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六自由度运动平台单通道DSP控制器的研制

六自由度运动平台单通道DSP控制器的研制

作者：贺久强哈尔滨工业大学

学位级别：硕士

并联六自由度运动平台是一个强耦合、变参数的多变量系统,而且液压系统本身就是非线性时变系统,其控制系统设计非常复杂,除了应采取复杂的控制策略外,还涉及了多点姿态计算,多模块通信与协调,多路信号信息的采集与处理计算等等功能。随... 详细信息

并联六自由度运动平台是一个强耦合、变参数的多变量系统,而且液压系统本身就是非线性时变系统,其控制系统设计非常复杂,除了应采取复杂的控制策略外,还涉及了多点姿态计算,多模块通信与协调,多路信号信息的采集与处理计算等等功能。随着DSP技术日益成熟、性能的不断完善及性价比的不断提高,采用PC机+DSP嵌入式系统+总线网络的分散式控制系统,不失为有效的控制系统设计解决方案。其优点在于控制功能得到分散,控制周期更短,控制性能更优,系统既能进行控制又能实现管理,且由于计算机控制和管理范围的缩小,使其应用灵活方便,可移植性好、可靠性更高。本文作为研制基于DSP的并联六自由度运动平台控制器的前期工作,设计了一套以TI公司的TMS320F2812为控制核心的嵌入式电液伺服控制器,并进行了并联六自由度运动平台单通道的实验研究。本文首先在对系统功能要求分析的基础上,进行了控制系统总体方案的设计,依据方案,设计了控制器主板和伺服阀驱动板,并进行了相关软件设计。在硬件设计中,本文完成了片外存储器扩展、A/D转换、D/A转换、RS232异步串口设计、液晶显示控制、键盘控制、DSP工作电源、时钟、伺服阀驱动等功能模块电路设计。在软件设计中,本文完成了键盘处理、液晶显示、现场控制、串口处理等下位机子程序模块和模态控制、通信控制、数据文本和图形显示等上位机子程序模块。下位机嵌入式软件采用C语言和汇编语言混合编程,上位机软件采用C++Builder编写。论文最后进行了并联六自由度运动平台单通道阀控缸的系统建模,并采用改进型PID控制算法进行了实验研究。实验结果表明控制器性能稳定,能够满足系统要求

关键词：并联六自由度运动平台电液伺服控制器 DSP

3003铝合金双层盒形壳体液压成形工艺及壁厚控制

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塑性工程学报 2024年第7期31卷 21-28页

作者：王睿乾宋彬杨展奇徐旻昊贺久强刘伟哈尔滨工业大学材料科学与工程学院黑龙江哈尔滨150001 哈尔滨工业大学实验室与设备管理处黑龙江哈尔滨150001

为解决铝合金双层盒形壳体拉深成形开裂难题,提出了盒形件充液拉深与液压胀形复合成形工艺。通过工艺仿真研究了压边力、液室压力及胀形压力对双层板盒形件成形起皱和开裂的影响,并对关键工艺参数进行了优化。结果表明:充液拉深工艺有... 详细信息

为解决铝合金双层盒形壳体拉深成形开裂难题,提出了盒形件充液拉深与液压胀形复合成形工艺。通过工艺仿真研究了压边力、液室压力及胀形压力对双层板盒形件成形起皱和开裂的影响,并对关键工艺参数进行了优化。结果表明:充液拉深工艺有助于改善壁厚分布,合理的液室压力能够减少内外层板壁厚减薄,但液室压力过大会导致板料初期反胀过度引发减薄甚至破裂,在一定的胀形压力下外板能够实现贴模成形。通过实验研究了复合工艺对铝合金双层盒形壳体成形的影响,最大壁厚减薄率小于15%。该复合工艺为铝合金双层壳体零件成形提供了新方法。

