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冗余机械臂逆运动学问题的多策略贪婪蜂群求解

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机械设计与制造 2023年第7期389卷 266-270页

作者：任云晖贾仙鱼江海职业技术学院江苏扬州225101 扬州大学江苏扬州225000

为了提高冗余机械臂逆运动学问题求解的位置精度和姿态精度,提出了基于多策略贪婪蜂群算法的求解方法。介绍了KUKA LBR iiwa七自由度冗余机械臂构型,推导了机械臂正运动学的齐次变换矩阵,以减小机械臂末端执行器位置误差和姿态误差为目... 详细信息

为了提高冗余机械臂逆运动学问题求解的位置精度和姿态精度,提出了基于多策略贪婪蜂群算法的求解方法。介绍了KUKA LBR iiwa七自由度冗余机械臂构型,推导了机械臂正运动学的齐次变换矩阵,以减小机械臂末端执行器位置误差和姿态误差为目标建立了优化模型。介绍了标准人工蜂群算法原理并分析了算法存在的缺陷,优化了能够提高蜜蜂多样性的跟随蜂选择策略,以提高跟随蜂局部搜索能力为目的给定了3种位置更新策略,将新算法命名为多策略贪婪蜂群算法。将新蜂群算法应用于逆运动学求解,经仿真验证可知,多策略贪婪蜂群算法的求解质量和求解速度均好于标准蜂群算法,且多策略贪婪蜂群算法在连续多个位姿点逆运动学求解中也具有较高精度,以上结果证明了多策略贪婪蜂群算法在机械臂逆运动学求解中的优越性。

关键词：冗余机械臂逆运动学求解多搜索策略蜜蜂多样性人工蜂群算法

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耗儿鱼:真不知道上辈子欠了重庆人什么!

川菜 2024年第3期 17-19页

作者：萨鱼不详

重庆的美食江湖,就好似两江交汇,各地的特色食材都能完美融进重庆人的餐桌。曾经海鲜少见的内陆城市,却偏偏对一种海鱼情有独钟,它就是“耗儿鱼”。“耗儿鱼”英究竟长啥样?为啥总是剥了皮的样子?大多数情况下,“耗儿鱼”指的其实是一... 详细信息

重庆的美食江湖,就好似两江交汇,各地的特色食材都能完美融进重庆人的餐桌。曾经海鲜少见的内陆城市,却偏偏对一种海鱼情有独钟,它就是“耗儿鱼”。“耗儿鱼”英究竟长啥样?为啥总是剥了皮的样子?大多数情况下,“耗儿鱼”指的其实是一种叫“绿鳍马面”的海鱼,它属于“剥皮鱼”大家族的一员。“剥皮鱼”是个泛称,也俗称橡皮鱼、扒皮鱼,通常包括了形目、鳞科下属的好几种海鱼。

关键词：食材内陆城市海鱼剥皮鱼美食海鲜橡皮餐桌

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基于双向流固耦合的航行体高速入水研究

中国造船 2024年第1期65卷 166-175页

作者：鱼怡澜施瑶潘光西北工业大学航海学院西安710072 西北工业大学无人水下运载技术重点实验室西安710072

基于弹性体假设对直径为0.533m、以100m/s速度入水的航行体建立了高精度流固双向耦合数值模型,并试验验证了该数值模型的有效性。进行了不同角度的入水仿真,获得空泡及载荷的演变规律。主要结论如下:随着入水角减小,喷溅水幕的闭合时间... 详细信息

基于弹性体假设对直径为0.533m、以100m/s速度入水的航行体建立了高精度流固双向耦合数值模型,并试验验证了该数值模型的有效性。进行了不同角度的入水仿真,获得空泡及载荷的演变规律。主要结论如下:随着入水角减小,喷溅水幕的闭合时间推迟,空泡非对称性加剧;弹性体在入水时承受的冲击载荷峰值小于刚性体,且呈振荡衰减趋势;航行体应力峰值呈圆环形分布,应力在入水初期出现峰值并振荡衰减,而且在尾部出现应力集中;斜入水时,应力分布及头部纵向变形不对称。随着入水角的增大,应力和应变的峰值增大,应力波传播时间缩短。

关键词：高速入水流固耦合空泡冲击载荷

从“陆锁国”到“陆联国”:中老铁路对老挝空间格局的重塑

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云南民族大学学报（哲学社会科学版） 2024年第4期41卷 53-64页

