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基于激光雷达的智能车辆避撞系统研究

基于激光雷达的智能车辆避撞系统研究

作者：贺秋丽上海交通大学

学位级别：硕士

本文针对无人驾驶智能车辆安全技术,以欧盟资助项目CyberC3智能车辆为研究平台,开发出一套智能车辆自动避撞系统,它以DSP芯片TMS320LF2407A为核心控制部件,以激光雷达为障碍物检测传感器,不仅能实时检测车辆前方障碍物,报告控制子系统... 详细信息

本文针对无人驾驶智能车辆安全技术,以欧盟资助项目CyberC3智能车辆为研究平台,开发出一套智能车辆自动避撞系统,它以DSP芯片TMS320LF2407A为核心控制部件,以激光雷达为障碍物检测传感器,不仅能实时检测车辆前方障碍物,报告控制子系统进行紧急制动,同时能把激光雷达数据实时传输给上位机进行激光导航算法实现。根据功能需求分析和现有方案的不足,本文自主研发了一套避撞系统,进行了总体方案的设计,并在此基础上进行了整个系统的研究和开发工作,在TI的CCS平台上用C语言编写了系统软件,利用高速UART串口成功配置了激光雷达,然后针对智能车辆在不同行驶情况下的前方警戒区域,编写了避撞算法。系统和上位机接口选择了CAN总线传输,使得数据传输的实时性很高,满足上位机进行精确定位导航算法的要求。控制子系统是避撞系统的基础,避撞系统发出的紧急制动命令要由控制子系统来实现。本文针对避撞功能需求,对控制子系统的硬件和软件进行了设计。最后,对系统进行联调,试验表明系统数据传输实时性好,避撞算法可靠,控制子系统运行良好。

关键词：智能车辆激光雷达自动避撞 DSP UART CAN总线

关于差分方程x_(n+1)=1+(x_(n-k))/(x_n)的正解的收敛性

同方学位论文库评论

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安徽大学学报（自然科学版） 2005年第5期29卷 8-11页

作者：贺秋丽广西大学电气工程学院广西南宁530004

研究了差分方程xn+1=1+xn-kxn,n=0,1,…,k∈{1,2,3,…}的正解的收敛性,证明了:1)若k是奇数,则该方程的每个正解都收敛于一个(不必是基本的)2周期解;2)若k是偶数,则该方程的每个正解都收敛于它的休止点x=2.从而回答了文献[2]中提出的公... 详细信息

研究了差分方程xn+1=1+xn-kxn,n=0,1,…,k∈{1,2,3,…}的正解的收敛性,证明了:1)若k是奇数,则该方程的每个正解都收敛于一个(不必是基本的)2周期解;2)若k是偶数,则该方程的每个正解都收敛于它的休止点x=2.从而回答了文献[2]中提出的公开问题2.

关键词：差分方程周期解有界性

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电工实习教师素质的培养和提高

广西大学学报（自然科学版） 2005年第B7期30卷 48-50页

作者：贺秋丽广西大学电气工程学院广西南宁530004

就电工实习教师在实验教学改革中的地位和作用、理论知识水平的提高、实践能力的锻炼与培养、实验教学的指导能力、科研能力等方面进行探讨.

关键词：实验教学电工实习教师素质培养与提高

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构建以工程项目为主线的实践教学体系

电气电子教学学报 2022年第5期44卷 134-138页

作者：王庆华贺秋丽陈新苗广西大学电气工程学院南宁530004 广西大学电气工程国家级实验教学示范中心南宁530004

从培养学生工程能力的根本任务出发,以工程项目为主线,内容涵盖了独立设置实验课、实验平台建设、教材建设、队伍建设等方面,构建了独立完整的专业实践教学体系,经过多年的探索和建设,成就了完整自主知识产权的工程实践训练平台和创新... 详细信息

从培养学生工程能力的根本任务出发,以工程项目为主线,内容涵盖了独立设置实验课、实验平台建设、教材建设、队伍建设等方面,构建了独立完整的专业实践教学体系,经过多年的探索和建设,成就了完整自主知识产权的工程实践训练平台和创新的实践教学体系,对工科各专业在新形势下如何建立各自实践教学体系有积极的借鉴作用。

关键词：实践教学体系工程项目独立设置实验课

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电力系统及其自动化专业实验课教改探索

广西大学学报（自然科学版） 2003年第Z1期28卷 139-141页

作者：贺秋丽黄玢许梅广西大学电气工程学院广西南宁530004

面对高科技与知识经济发展对高等理工科实验教学提出的挑战及普通高校专业实验课程教学中普遍存在的对实验教学重视不足、实验数量少、创新能力差等问题,对电力系统及其自动化专业实验课进行了部分改革,就此进行了探索.

关键词：电力系统及其自动化实验课改革

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关于区间上m段单调连续自映射的迭代根

山东农业大学学报（自然科学版） 2005年第2期36卷 307-308,312页

作者：贺秋丽徐胜荣广西大学电气工程学院广西南宁530004 山东农业大学信息科学与工程学院山东泰安271018

本文得到了区间I=[0,1]上满足N(F)=N(F2)的m段单调连续自映射F具有n阶连续迭代根的一个充要条件。

关键词： m段单调连续自映射相邻映射迭代根特征区间

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关于冲激函数的一个性质

关于冲激函数的一个性质

广西电机工程学会第七届青年学术交流会

作者：贺秋丽广西大学电气工程学院

得到了冲激函数δ(t)的导数与复合函数δ(φ(t))之间的一个关系性质。

关键词：冲激函数导数付里叶变换复合函数

来源： cnki会议评论

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关于冲激函数的一个性质

安徽大学学报（自然科学版） 2002年第2期26卷 49-51页

作者：贺秋丽许梅广西大学电气工程学院广西南宁530004

冲激函数δ(t)是一种奇异函数 ,它在“信号与系统”课程中占有很重要的地位。本文得到了冲激函数δ(t)的异数与复合函数δ(ψ(t) )之间的一个性质 ,推广了文献 [3]中相应的结论。此外 ,本文还简化了文献 [2 ]中的定理 1的证明并更正了文... 详细信息

冲激函数δ(t)是一种奇异函数 ,它在“信号与系统”课程中占有很重要的地位。本文得到了冲激函数δ(t)的异数与复合函数δ(ψ(t) )之间的一个性质 ,推广了文献 [3]中相应的结论。此外 ,本文还简化了文献 [2 ]中的定理 1的证明并更正了文献 [3]的定理

关键词：冲激函数导数付里叶变换复合函数

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基于DSP的激光雷达数据智能接口卡设计

微计算机信息 2007年第29期23卷 140-142页

作者：贺秋丽翁新华杨明王晨上海交通大学机器人研究所上海200240 上海交通大学自动化系

激光雷达用于无人自动驾驶车辆的避撞和定位导航,该智能接口卡用UART采集激光雷达数据,通过CAN总线传输给上位机实现无人自动驾驶车辆复杂的定位导航,同时在DSP的数据处理中实现车辆的自动避撞,保证车辆安全。本文介绍了此接口卡的硬件... 详细信息

激光雷达用于无人自动驾驶车辆的避撞和定位导航,该智能接口卡用UART采集激光雷达数据,通过CAN总线传输给上位机实现无人自动驾驶车辆复杂的定位导航,同时在DSP的数据处理中实现车辆的自动避撞,保证车辆安全。本文介绍了此接口卡的硬件和软件设计,实践证明,该卡能在500kbps波特率下可靠实现车辆避撞处理和实时数据传输。

关键词：激光雷达 DSP UART CAN总线