关键词：盒形件双层板液压成形有限元模拟壁厚控制

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780MPa超高强钢扭力梁内高压成形研究

精密成形工程 2016年第5期8卷 53-59页

作者：韩聪贺久强苑世剑哈尔滨工业大学材料科学与工程学院哈尔滨150001 哈尔滨工业大学金属精密国防热加工重点实验室哈尔滨150001

目的为了适应载荷和安装空间及轻量化的要求,轿车扭力梁正趋于设计成空心封闭变截面高强钢结构,但高强钢成形存在着回弹大、成形精度低等缺点。方法针对这一问题,采用数值模拟和实验的方法,开展了780 MPa超高强钢扭力梁内高压成形研究,... 详细信息

目的为了适应载荷和安装空间及轻量化的要求,轿车扭力梁正趋于设计成空心封闭变截面高强钢结构,但高强钢成形存在着回弹大、成形精度低等缺点。方法针对这一问题,采用数值模拟和实验的方法,开展了780 MPa超高强钢扭力梁内高压成形研究,重点研究了预制坯形状对扭力梁内高压成形的影响,并采用响应面模型,优化了预制坯,获得了最优的预制坯形状。在此基础上,研究了加载路径对扭力梁内高压成形过程的影响。结果当扭力梁预成形压下量为62.2 mm,下模引导角为29.2°时,得到了最优的预制坯形状。后续内高压成形过程中,支撑压力过小或补料量过大,在试件端部引起起皱缺陷;支撑压力过大或者补料量过小,补料主要集中于端部,对大膨胀量区域影响较小;当采用补料量为8%的加载路径时,可以有效改善壁厚的分布,避免起皱缺陷。结论合理的预制坯形状能够有效避免超高强钢扭力梁内高压成形过程中的飞边缺陷,而加载路径控制是扭力梁内高压成形过程中避免起皱缺陷和过度减薄,提高成形极限和零件成形精度的重要途径。

关键词：扭力梁内高压成形预成形先进高强钢

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领域自适应策略在医学图像分析中的研究与应用

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智能计算机与应用 2025年

作者：杨奇鸿尹诗雨赵久强穆继亮河南理工大学计算机科学与技术学院中北大学仪器与电子学院中船海丰航空科技有限公司

计算机辅助医学图像分析领域中因医学数据特性使传统假设过于强烈，导致算法性能不佳，产生域移位问题，因此引入领域自适应策略解决该问题。本文首先介绍医学图像数据集及领域自适应策略理论基础，其次对领域自适应在医学图像分析领域... 详细信息

计算机辅助医学图像分析领域中因医学数据特性使传统假设过于强烈，导致算法性能不佳，产生域移位问题，因此引入领域自适应策略解决该问题。本文首先介绍医学图像数据集及领域自适应策略理论基础，其次对领域自适应在医学图像分析领域中的应用做出归纳；最后总结领域自适应学习面临的挑战并展望研究方向，为后续研究提供思路与理论支撑。

关键词：领域自适应医学图像分析

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论数字藏品交易行为的发行权规制路径

重庆大学学报(社会科学版) 2025年

作者：李扬邢贺通中国政法大学民商经济法学院

中国两起数字藏品典型案件出现于新技术背景下的新业态之中，揭示了数字藏品交易市场的乱象。而上述判决书中阐述的许多观点引发了理论界和实务界的热议，值得深入分析。首先，分别厘清了数字藏品交易过程中交易准备行为和交易行为的技... 详细信息

