪控制器,使得所有跟随船舶和领导船舶能够组成预设的队形并在运动中保持不变.最后,仿真验证该理论结果的正确性.(3)研究欠驱动多水面船舶系统的协同自适应跟踪量化控制问题.通过两个非线性坐标变换把欠驱动水面船舶模型转化为带有耦合项的全驱动水面船舶模型.然后分别考虑了输入量化和状态量化控制问题.对于输入量化控制问题,引入量化器输出与输入(待设计控制器)的等效分解,在此基础上设计基于Nussbaum类函数的协同自适应跟踪控制器来实现跟随船舶闭环系统的性能;对于状态量化控制问题,利用量化后的状态提出协同自适应跟踪控制设计方案.最后,通过仿真实验验证理论结果的可行性.

关键词：多水面船舶系统随机扰动协同跟踪控制队形控制量化控制

地方粮食储备中委托代理风险控制存在问题与对策分析 ——以P粮库为例

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地方粮食储备中委托代理风险控制存在问题与对策分析 ——以P粮库...

作者：马雪雪河北经贸大学

学位级别：硕士

当前,我国的粮食安全正面临着严峻的内外双重挑战。内部挑战为农业资源相对缺乏、自然灾害对粮食生产的冲击以及农业生产效率的低下。外部挑战为对进口粮食的依赖。在全球农产品供应链面临严峻挑战的情况下,国际市场的不稳定性不仅导致... 详细信息

当前,我国的粮食安全正面临着严峻的内外双重挑战。内部挑战为农业资源相对缺乏、自然灾害对粮食生产的冲击以及农业生产效率的低下。外部挑战为对进口粮食的依赖。在全球农产品供应链面临严峻挑战的情况下,国际市场的不稳定性不仅导致粮价波动,还增加了我国粮食进口的成本和风险。鉴于此,地方粮食储备在确保供应稳定和市场平衡中起着关键作用,是国家粮食安全战略的核心支撑,为社会经济的稳定发展奠定了坚实的基础。然而,在地方粮食储备的过程中,存在着粮食出库难、转圈粮、套取粮食财政补贴、以陈顶新等委托代理风险,这也说明现有的委托代理风险控制存在问题,需要进一步的加强及完善。本研究以委托代理理论、完全演化博弈理论和公共物品理论为理论基础,采用博弈分析法、案例研究法和访谈法等方法,对粮库的委托代理风险控制进行了深入分析。首先对地方粮食储备中的委托代理关系及风险控制进行了分析,介绍了委托代理双方、委托代理风险及委托代理风险控制措施并构建了委托代理风险控制演化博弈模型,得出结论:粮食行政管理部门的策略选择受初始意愿影响,粮食行政管理部门积极控制的初始意愿越高,其最后稳定策略选择积极控制的可能性就越大;问责与激励机制的建立对委托代理风险控制影响十分重要;监管成本影响政府控制策略选择。然后以P粮库为例,介绍了P粮库委托代理风险控制的外部控制和内部控制现状,外部控制主要探讨了政府监管、问责激励机制的实施现状;内部控制主要探讨了粮库采取合规策略经营的风险控制措施。研究发现,地方粮食储备风险控制还存在以下问题:行政部门机制运行不畅;粮库代储积极性不高;粮库内部控制形式化;社会监督参与不足。究其原因为监管体制机制不完善;激励和问责机制不完善;内控制度的设计和执行存在不足以及公众获取粮库相关信息难度大。针对这些发现,本文提出了一系列完善风险控制的对策。这些对策包括健全地方粮食储备委托代理风险的监督体系;加强对粮库的激励与约束;完善与落实粮库内部控制制度以及创新社会监督参与方式。

关键词：地方粮食储备委托代理理论委托代理风险风险控制完全演化博弈

上市公司股份回购的动机及效应研究 ——以迈瑞医疗为例

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上市公司股份回购的动机及效应研究 ——以迈瑞医疗为例

作者：但雪陕西理工大学

学位级别：硕士

股份回购作为经常性的公司理财与资本运作手段,其学界充斥着汗牛充栋的研究成果。然而,股份回购发展与现实需求仍存在较大差距,不仅体现在对于股份回购制度与细则上的国别差异,且更为突出的是研究聚焦点较为偏重于制造业;但随着医疗新... 详细信息