作者：鱼耀暨南大学国际关系学院/华侨华人研究院广东广州510632

长期以来限于内陆国条件制约,老挝地处湄公河区域互联互通连续体核心位置的枢纽作用一直难以发挥,中老铁路的建成不仅改变了这一局面,更从整体上重塑了当地的空间格局。首先,由铁路勾连起的经济互动打破了殖民体系构建的传统发展空间。... 详细信息

长期以来限于内陆国条件制约,老挝地处湄公河区域互联互通连续体核心位置的枢纽作用一直难以发挥,中老铁路的建成不仅改变了这一局面,更从整体上重塑了当地的空间格局。首先,由铁路勾连起的经济互动打破了殖民体系构建的传统发展空间。其次,铁路联通使老挝区域枢纽的结构性地位明显强化,加速其融入区域社会空间的步伐。第三,跨国基础设施推动的经济廊道建设使命运共同体逻辑日渐深入老挝的国家实践,促使以新型国际关系为基础的跨国互动空间日渐生成。由此,通过将自身置于区域空间更广泛的社会、经济转型过程,老挝逐步实现从陆锁国向陆联国的转变,并以立体式叙述挑战了传统的非历史化的线性叙述。

关键词：中老铁路经济走廊空间格局中老命运共同体

“授之以鱼”还是“授之以渔”:地方财政支出、营商环境优化与产业结构升级

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经济社会体制比较 2024年第3期 86-98页

作者：王琳贾书真山西财经大学金融研究院山西财经大学

地方财政支出和营商环境优化是政府推动产业结构升级的关键抓手。文章利用2015~2021年223个地级市的数据,就地方财政支出和营商环境优化对产业结构升级的作用效应、区域特征和试点政策效果等问题展开深入探讨。研究发现:(1)地方财政支... 详细信息

地方财政支出和营商环境优化是政府推动产业结构升级的关键抓手。文章利用2015~2021年223个地级市的数据,就地方财政支出和营商环境优化对产业结构升级的作用效应、区域特征和试点政策效果等问题展开深入探讨。研究发现:(1)地方财政支出和营商环境优化均与产业结构升级存在正U型关系。(2)当前大部分地级市的地方财政支出和营商环境水平已跨过相应门槛,扩大财政支出水平和优化营商环境能有效促进产业结构升级,“授之以鱼”和“授之以渔”皆行之有效。(3)地方财政支出和营商环境优化对产业结构升级的影响存在显著差异化特征,且营商环境创新试点城市政策的推行也明显提升了所属地区产业结构升级水平,“授之以渔”越发重要。

关键词：财政支出营商环境产业结构升级试点政策

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黄连-莪术药对配伍规律真实世界研究

中国中西医结合杂志 2024年

作者：袁蛀鱼曲华史大卓北京大学医学部中西医结合学系中国中医科学院西苑医院临床药理研究所中国中医科学院西苑医院国家中医心血管病临床医学研究中心北京大学中医药临床医学院(西苑)

目的通过数据挖掘方法分析黄连-莪术的配伍规律。方法筛选史大卓教授门诊开具处方中含黄连-莪术药味的病例，收集患者性别、年龄、舌脉、中西医诊断和处方用药信息，并进行数据规范化及统计分析。结果含黄连-莪术药对方剂应用人群的... 详细信息

目的通过数据挖掘方法分析黄连-莪术的配伍规律。方法筛选史大卓教授门诊开具处方中含黄连-莪术药味的病例，收集患者性别、年龄、舌脉、中西医诊断和处方用药信息，并进行数据规范化及统计分析。结果含黄连-莪术药对方剂应用人群的舌质以暗红和紫暗为主，舌体多胖大，苔多腻，脉象以沉弦和沉弦细为主。西医主治疾病主要为冠状动脉粥样硬化性心脏病，中医主治证候主要为心血瘀阻证。黄连：莪术配伍比例一般为0.7、0.5。与黄连-莪术药对共同使用的中药主要包括丹参、赤芍、川芎和黄芪。结论含黄连-莪术药对的方剂主要用于治疗心血瘀阻证的冠状动脉粥样硬化性心脏病。临床根据血瘀、热毒、痰湿、气虚等病证的轻重变化，配伍比例有所变化，并酌情配伍活血化瘀、清热、补虚和理气中药。

