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2012—2022年中医药治疗稳定型心绞痛的研究进展

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中国中医基础医学杂志 2024年第5期30卷 888-892页

作者：谭薪兴杨霞李应宏马界向小丽屈信娄伦田四川省中医药科学院中医研究所成都610014 成都市成华区中医院成都610066 成都市双流区第二人民医院成都610200

稳定型心绞痛(stable angina pectoris,SAP)严重影响患者生活质量且使主要不良心血管事件的发生风险增加,包括心肌梗死、卒中和死亡等。SAP一旦确诊则应启动症状管理及预防性治疗,西药及血管内介入治疗虽然可有效缓解患者症状,但对主要... 详细信息

稳定型心绞痛(stable angina pectoris,SAP)严重影响患者生活质量且使主要不良心血管事件的发生风险增加,包括心肌梗死、卒中和死亡等。SAP一旦确诊则应启动症状管理及预防性治疗,西药及血管内介入治疗虽然可有效缓解患者症状,但对主要不良心血管事件的控制并不理想。中医药常用于SAP的治疗,能多靶点、多途径作用于机体,协助常规西医疗法取得进一步疗效。文章对2012—2022年中医药在该领域的应用进行归纳梳理,以期为疾病的临床管理及研究提供参考。

关键词：稳定型心绞痛中医药研究进展

基于改进适应度函数组合法的机器人逆运动学求解

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农业机械学报 2022年第10期53卷 436-445页

作者：李光谭薪兴肖帆易静薛晨慷于权伟湖南工业大学机械工程学院株洲412007 武汉科技大学机械自动化学院武汉430081

提出基于分离重构方法获得智能算法的适应度函数,并与解析法相结合求解一般结构多自由度机器人逆运动学,一般结构满足至少一组相邻关节轴线交于一点。利用分离重构的方法构建分离重构适应度函数,使用智能算法验证分离重构适应度函数,求... 详细信息

提出基于分离重构方法获得智能算法的适应度函数,并与解析法相结合求解一般结构多自由度机器人逆运动学,一般结构满足至少一组相邻关节轴线交于一点。利用分离重构的方法构建分离重构适应度函数,使用智能算法验证分离重构适应度函数,求解出部分关节角,再结合解析法求出其余关节角。以一般结构的FANUC CRX 10iA型协作机器人为算例,使用改进的CMA ES算法验证分离重构适应度函数,仿真结果表明,在相同条件下求解的点对点运动中,单次平均求解时间为0.0040 s,适应度函数值稳定在10^(-7)数量级,且迭代收敛次数稳定在25次左右;在空间中对两种连续轨迹进行跟踪时,单次平均耗时分别为0.0068 s和0.0102 s,位置误差均稳定在10^(-7)m数量级,且各关节运动曲线平滑,提升了多自由度机器人逆运动学分析的效率和精度。以REBot V 6R型六自由度机器人为实验对象,基于VC++6.0创建MFC实验平台,进行连续的空间轨迹跟踪实验,仿真与实验结果验证了该方法的有效性。

关键词：一般结构机器人逆运动学适应度函数智能算法

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改进RRT算法的机械臂路径规划

计算机集成制造系统 2022年

作者：谭薪兴李光易静薛晨慷龙厚云湖南工业大学机械工程学院

面向快速扩展随机树（RRT）方法的路径规划存在环境探索能力不足、收敛速度慢、路径质量差的问题，提出了一种适用于机械臂的全局自适应步长与节点拒绝RRT路径规划算法，首先提出了一种全局自适应步长的方法，根据地图中障碍物的空间大...

面向快速扩展随机树（RRT）方法的路径规划存在环境探索能力不足、收敛速度慢、路径质量差的问题，提出了一种适用于机械臂的全局自适应步长与节点拒绝RRT路径规划算法，首先提出了一种全局自适应步长的方法，根据地图中障碍物的空间大小自适应地计算初始步长，同时在扩展的过程中，利用收集到的环境信息，自适应调整当前步长，实现路径规划的全局自适应步长方法，对地图的探索能力更强；然后使用了一种节点拒绝的方法，避免探索重复区域，加快了算法的收敛速度；最后对路径进行冗余节点的去除操作，缩短了路径长度，并使用三次B样条曲线对路径进行平滑处理，使得机械臂的路径更加平滑。在机械臂上进行仿真实验，结果表明：改进RRT算法的探索能力高于标准RRT、GB-RRT、RRT-Connect算法，对环境的适应性强，提高了路径搜索效率，验证了该算法的优越性和可行性。