股份回购作为经常性的公司理财与资本运作手段,其学界充斥着汗牛充栋的研究成果。然而,股份回购发展与现实需求仍存在较大差距,不仅体现在对于股份回购制度与细则上的国别差异,且更为突出的是研究聚焦点较为偏重于制造业;但随着医疗新基建的不断发力,医疗器械行业关于股份回购的研究存在迫切需求。因此,深入其里地探析医疗器械行业上市公司关于股份回购动因、回购效应以及政策性启示路径等问题,是现阶段股份回购制度松绑下迫切需要关注且解决的重要课题,其有助于更深层次扩充股份回购对于新时代下资本市场高质量发展理解。鉴于此,本文以医疗器械行业公司迈瑞医疗国际股份有限公司为研究对象,利用手工收集的公开市场股份回购数据,采用事件研究法与熵值法等,重点探讨分析了迈瑞医疗两次股份回购的动因及效应等核心问题,在理论与实证研究基础上,从监管层、治理层以及投资者等角度提出可行性建议。论文研究结果表明:(1)迈瑞医疗股份回购动因具有多元性,传递股价低估信号、优化现金流、股权激励、规范的政策环境支持以及维持行业竞争性地位是迈瑞医疗股份回购的主要动因。具体表现为:在股价持续不断下滑过程中,迈瑞医疗以达到向外界传递股价被低估与传递未来发展信心的积极讯号的目的,2020年至2021年期间连续性开展股份回购从而刺激公司股价的提升。(2)迈瑞医疗第一次回购累计超额收益(CAR)数值为正,短期内股价有所止跌企稳,反映出市场投资者对此次迈瑞医疗股份回购行为的认可与积极态度。但事件日前出现累计超额收益大幅上升现象,侧面反映出市场提前性行为,一定程度理解为存在信息提前泄露。第二次公告过后,股价却出现明显下滑趋势,反应市场认可不够,甚至一定程度上挫伤了投资者的信心,不认为是长期利好消息。(3)迈瑞医疗的两次股份回购存在或正或负的财务效应。从财务指标角度来看,迈瑞医疗在回购实施期间内其短期、长期偿债能力均略微有所下滑,盈利能力、营运能力以及成长能力在回购期间内整体呈现向好态势,回购效应发挥积极驱动力作用;尽管波动较为明显,但在回购结束后逐渐步入良好变迁趋势。接着在对资本结构因素的关切下,迈瑞医疗在回购期间的加权平均资本成本与经济增加值表现较为出色,能够给予正向作用,提升财富与价值。同时基于熵值法,构建综合评价指标体系并测算效应值,发现第二次回购结束后综合效应数值有所下降,股份回购行为产生部分负向作用。(4)根据以上分析结论和股份回购特征发现,当企业展开连续性回购时,股份回购给予的积极效应会不断削弱,尤其是企业财务效应。具体而言,迈瑞医疗等部分公司通过使用自有资金或者是举债方式开展回购,会影响企业偿债能力增大经营风险,当回购次数愈多,所带来消极偿债能力愈大,风险也随之不断上升;同时,市场往往会对第一次股份回购公告反映最为强烈,公司所能释放的积极信号较大,投资者对信号的认可程度较高,但是当回购次数不断增多,市场的反应变不断下降,尤其是较为规律性的回购会向市场传递“定期性工作”色彩,“诱导”投资者产生股份回购仅是公司常规性动作,而不是股价被低估以及对发展的预期看好。在通过对理论进行系统性梳理与实证分析研究基础上,以本章得出的结论为出发点,综合的从监管层、治理层以及投资者层面提出可行性的建议,以期能够为持续有效改善资本市场回购环境且实现高质量发展提供一定程度上理论参考,并最终形成资本市场健康有序发展、企业发展积极稳健、投资者不断获利地共赢局面。

关键词：股份回购回购效应事件研究迈瑞医疗熵值法

一类高非线性非自治时间变换随机微分方程的Milstein型方法

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一类高非线性非自治时间变换随机微分方程的Milstein型方法

作者：吴若雪上海师范大学

学位级别：硕士

慢性阻塞性肺疾病急性加重期症状改善的影响因素分析

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慢性阻塞性肺疾病急性加重期症状改善的影响因素分析

作者：孙嘉雪宜春学院

学位级别：硕士

基于思维导图的高中生物学大单元教学设计研究 ——以“细胞的能量供应和利用”为例

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基于思维导图的高中生物学大单元教学设计研究 ——以“细胞的能...

