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基于采样点优化RRT算法的机械臂路径规划

控制与决策 2024年第8期 2597-2604页

作者：陈丹谭钦徐哲壮福州大学电气工程与自动化学院

针对基于随机采样的RRT机械臂路径规划算法在全局工作空间下采样效率低、随机性强等问题,提出一种基于采样点优化RRT算法的机械臂路径规划算法.相对于全局工作空间采样,优化算法首先基于非障碍物空间生成随机采样点,以降低算法碰撞检测... 详细信息

针对基于随机采样的RRT机械臂路径规划算法在全局工作空间下采样效率低、随机性强等问题,提出一种基于采样点优化RRT算法的机械臂路径规划算法.相对于全局工作空间采样,优化算法首先基于非障碍物空间生成随机采样点,以降低算法碰撞检测概率与冗余节点的生成,再结合一定概率的人工势场法产生启发式采样点,使得机械臂臂体于路径规划采样过程中既能保证随机采样的概率完备,又能使采样点更具目标导向性.其次,为使得路径更加简洁平滑,使用冗余节点删除策略剔除路径中的冗余节点来优化最终路径.最后在二维、三维的仿真环境中对优化算法进行对比实验分析,以验证算法在随机采样路径规划算法中的良好性能,并在IRB 1200-7/0.7机械臂上进行避障规划算法实验.仿真和实验结果都表明,所提出的算法在机械臂路径规划中可以获得更高的规划效率和更优的路径.

关键词：快速随机搜索树非障碍物空间采样人工势场法启发式采样采样点优化机械臂运动规划

Ashtanga瑜伽运动对踝关节扭伤的康复治疗作用研究

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Ashtanga瑜伽运动对踝关节扭伤的康复治疗作用研究

作者：谭钰娟武汉体育学院

学位级别：硕士

目的:本研究旨在评估Ashtanga瑜伽站姿序列(AYS)在踝关节扭伤(Lateral Ankle Sprain,LAS)患者康复过程中的效果,重点考察其对疼痛缓解、关节活动度、肌力、平衡能力和足踝功能的影响,旨在为瑜伽对踝关节扭伤康复治疗作用研究提供实验依... 详细信息

目的:本研究旨在评估Ashtanga瑜伽站姿序列(AYS)在踝关节扭伤(Lateral Ankle Sprain,LAS)患者康复过程中的效果,重点考察其对疼痛缓解、关节活动度、肌力、平衡能力和足踝功能的影响,旨在为瑜伽对踝关节扭伤康复治疗作用研究提供实验依据。方法:本研究为期6个月(2023年6月至12月),共招募60名踝关节扭伤急性期患者,采用随机对照试验设计,受试者被随机分配至对照组、常规运动训练组和Ashtanga瑜伽运动组。所有受试者均接受为期8周的干预,每周三次。对照组(Control Group,C)仅接受常规药物治疗和物理因子治疗,常规运动训练组(Regular Exercise Training Group,RET)接受常规运动康复训练联合常规药物和物理因子治疗,Ashtanga瑜伽运动训练组(Ashtanga Yoga Group,AY)接受Ashtanga瑜伽站姿序列(AYS)训练联合常规药物和物理因子治疗。在干预前后采用视觉模拟评分(Visual Analog Scale,VAS)、踝关节无痛主动关节活动度测试、徒手肌力测量、下肢Y平衡测试(Y-Balance Test,YBT)和美国足踝外科医师协会评分(American Orthopaedic Foot&Ankle Society,AOFAS)作为评估指标。采用SPSS26.0来进行数据分析,采用均数±标准差(x±S)表示。当计量资料符合正态分布时,干预前和干预8周后组内比较采用配对样本T检验,组间比较采用ANOVA单因素方差分析,并使用Bonferroni校正两两比较后的结果,当P<0.05视为差异有统计学意义。结果:研究结果显示,经过8周训练后,常规运动训练组(RET)在VAS疼痛评分、踝关节主动活动度、肌力、YBT平衡测试得分和AOFAS足踝功能评分方面均优于对照组(C)(P<0.05);Ashtanga瑜伽站姿序列组(AY)在VAS疼痛评分和踝关节主动活动度方面均显著优于常规运动训练组(RET)(P<0.05),在肌力、YBT平衡测试得分和AOFAS足踝功能评分方面均优于对照组(C)(P<0.05),其中健侧YBT平衡测试得分优于常规运动训练组(RET)。结论:常规运动训练和Ashtanga瑜伽站姿序列对踝关节扭伤患者的疼痛缓解、主动关节活动度恢复、肌力增强和平衡能力提高方面均具有显著疗效;常规运动训练仅对患侧下肢平衡功能有所改善,但Ashtanga瑜伽站姿序列对双侧下肢的功能均有改善。

关键词： Ashtanga瑜伽站姿序列踝关节扭伤

企业规模与创新持续性——基于“坚柔并济”的双调节作用

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软科学 2024年

作者：孙冰谭钰皎杨雪婷哈尔滨工程大学经济管理学院

依据动态能力理论，从组织韧性的“坚”和资源柔性的“柔”出发，基于2017～2020年中国高新技术企业的面板数据，考察了企业规模对创新持续性的影响及作用机制。结果表明：企业规模与创新持续性之间呈现非线性的倒“U”型关系；同时，... 详细信息