关键词：

利用SOLIDWORKS实现电缆布置的三维设计

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农村电气化 2023年第10期 99-101页

作者：曾毅羊祥云谭薪兴湖南湘电动力有限公司湖南湘潭411100 深圳市亚辉龙生物科技股份有限公司广东深圳518100

SOLIDWORKS软件是常见的三维模型设计软件,针对电缆布置的三维设计,文章介绍了电缆参数的设置方法,常用电缆附件的设置方法及电缆布置模型的建立方式。根据工程应用表明,此方法建立的三维模型能够精确测量电缆的实际使用长度,合理地实... 详细信息

SOLIDWORKS软件是常见的三维模型设计软件,针对电缆布置的三维设计,文章介绍了电缆参数的设置方法,常用电缆附件的设置方法及电缆布置模型的建立方式。根据工程应用表明,此方法建立的三维模型能够精确测量电缆的实际使用长度,合理地实施电缆安装工作。

关键词： Soildworks 电缆布置三维

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杵针联合电针治疗慢性疲劳综合征的临床研究

杵针联合电针治疗慢性疲劳综合征的临床研究

作者：谭薪兴成都中医药大学

学位级别：硕士

目的在常规电针基础上加用杵针疗法,研究杵针腰背部河车路结合电针在治疗脾肾阳虚型慢性疲劳综合征(Chronic Fatigue Syndrome,CFS)的安全性及有效性,为CFS临床治疗提供新的思路与方法,同时促进杵针疗法的临床推广与应用。方法选取2018... 详细信息

目的在常规电针基础上加用杵针疗法,研究杵针腰背部河车路结合电针在治疗脾肾阳虚型慢性疲劳综合征(Chronic Fatigue Syndrome,CFS)的安全性及有效性,为CFS临床治疗提供新的思路与方法,同时促进杵针疗法的临床推广与应用。方法选取2018年1月至2019年1月四川省第二中医医院住院病人中符合脾肾阳虚型CFS纳入标准并自愿参与的受试者共70例。采用简单随机方法将受试者均分至试验组及对照组。试验组采用杵针腰背部河车路联合电针疗法,对照组采用常规电针疗法。两组受试者每周治疗5次,连续治疗1月,共计20次。选取疲劳严重度量表(Fatigue Severity Scale,FSS)、焦虑自评量表(Self-rating Anxiety Scale,SAS)、抑郁自评量表(Self-rating Depression Scale,SDS)及躯体与心理健康报告(Somatic and Psychological Health Report,SPHERE)为疗效评价指标,分别于治疗前、治疗结束、随访(治疗结束后第1个月)3个时间点评价两种治疗方案对CFS患者症状及情绪状态的影响。结果1.试验组及对照组分别完成34例。2.两组受试者在人口学资料、病程及量表评分方面基线一致,具有可比性(P>0.05)。3.疗效评价:1)组内比较:试验组及对照组治疗后及随访的FSS、SAS、SDS、SPHERE评分均较治疗前显著降低(P0.05);试验组FSS、SAS评分改善值均高于对照组(P0.05)。3)随访评分及评分改善值组间比较:随访试验组FSS、SAS、SDS、SPHERE评分均低于对照组(P0.05)。4.相关性分析:试验组焦虑、抑郁评分改善值与疲劳评分改善值呈正相关。结论1.杵针腰背部河车路联合电针及常规电针均可显著改善CFS患者疲劳程度、潜在症状及焦虑、抑郁状态;2.杵针腰背部河车路联合电针在改善CFS患者疲劳程度方面,疗效优于常规电针,且随访仍具有优势,推断综合疗法远期疗效稳定;3.杵针腰背部河车路联合电针在改善CFS患者焦虑、抑郁及潜在症状方面短期与常规电针无明显差异,但随访时则具有优势,推断综合疗法远期疗效更趋稳定;4.杵针腰背部河车路联合电针对CFS患者抑郁及焦虑的改善与疲劳程度改善呈正相关。

关键词：慢性疲劳综合征脾肾阳虚型杵针腰背部河车路电针

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四足机器人Trot步态偏航分析及其控制

机械与电子 2022年第3期40卷 58-64页

作者：易静李光薛晨慷谭薪兴湖南工业大学机械工程学院湖南株洲412007

为了解决四足机器人在对角小跑步态中存在的绕对角线翻转而导致在直线行走时出现偏航问题,在理论分析偏航现象的基础上提出一种姿态控制方法。首先建立四足机器人整体运动模型,通过数值分析和计算,得到偏航产生的根本原因:一是机体由于... 详细信息