关键词：药对配伍数据挖掘用药规律黄连莪术中药

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必然情态副词动结式原型框架假设

外语教学 2024年第3期45卷 39-44页

作者：张慧张京鱼西安外国语大学研究生院西安外国语大学英文学院西安明德理工学院语言文化传播学院终南书院/西安外国语大学英文学院

“一定”在关中渭南方言中的对应表达是“靠呆[?ai]”,而“靠呆”实属VR动结式,既表必然义,又保留空间方位“靠定不位移”义,虚实兼备。文章提出必然情态副词“靠呆”VR动结式原型框架假设,证明“靠呆”是“一定”的源头。“靠”先经同... 详细信息

“一定”在关中渭南方言中的对应表达是“靠呆[?ai]”,而“靠呆”实属VR动结式,既表必然义,又保留空间方位“靠定不位移”义,虚实兼备。文章提出必然情态副词“靠呆”VR动结式原型框架假设,证明“靠呆”是“一定”的源头。“靠”先经同义变换为“倚/依”,再由同音演化为“一”,而“呆”同义替换为“定”。“靠呆”从“空间方位不位移”的“空间方位不变”泛化为广义之“不变”,进而演化为必然义。“空间方位不位移性”为必然情态认知源头,是空间到时体态(TAM)映射语法化的体现。

关键词：必然情态一定靠呆动结式原型框架语法化

何以修己以安民?——人的需要与孔子儒家修己安民之道的深层意蕴

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孔子研究 2024年第1期 48-57,158页

作者：林存光蔡鱼游中国政法大学政治与公共管理学院

孔子儒家之“学”不外是一种修己安民的君子之学,亦可说是一种以君子为治体的修己治人或经世济民的道德政治学。“儒者,人之需也”,孔子儒家之学实为适应人的需要而生,对于人类心理的认识乃是其一切理论主张的重要根据。从适应人的需要... 详细信息

孔子儒家之“学”不外是一种修己安民的君子之学,亦可说是一种以君子为治体的修己治人或经世济民的道德政治学。“儒者,人之需也”,孔子儒家之学实为适应人的需要而生,对于人类心理的认识乃是其一切理论主张的重要根据。从适应人的需要特别是参照或借鉴人本主义心理学的角度,人们可以更好地来理解和阐释孔子儒家之学的本质义涵,尤其是君子之学与修己安民之道的深层意蕴。要而言之,孔子儒家的君子之学及修己安民之道的核心要义、最具深意的地方就在于它们是对人类不同层次的需要或人民生活的各种需求与愿望所做出的某种积极的、建设性的回应。正唯如此,孔子儒家修己安民之道的理念才能在历史上逐渐与社会不同阶层的人产生共鸣,并赢得了越来越多的信徒。

关键词：孔子儒家修己安民人的需要人本主义心理学

基于一维变分法的微波辐射计反演边界层温湿廓线

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地球物理学报 2024年第5期67卷 1699-1708页

作者：黄威李宛桐胡帅脱宇峰鱼艇倪祥龙中国人民解放军63898部队河南济源459000 天津气象雷达研究试验中心天津300061 中国人民解放军国防科技大学气象海洋学院长沙410073 中国人民解放军63891部队河南洛阳471000

地基微波辐射计能够克服星载遥感对低层大气不敏感的缺点,在边界层大气探测方面更具优势.一维变分反演算法考虑了辐射传输过程等物理机制,在应用于微波辐射计的反演时具有很高的可信度.针对微波辐射计信息含量较低以及一维变分算法收敛... 详细信息

地基微波辐射计能够克服星载遥感对低层大气不敏感的缺点,在边界层大气探测方面更具优势.一维变分反演算法考虑了辐射传输过程等物理机制,在应用于微波辐射计的反演时具有很高的可信度.针对微波辐射计信息含量较低以及一维变分算法收敛率不高等问题,提出利用地面气象要素改进算法在近地面层的反演精度和引入正则化算子提升算法的收敛特性.利用探空数据对上述改进方法的提升效果进行验证,结果表明:地面气象要素的引入使得反演算法在地表温湿度的均方根误差分别降低了78.2%和55.5%,对于上层大气温湿廓线也有小幅提升;正则化算子对算法的反演时间和反演精度影响很小,但是可以显著地减少未收敛样本个数和提升反演廓线的质量.

关键词：一维变分温湿廓线微波辐射计正则化算子