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自主车辆的队形控制问题研究

自主车辆的队形控制问题研究

作者：谭秀婷大连海事大学

学位级别：硕士

近年来,自主车辆的队形控制问题逐渐引起了研究人员的关注。本文深入分析国内外在队形控制方面的理论成果,总结现有成果中存在的不足和局限性,对自主车队的队形控制问题进行进一步研究。本文的主要研究内容如下:首先,详细的阐述了目前... 详细信息

近年来,自主车辆的队形控制问题逐渐引起了研究人员的关注。本文深入分析国内外在队形控制方面的理论成果,总结现有成果中存在的不足和局限性,对自主车队的队形控制问题进行进一步研究。本文的主要研究内容如下:首先,详细的阐述了目前关于车队控制及编队控制方法问题的研究现状,概述了国内外针对该领域的最新研究进展,并对研究现状进行分析与总结,提出了研究成果中仍然存在的几点问题和局限性。其次,针对现有的编队控制模型建立过程中存在的局限性和不足,结合四轮车辆自身的运动学约束关系,运用跟随领航者的编队方法,建立新坐标系下的车队模型,将车队的控制问题转化为车辆之间的跟踪问题。再次,对本文中建立的新的跟随领航者车队非线性运动模型,采用Lyapunov控制算法设计跟随车辆的跟踪速度控制器,保证跟随车辆能够与领队车辆保持期望的相对距离和角度行驶。并根据设计的跟随车辆跟踪控制器对系统仿真,通过仿真验证在新模型基础上设计的控制器对车队队形具有好的控制效果,并且确实克服了原有模型和控制器设计中相对角度控制方面存在的局限性。然后,将设计的跟随车辆的控制器扩展到N辆车组成的车队队形控制中。针对车队避障时采用的保持队形避障和改变队形避障的两种策略,采用图论法描述车队队形信息,设定车队中车辆的控制关系,从而得出整个车队队形的控制器。对整个车队系统仿真,验证了控制器对于整个车队的队形控制效果的有效性。最后,对本文的研究成果进行总结,并提出了在本文基础上有待继续深入研究的问题。

关键词：队形控制跟随领航者 Lyapunov算法

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进口树枝截获二突异翅长蠹

植物检疫 1997年第1期11卷 50-51页

作者：陈志麟谭秀婷罗亦昌文锦渡动植物检疫局

进口树枝截获二突异翅长蠹陈志麟谭秀婷罗亦昌（文锦渡动植物检疫局深圳５１８００５）１９９４年９月１０日，东莞市长安镇一丝花厂从菲律宾经香港进口一集装箱树枝１２ｔ，作来料加工圣诞树用。现场检疫发现３根木有虫孔，经破木检查... 详细信息

进口树枝截获二突异翅长蠹陈志麟谭秀婷罗亦昌（文锦渡动植物检疫局深圳５１８００５）１９９４年９月１０日，东莞市长安镇一丝花厂从菲律宾经香港进口一集装箱树枝１２ｔ，作来料加工圣诞树用。现场检疫发现３根木有虫孔，经破木检查内有长蠹害虫，鉴定为二突异翅长蠹Ｈ...

关键词：树木植物检疫二突异翅长蠹形态特征

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汽轮机启动过程中的振动故障分析与处理

云南电力技术 2018年第2期46卷 37-39页

作者：谭秀婷唐贵基华北电力大学机械工程系河北保定071003 河北省电力科学研究院石家庄050021

以某电厂大修后启动调试的过程中出现不稳定振动故障及处理方案为例,通过对机组进行数据采集分析,得知振动故障为高压缸转子存在较大的质量不平衡,并采取现场动平衡措施,改善了转子振动情况。

关键词：汽轮机启动过程振动故障动平衡

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汽轮机组油膜振荡故障分析

云南电力技术 2017年第A1期45卷 88-90,93页

作者：谭秀婷唐贵基唐法庆华北电力大学机械工程系河北保定071003 华北电力大学云南电网公司研究生工作站昆明650217

油膜振荡是汽轮机组运行中常见的故障。、某汽轮机组在运行中出现了不稳定振动，通过对机组振动进行数据采集分析，得知振动故障为油膜振荡，并采取调整轴承标高和提高润滑油温度等措施，机组振动情况得以改善。

关键词：汽轮机组振动故障油膜振荡

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某汽轮机组动静碰摩故障诊断与处理

唐山学院学报 2017年第6期30卷 32-35,41页

作者：唐贵基谭秀婷华北电力大学机械工程系河北保定071003

大型旋转机械如汽轮发电机组,在新机组启动调试或大修后开机运行时,往往会发生动静碰摩故障。文章针对某电厂1号汽轮机组运行中出现的异常振动进行了数据采集与分析,结合该机组实际运行工况,确定故障原因是机组发生了局部动静碰摩。在... 详细信息

大型旋转机械如汽轮发电机组,在新机组启动调试或大修后开机运行时,往往会发生动静碰摩故障。文章针对某电厂1号汽轮机组运行中出现的异常振动进行了数据采集与分析,结合该机组实际运行工况,确定故障原因是机组发生了局部动静碰摩。在采取了优化调节阀开启顺序的措施后消除了异常振动,提高了轴系稳定性。

关键词：汽轮机振动故障动静碰摩

600 MW汽轮机组汽流激振故障诊断与处理

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云南电力技术 2018年第2期46卷 40-43页

作者：唐贵基谭秀婷高翔华北电力大学机械工程系河北保定071003 河北省电力科学研究院河北石家庄050021

讨论了汽流激振故障发生的机理、振动特征及应对措施。结合某电厂5号600 MW汽轮机组在升降负荷过程中发生的低频振动情况,通过振动数据的分析及该机组实际运行工况,确定了故障原因是高压转子出现了汽流激振。在此基础上采取调整轴承标... 详细信息