中国两起数字藏品典型案件出现于新技术背景下的新业态之中，揭示了数字藏品交易市场的乱象。而上述判决书中阐述的许多观点引发了理论界和实务界的热议，值得深入分析。首先，分别厘清了数字藏品交易过程中交易准备行为和交易行为的技术原理，同时指出交易准备行为的法律规制路径已达成共识，目前的争议焦点在于交易行为的法律规制路径，主要存在三种观点：第一种观点为“发行权规制说”，认为交易行为应受发行权规制，在此前提下，发行权用尽原则也应当适用于二次交易过程；第二种观点为“信息网络传播权规制说”，认为交易行为虽然基于新技术具有了类似于传统发行行为的外观，但是不满足发行权中“有形载体”的要件，因此仍应该受到信息网络传播权规制；第三种观点为“债权规制说”，认为数字藏品非有体物，因此其交易行为不应以著作权法中的发行权予以规制，购买者购买数字藏品的行为应当定性为债权转让，应以《《中华人民共和国民法典》(以下简称《民法典》》等有关规定对上述行为加以规制。上述争议存在的根本原因是数字藏品的法律属性不明确。其次，由于《民法典》第127条未明确规定网络虚拟财产的法律属性，导致对网络虚拟财产法律属性的认定存在争议，进而作为网络虚拟财产一种的数字藏品的法律属性也同样产生了争议：基于交易平台与用户之间的网络服务合同关系，“债权说”认为网络虚拟财产应当属于债权的标的，对数字藏品等网络虚拟财产享有的财产权应当被认定为债权。“新型权利说”认为，传统民法理论已经难以解释网络虚拟财产等新技术发展背景下出现的新产品，因而应当为网络虚拟财产持有者赋予新型权利。“财产性权益说”认为，数字藏品具有“虚拟性”“稀缺性和可交换性”“可支配性和排他性”等特点，是一种受民法保护的财产性权益。但由于现阶段数字藏品的保护范围、权利与义务内容等相关理论尚不成熟，不应该将数字藏品保护的财产性权益上升为权利。“物权说”认为，网络虚拟财产属于物权的客体。“债权说”“新型权利说”“财产性权益说”的观点均有待商榷，从客体特征和内容特征两方面能够证立“物权说”。最后，明确了数字藏品的法律属性后可知，“信息网络传播权规制说”与“债权规制说”均存在不合理性，基于NFT背景下作品固定和载体移转形式的新变化，从功能主义角度对发行权进行解释，发行权的“有形载体”要素问题不能阻碍数字藏品交易受到发行权规制，发行权用尽原则在数字藏品二次交易中适用也不存在障碍，可延伸适用于数字藏品交易场景。

关键词： NFT 数字藏品物权发行权发行权用尽

数字经济与能源高质量发展的动态耦合及碳减排效应

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北京理工大学学报（社会科学版） 2025年第1期27卷 75-87页

作者：王淑贺河南大学经济学院河南开封475000

推动数字经济与能源高质量发展耦合协调对实现“双碳”目标具有重要意义。基于2013—2020年中国30个省份的面板数据,利用耦合协调度模型、马尔可夫链、Dagum基尼系数和空间计量模型,探讨数字经济与能源高质量发展耦合协调度的时空格局... 详细信息

推动数字经济与能源高质量发展耦合协调对实现“双碳”目标具有重要意义。基于2013—2020年中国30个省份的面板数据,利用耦合协调度模型、马尔可夫链、Dagum基尼系数和空间计量模型,探讨数字经济与能源高质量发展耦合协调度的时空格局、动态演进、区域差异及碳减排效应。研究发现:(1)各省份的耦合协调度均呈上升态势,但存在明显的梯度差异。(2)各省份耦合协调度在空间上呈现出东高西低的发展态势。(3)耦合协调等级存在“俱乐部趋同”特征,在短期内难以实现跨越式发展。在考虑空间因素后,耦合协调度具有“空间溢出”效应,“近朱者赤,近墨者黑”现象并存。(4)耦合协调度的空间差异总体上在不断缩小,区域间差异是耦合协调度差异的构成主因。(5)耦合协调度可以有效减少碳排放,在东中部地区,碳减排效应更明显。针对以上研究发现,认为应因地制宜实施差异化政策,积极落实“东数西算”工程,推动数字经济与能源高质量发展协同共振,有效减少碳排放。

关键词：数字经济能源高质量发展耦合协调减排效应

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基于MICOA的随钻加速度计误差在线补偿

电子测量与仪器学报 2025年

作者：杨金显贺紫薇河南理工大学电气工程与自动化学院河南省煤矿装备智能检测与控制重点实验室

为了提高随钻加速度计测量精度，设计一种基于磁惯性长鼻浣熊算法的加速度计误差在线补偿方法。首先，根据误差来源建立误差补偿模型;利用陀螺仪和磁强计建立重力夹角与磁重力夹角约束条件;将加速度真值与理论值模值之差设置为目标函数... 详细信息