为了解决四足机器人在对角小跑步态中存在的绕对角线翻转而导致在直线行走时出现偏航问题,在理论分析偏航现象的基础上提出一种姿态控制方法。首先建立四足机器人整体运动模型,通过数值分析和计算,得到偏航产生的根本原因:一是机体由于重力影响,会产生绕支撑对角线的翻转力矩;二是处于支撑相时,髋关节产生的反作用力矩,导致步态时序会提前或延后,引起绕机体对角线翻转。然后在此基础上,建立姿态控制模型,通过传感器测得偏航值,反方向补偿其偏航。最后进行动力学仿真实验,发现机器人在不加姿态控制的情况下,出现较大偏航值,而在应用姿态控制之后,偏航值得到了明显改善,仿真实验对比证明了该姿态控制方法有效地解决偏航问题。

关键词：四足机器人姿态控制偏航分析 Trot步态

基于Bezier曲线的四足机器人Trot步态优化

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湖南工业大学学报 2022年第5期36卷 42-49页

作者：薛晨慷李光易静谭薪兴湖南工业大学机械工程学院湖南株洲412007

为实现四足机器人的稳定行走,需要对其足端轨迹进行合理规划。首先,以Bezier曲线为基础,规划四足机器人的足端轨迹,并依据足端轨迹约束条件对足端轨迹进行优化;其次,通过多组对比实验确定出最优的一组控制点坐标,设计四足机器人的足端轨... 详细信息

为实现四足机器人的稳定行走,需要对其足端轨迹进行合理规划。首先,以Bezier曲线为基础,规划四足机器人的足端轨迹,并依据足端轨迹约束条件对足端轨迹进行优化;其次,通过多组对比实验确定出最优的一组控制点坐标,设计四足机器人的足端轨迹,并找到最佳的步长和抬腿高度组合;最后,基于Matlab/Simulink搭建仿真平台进行仿真实验,与应用复合摆线规划的足端轨迹在足端落地时的冲击力、质心的波动范围、机体的偏航距离、前进距离4个方面进行比较,分析四足机器人的稳定性。仿真结果表明:采用Bezier曲线规划的足端轨迹,提高了机器人运动的稳定性。

关键词：四足机器人足端轨迹 Trot步态 Bezier曲线

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针灸治疗急性带状疱疹机制及临床研究进展

四川中医 2022年第1期40卷 220-223页

作者：谭薪兴娄伦田马界四川省第二中医医院四川成都610037

近年来针灸广泛应用于急性带状疱疹的治疗。针灸通过调节免疫系统、P物质等,可有效改善症状,减少后遗神经痛的发生率。文章将从机制及临床研究两方面综述针灸在急性带状疱疹的研究,以期为今后研究提供参考。

关键词：针灸带状疱疹综述

改进适应度函数的CMA-ES算法在机器人逆运动学中的应用

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智能计算机与应用 2022年第2期12卷 18-23,31页

作者：谭薪兴李光薛晨慷易静于权伟湖南工业大学机械工程学院湖南株洲412007

针对机器人的逆运动学多解问题,本文利用“最佳柔顺性”规则,对适应度函数进行改进,提出了一种自适应协方差矩阵进化策略(CMA-ES)算法求逆运动学解的新方法。在原算法的基础上,将机器人各关节运动范围作为约束条件,在工作空间中获得唯... 详细信息

针对机器人的逆运动学多解问题,本文利用“最佳柔顺性”规则,对适应度函数进行改进,提出了一种自适应协方差矩阵进化策略(CMA-ES)算法求逆运动学解的新方法。在原算法的基础上,将机器人各关节运动范围作为约束条件,在工作空间中获得唯一且平稳光滑的路径。以REBot-V-6R-6500型6自由度机器人为研究算例,结果表明:在点对点运动的逆运动学求解中,代表位置误差的适应度函数的平均值稳定在10^(-17)数量级;在空间螺旋轨迹连续跟踪的逆运动学求解中,求解的各关节轨迹平滑且唯一,代表位置误差的适应度函数的平均值稳定在10^(-32)数量级;在点对点运动和连续轨迹跟踪的逆运动学求解中,位置平均误差值均稳定在10^(-16)m数量级。

关键词：机器人逆运动学 CMA-ES算法最佳柔顺性