依据动态能力理论，从组织韧性的“坚”和资源柔性的“柔”出发，基于2017～2020年中国高新技术企业的面板数据，考察了企业规模对创新持续性的影响及作用机制。结果表明：企业规模与创新持续性之间呈现非线性的倒“U”型关系；同时，组织韧性和资源柔性均在企业规模与创新持续性之间发挥负向调节作用，即弱化了企业规模与创新持续性间的倒“U”型关系。

关键词：企业规模创新持续性组织韧性资源柔性

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激光在箔条云环境中的传输特性模拟

兵工学报 2024年

作者：谭钰然查冰婷郑震张合何芮南京理工大学智能弹药技术国防重点学科实验室

针对激光引信作用时易受箔条云的影响，但箔条云对激光干扰特性研究尚不充分的问题，建立一种箔条云环境中的激光传输特性模型。建立无/有风条件下的箔条云的扩散模型，得到不同环境下箔条云稳定阶段的扩散模型，确定了无/有风情况下的... 详细信息

针对激光引信作用时易受箔条云的影响，但箔条云对激光干扰特性研究尚不充分的问题，建立一种箔条云环境中的激光传输特性模型。建立无/有风条件下的箔条云的扩散模型，得到不同环境下箔条云稳定阶段的扩散模型，确定了无/有风情况下的箔条云主干扰云团干扰作用的相似性；基于菲涅尔原理，研究单根箔条不同形态下的散射特性；对箔条云进行分割，采用连续场蒙特卡洛辐射传递模型，建立激光在箔条云环境中的传输模型，得到不同中心浓度箔条云环境中无/有目标时激光回波模型。将此模型与实测数据进行对比，验证了模型的正确性，并得出箔条云干扰回波具有脉宽窄、峰值高等特点，且箔条云干扰回波的连续次数与箔条云浓度呈正相关关系，模型可为激光引信抗箔条云干扰研究提供支持。

关键词：脉冲激光箔条云菲涅尔原理蒙特卡洛辐射传递模型回波模型

基于改进YOLOv5s的自然环境下番茄成熟度检测方法

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江西农业大学学报 2024年第4期 1025-1036页

作者：常文龙谭钰周立峰杨启良昆明理工大学现代农业工程学院

【目的】在番茄识别任务中，现有的目标识别算法速度慢、对遮挡番茄以及小番茄识别准确率低，影响了其在嵌入式设备上的部署和应用。为实现复杂环境下农业机器人对番茄果实的快速准确识别，该研究提出一种基于改进的YOLOv5s模型的番茄... 详细信息

【目的】在番茄识别任务中，现有的目标识别算法速度慢、对遮挡番茄以及小番茄识别准确率低，影响了其在嵌入式设备上的部署和应用。为实现复杂环境下农业机器人对番茄果实的快速准确识别，该研究提出一种基于改进的YOLOv5s模型的番茄成熟度识别方法。【方法】结合番茄生长环境的分布特点，引入MobileNetv3网络和ECANet注意机制，改进YOLOv5s目标检测算法。【结果】改进后的YOLOv5s(Im-YOLOv5s)与YOLOv5相比，准确率、召回率和平均准确率分别提高3.4%、2.4%和2.3%，权重大小降低了48.6%，检测速度提高了52.9%，提高了检测性能，缩短了模型推理时间。【结论】与多种主流目标检测模型相比，改进后的YOLOv5s对番茄的成熟度的漏检和误检大大减少，识别效果更好，具有良好的鲁棒性和实时性，满足对不同成熟度番茄的精准实时识别需求，适合在嵌入式设备上的部署和应用，可为番茄自动化采摘提供技术支持。

关键词： YOLOv5s 番茄成熟度检测深度学习 MobileNetV3 机器视觉

湘南铜山岭矿田构造–成矿特征以及深部成矿预测

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大地构造与成矿学 2024年

作者：宗琦孔华吴堑虹刘飚严家斌汤钰御谭富诚有色金属成矿预测与地质环境监测教育部重点实验室(中南大学) 中南大学地球科学与信息物理学院

湘南铜山岭矿田位于南岭成矿带与钦杭成矿带的结合部位。本文采用构造解析、广域电磁探测、热液矿物地球化学分析等方法对铜山岭矿田1～3 km深度的构造–岩浆–成矿系统特征进行了综合研究。研究结果表明:(1)构造解析显示铜山岭矿田经... 详细信息