作者：吴颖雪曲阜师范大学

学位级别：硕士

习近平总书记关于推动高质量发展的重要论述研究

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习近平总书记关于推动高质量发展的重要论述研究

作者：李若雪河南财经政法大学

学位级别：硕士

高质量发展是习近平基于我国经济社会发展进入新时代、发生新变化、产生新要求,对我国产业结构、区域结构以及市场结构而作出的重大战略调整。高质量发展是以人民为中心的发展,是体现新发展理念的发展,是对我国经济社会发展方方面面提... 详细信息

高质量发展是习近平基于我国经济社会发展进入新时代、发生新变化、产生新要求,对我国产业结构、区域结构以及市场结构而作出的重大战略调整。高质量发展是以人民为中心的发展,是体现新发展理念的发展,是对我国经济社会发展方方面面提出的总要求。习近平总书记关于推动高质量发展的重要论述包括习近平在不同场合关于高质量发展的讲话、批示和发表的文章等,集中体现了习近平对高质量发展总的看法和基本观点。中国特色社会主义进入了新征程,我国经济社会发展也进入了新征程,习近平总书记关于推动高质量发展的重要论述则是我们党自觉探索和思考这一时代经济社会发展客观要求所形成的理论成果。党的十八大以来,习近平围绕“什么是高质量发展、如何实现高质量发展”这一新时代经济社会发展主题积极展开实践探索和理论探索,提出了一系列新思想、新观点、新论断,强调要立足新发展阶段,贯彻新发展理念,构建新发展格局,推动高质量发展。科学把握和深刻理解习近平总书记关于推动高质量发展的重要论述,对于我们深刻认识我国经济社会发展现状、积极推动中国式现代化、实现中华民族伟大复兴都具有重要意义。习近平总书记关于推动高质量发展重要论述的形成依据极为丰富,通过文本研究和理论梳理,归纳总结了习近平总书记关于推动高质量发展重要论述的形成历史,理论渊源和实践依据。内容架构上则以加快供给侧结构性改革、注重实体经济、民营经济和国有经济协调发展、促进区域协调发展、实施高水平全面对外开放作为习近平推动高质量发展论述的行文载体。深刻把握习近平总书记关于高质量发展重要论述的科学内涵、主要内容和重大意义对于我国产业结构升级、发展先进产业和未来产业、实现我国经济社会高速高质发展、推进中国式现代化具有重要的理论价值和实践意义。

关键词：高质量发展经济重要论述

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张宏的山水画赏析

张宏的山水画赏析

作者：张钰雪中国艺术研究院

学位级别：硕士

相比较其他画家来说,与张宏相关的资料以及作品相对较少,我们只能零散的进行整理,从时代变化、社会变迁以及张宏的活动情况来研究他。通过对张宏作品的学习给我的创作产生了很多的灵感。张宏生活在晚明比董其昌稍微晚点的时代,在当时复... 详细信息

相比较其他画家来说,与张宏相关的资料以及作品相对较少,我们只能零散的进行整理,从时代变化、社会变迁以及张宏的活动情况来研究他。通过对张宏作品的学习给我的创作产生了很多的灵感。张宏生活在晚明比董其昌稍微晚点的时代,在当时复古之风盛行的年代。他勇于突破当时的传统想法,以写实的方式来描绘自然山水,大胆的表现自己的思想情感。诚然,他的方式也会存在诸多弊端,但是在当时复古潮流盛行年代,他的创作和突破无疑是值得肯定的。对于他的创新,后世对他的评价褒贬不定,而画家对于这一评判所产生的结果似乎早有预感。他的绘画风格产生的并不是由单一的因素造成的,而是受他的生活经历,活动范围以及生活交往和师承等各种因素影响。特殊的时代以及特殊的社会变革,使他不只是单纯的忠于古人的技法,而是勇于突破自己。张宏的山水风格遵循自己的真实感受,用以写实的方式来描绘自然界的山水。在师法古人的基础上增加自己独特的想法。写实风格和写意风格的争议在历史上一直从未间断,现在虽然中国画倡导以写意为主,但是写实风格也依然有它存在的意义。

关键词：张宏山水画写生

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基于深度学习的加密流量分类研究

基于深度学习的加密流量分类研究

作者：宋广雪曲阜师范大学

学位级别：硕士