讨论了汽流激振故障发生的机理、振动特征及应对措施。结合某电厂5号600 MW汽轮机组在升降负荷过程中发生的低频振动情况,通过振动数据的分析及该机组实际运行工况,确定了故障原因是高压转子出现了汽流激振。在此基础上采取调整轴承标高及润滑油压等措施消除了机组低频振动,提高了轴系稳定性,保证了机组的稳定运行。

关键词：汽轮机振动故障汽流激振

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汽轮机冷态启动过程中动静碰摩分析与处理

河北电力技术 2017年第4期36卷 28-31页

作者：唐贵基谭秀婷卢盛阳华北电力大学机械工程系河北保定071003 国网河北省电力公司电力科学研究院石家庄050021

针对大型汽轮发电机组冷态启动过程中经常出现由动静碰摩振激发的不稳定振动故障的情况,分析了动静碰摩常见原因、振动特征及相关措施,通过对汽轮机组冷态启动过程中碰摩故障案例的分析,总结了振动特征和故障原因,并提出具体处理措施以... 详细信息

针对大型汽轮发电机组冷态启动过程中经常出现由动静碰摩振激发的不稳定振动故障的情况,分析了动静碰摩常见原因、振动特征及相关措施,通过对汽轮机组冷态启动过程中碰摩故障案例的分析,总结了振动特征和故障原因,并提出具体处理措施以消除机组异常振动。

关键词：汽轮机冷态启动振动故障动静碰摩

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医疗美容损害赔偿影响因素研究

医疗美容损害赔偿影响因素研究

作者：谭钰婷海南医科大学

学位级别：硕士

负载型生物炭对黑水处理性能提升及膜污染缓解机制

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负载型生物炭对黑水处理性能提升及膜污染缓解机制

作者：谭秀晴重庆交通大学

学位级别：硕士

黑水是指含有粪便、尿液和冲厕水的混合物,里面含有大量的有机物和营养物质。厌氧消化技术能够将黑水中蕴含的有机质转化为甲烷,进而实现能源的回收利用,结合动态膜技术可以提高其处理效率和质量。但是,污泥长时间附着在支撑材料上会引... 详细信息

黑水是指含有粪便、尿液和冲厕水的混合物,里面含有大量的有机物和营养物质。厌氧消化技术能够将黑水中蕴含的有机质转化为甲烷,进而实现能源的回收利用,结合动态膜技术可以提高其处理效率和质量。但是,污泥长时间附着在支撑材料上会引起膜污染,降低反应器的处理性能。因此,为提升反应器性能,向反应器中添加外源物质成为新思路,可改善污泥性质,从而提升运行性能。生物炭因其发达的孔隙结构和出色的比表面积,被广泛应用于厌氧动态膜生物反应器(Anaerobic dynamic membrane bioreactor,AnDMBR)中,通过负载提高生物炭的性能也成为了首选。本文的目的是分析生物炭的添加对AnDMBR系统运行效果的影响。通过对比四组反应器R1(C-AnDMBR,未添加生物炭)、R2(BC-AnDMBR,3g/L BC)、R3(FBC-AnDMBR,3g/L FBC)、R4(MBC-AnDMBR,3g/L MBC)在不同有机负荷条件下处理合成黑水的效能,系统研究了AnDMBR工艺的处理能力、物理化学特性和微生物生态特征,深入阐明了生物炭投加对AnDMBR工艺的运行机制和性能的优化和强化,得出的主要结论如下:一、生物炭能够提升AnDMBR的工艺性能。随着负荷增加发现R2、R3、R4的COD去除率远高于R1,其中第二阶段分别提高了0.5±4.08%、1.37±3.68%、0.94±4.25%,第三阶段分别提高了1.33±3.49%、1.98±3.00%、2.33±2.97%,说明生物炭的添加提高了反应器的处理性能,使其在高负荷条件下仍保持优异的处理效果。此外,在三个负荷条件下稳定的p H和更低的ORP变化表明添加生物炭能够创造出更佳的厌氧消化环境。与此同时,跨膜压差和膜阻力结果说明了生物炭的投加能够降低跨膜压差,减少滤饼层阻力,从而缓解膜污染,提高过滤性能。二、生物炭能够改善AnDMBR的物化特性。添加生物炭后,出水的胞外聚合物(Extracellular polymers,EPS)含量降低,蛋白质含量也显著降低,多糖相对来说没有明显变化。另外,发现R2、R3、R4的动态膜结构更加疏松多孔,并且其中含有多种官能团,且生物炭的添加增大了膜污泥粒径,使得动态膜的孔隙率更高、可压缩性更低,从而达到降低过滤阻力的效果。三、生物炭能优化AnDMBR的微生物群落结构。R2、R3、R4中微生物的群落丰富度和多样性较R1更高,放线菌门(Actinobacteria)和拟杆菌门(Bacteroidota)的相对丰度也更高,norank＿f＿Bacteroidetes＿vadin HA17在R3、R4中高度表达,此外,甲烷鬃毛菌属(Methanosaeta)、甲烷杆菌属(Methanobacterium)、甲烷绳菌属(Methanolinea)在R4中具有较高的相对丰度。

关键词：厌氧动态膜生物反应器生物炭工艺性能物化特性微生物群落