湘南铜山岭矿田位于南岭成矿带与钦杭成矿带的结合部位。本文采用构造解析、广域电磁探测、热液矿物地球化学分析等方法对铜山岭矿田1～3 km深度的构造–岩浆–成矿系统特征进行了综合研究。研究结果表明:(1)构造解析显示铜山岭矿田经历了三期构造事件,第一期为成矿前的NWW-SEE向挤压,形成NNE向褶皱和逆断层,以及NWW向张性断裂;第二期为成矿期的NW-SE向伸展,使部分NNE向逆断层转化为正断层,并伴随花岗岩体侵位以及矽卡岩型铜多金属成矿事件;第三期为成矿后的近SN向挤压,使NNE向断层发生左行走滑。成矿前形成的NNE向断层在成矿期重新活动,并成为矿田区主要的控岩控矿断层。(2)广域电磁法探测表明矿田覆盖区深部的隐伏花岗岩岩体与灰岩地层之间存在较大的物性差异,异常解译结果显示高阻体为花岗岩岩体,层状低阻体为灰岩地层,陡倾低阻体为区域性断层,其中高阻体与层状低阻体之间的过渡带是有利的成矿空间。(3)断层中发育两期方解石脉,其中第二期方解石脉的地球化学特征指示其与岩浆热液活动有关。基于以上研究我们在铜山岭矿田圈定两个深部成矿预测区。

关键词：构造解析方解石地球化学广域电磁法铜山岭矿田

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陶瓷增强与热处理对Al基合金熔覆层的影响

装备制造技术 2024年第2期 41-44页

作者：党钰钦天津职业技术师范大学机械工程学院天津300222

为了提高Al-Mg-Sc-Zr合金熔覆层的力学性能,采用添加陶瓷颗粒与热处理的方法增强7075铝合金表面的Al-Mg-Sc-Zr合金熔覆层。利用XRD、显微硬度计、摩擦磨损试验机及拉伸试验机,探究对其物相组成与相关力学性能的变化。结果表明:随着TiC... 详细信息

为了提高Al-Mg-Sc-Zr合金熔覆层的力学性能,采用添加陶瓷颗粒与热处理的方法增强7075铝合金表面的Al-Mg-Sc-Zr合金熔覆层。利用XRD、显微硬度计、摩擦磨损试验机及拉伸试验机,探究对其物相组成与相关力学性能的变化。结果表明:随着TiC含量由3%提高至5%,TiC的存在形式由金属间化合物Al_(0.64)Ti_(0.36)向镶嵌在熔覆层中的微米级陶瓷颗粒转变,导致耐磨性能不断改善,而由于Al_(0.64)Ti_(0.36)相的产生,Al基合金熔覆层内部特有的组织形态发生改变,平均显微硬度因此下降至99.8HV_(0.1),当陶瓷颗粒含量进一步增加后,熔覆层内部未熔陶瓷颗粒的出现又有助于熔覆层内部显微硬度的提升。随着热处理温度及时间的增加,熔覆层内部大量纳米级Al_(3)Sc颗粒的二次析出使熔覆层的力学性能得到显著改善,当热处理条件为330℃保温4 h时,出现最高显微硬度141.2HV_(0.1),而在330℃保温1 h的条件下,抗拉强度最高为299 MPa,较沉积态分别提高了15.1%和34.7%。当热处理温度提高至430℃后,由于纳米级Al_(3)Sc颗粒的生长,晶粒尺寸增加使其强化效果下降,在材料拉伸性能中明显表现为抗拉强度与屈服强度的下降,而热处理时间的增加并未出现这一现象。

关键词：激光熔覆 Al-Mg-Sc-Zr 物相组成力学性能

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金融科技创新与监管--以中国香港监管沙盒为例

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金融科技时代 2024年第4期32卷 42-49页

作者：谭钰婷澳门大学法学院中国澳门

文章深入探讨了金融科技对金融市场监管的影响以及监管沙盒如何作为补充传统监管手段的方式帮助应对新挑战。金融科技的迅速发展改变了金融市场的格局,对传统金融市场造成一定的影响和冲击,文章通过对中国香港监管沙盒进行案例研究,较... 详细信息

文章深入探讨了金融科技对金融市场监管的影响以及监管沙盒如何作为补充传统监管手段的方式帮助应对新挑战。金融科技的迅速发展改变了金融市场的格局,对传统金融市场造成一定的影响和冲击,文章通过对中国香港监管沙盒进行案例研究,较为全面地介绍了目前香港地区的金融科技监管沙盒,并分析总结了其优势与值得学习之处,提出了对未来金融监管趋势的展望以及建议与行动计划。

关键词：金融科技金融创新监管沙盒金融监管

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生产型企业全流程成本管理要点探索

财会学习 2024年第16期 124-126页

作者：谭钦薇江阴市鸿萌橡塑制品有限公司

在全流程成本管理模式下,生产型企业在各环节采取有效的成本控制措施,覆盖企业产品研发、生产制造以及推广销售等各个阶段,以加强对成本与费用的控制。这一模式有助于生产型企业大幅节省成本,为财务核算管理和资源优化配置提供有力支持... 详细信息

在全流程成本管理模式下,生产型企业在各环节采取有效的成本控制措施,覆盖企业产品研发、生产制造以及推广销售等各个阶段,以加强对成本与费用的控制。这一模式有助于生产型企业大幅节省成本,为财务核算管理和资源优化配置提供有力支持,其积极作用和意义显著。本文以生产型企业全流程成本管理的原则为起点,研究具体应用实践和保障措施。

关键词：生产型企业全流程成本管理

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