为了提高随钻加速度计测量精度，设计一种基于磁惯性长鼻浣熊算法的加速度计误差在线补偿方法。首先，根据误差来源建立误差补偿模型;利用陀螺仪和磁强计建立重力夹角与磁重力夹角约束条件;将加速度真值与理论值模值之差设置为目标函数。其次，在长鼻浣熊算法基础上，根据递推重力加速度确定误差参数的初始搜索边界，同时根据当前误差参数、最优误差参数、边界值三者的相对距离缩小边界;再设计分界点筛选初始误差参数，使算法最初就朝着高质量解的方向搜索，同时保留部分劣解以增加误差参数多样性;接着在算法的全局探索阶段设计参数使其根据加速度计当前误差参数与误差参数平均值之间的误差来调整加速度计误差参数的搜索范围;最后，将重力模值之比设为深度开发阈值，构造高斯变异个体向量使加速度计误差参数跳出局部最优。实验结果表明:经MICOA补偿之后，加速度误差减小，井斜角范围降低了约62.5%，不同钻进角度下，井斜角均方根误差与标准差均能保持在1°以下。

关键词：随钻测量加速度计长鼻浣熊算法误差补偿井斜角

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构建引领全球的中国绿色低碳发展法制体系

中国地质大学学报(社会科学版) 2025年

作者：张忠民李文贺中南财经政法大学法学院、生态文明研究院中南财经政法大学法学院

《中共中央关于进一步全面深化改革推进中国式现代化的决定》《中共中央国务院关于加快经济社会发展全面绿色转型的意见》是环境法治创新的里程碑，分别指明了编纂生态环境法典的具体任务和谋划了生态环境法典的篇章布局。它们要求环境... 详细信息

《中共中央关于进一步全面深化改革推进中国式现代化的决定》《中共中央国务院关于加快经济社会发展全面绿色转型的意见》是环境法治创新的里程碑，分别指明了编纂生态环境法典的具体任务和谋划了生态环境法典的篇章布局。它们要求环境法治的领域应拓展到绿色低碳发展，将其与污染防治、自然生态保护予以系统化考虑，对于生产、流通、消费等环节作出全流程控制，并且提出了构建循环经济、稳妥推进碳达峰碳中和、应对气候变化等重点领域任务，为生态环境法典编纂提供了重要遵循。生态环境法典“绿色低碳发展编”须集中回应这些安排，遵循“适度法典化”模式，统筹设计篇章结构、科学选定主要制度、精准处理重点问题，从而构建引领全球的中国绿色低碳发展法制体系。

关键词：绿色低碳发展法制体系气候变化应对清洁生产

从学校到工作的困难转型：对大学毕业青年退出劳动力市场现象的研究

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中国青年研究 2025年第1期 24-33+52页

作者：贺小芹张春泥美团公司北京大学社会学系

近年来，在严峻的青年就业形势下，青年不就业问题突出。不就业的青年既有正在找工作的失业青年，也有处于非经济活动状态的退出劳动力市场青年。过往研究多关注前者，对后者的生存境况和群体异质性关注不足。文章关注青年退出劳动力市... 详细信息

近年来，在严峻的青年就业形势下，青年不就业问题突出。不就业的青年既有正在找工作的失业青年，也有处于非经济活动状态的退出劳动力市场青年。过往研究多关注前者，对后者的生存境况和群体异质性关注不足。文章关注青年退出劳动力市场的原因与类型，通过对15名退出劳动力市场大学毕业青年的质性访谈，归纳出两类典型的退出劳动力市场青年：策略性的主动退出者和失去劳动信心的被动退出者。结合青年从学校到工作的转型历程，青年的退出劳动力市场行为是在高校、职场、家庭因素共同作用下，结构性因素与个体能动性相互交织的结果。最后，文章从预防青年退出劳动力市场与促进非经济活动青年向经济活动状态转变提出政策反思。

关键词：青年就业问题退出劳动力市场学校-工作转型