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3-PSR并联机器人动力学分析与仿真

3-PSR并联机器人动力学分析与仿真

作者：谭烁大连交通大学

学位级别：硕士

少自由度并联机器人是机器人领域内的一个重要分支,在实际工业生产环境中与传统的串联型机器人构成了优势互补关系,在人类的工业生产等领域中日益扮演着重要角色,越来越受到学者们和相关机构的重视。本文以3-PSR并联机器人为研究对象,... 详细信息

少自由度并联机器人是机器人领域内的一个重要分支,在实际工业生产环境中与传统的串联型机器人构成了优势互补关系,在人类的工业生产等领域中日益扮演着重要角色,越来越受到学者们和相关机构的重视。本文以3-PSR并联机器人为研究对象,分析该机构运动学问题,以此为基础对3-PSR并联机构的工作空间进行求解,之后分析该机构的动力学问题并对3-PSR并联机器人进行仿真,通过求解误差以验证理论计算的正确性,为3-PSR并联机器人的深入探讨和实验提供部分理论基础。本文首先介绍了机器人的发展以及现阶段内并联机器人的理论研究内容和应用状况,总结了近年来国内外学者对于并联机器人运动学、动力学等领域的研究方法和取得的研究成果。之后确定3-PSR并联机器人各部件的尺寸参数,设置系统内相关坐标系和运动副,建立3-PSR并联机构模型。通过推导其运动学约束方程,建立了3-PSR并联机构运动学模型。采用1stOpt软件和Matlab软件对其位置正解和位置逆解进行求解并给出数值实例加以验证。以此为基础,采用边界搜索方摘要法求解3-PSR并联机器人工作空间,利用Matlab平台绘制机构工作空间三维图和截面图,并通过限制其活动平台的位姿得到3-PSR并联机构定姿态工作空间,分析机构奇异形的位置范围。其次求解3-PSR并联机构的雅克比矩阵并对运动学约束方程进行求导,分析该机构的速度关系,以此为基础建立3-PSR并联机构的拉格朗日动力学方程,使用Matlab软件对动力学逆问题进行分析求解。将3-PSR并联机器人的Pro/E模型导入ADAMS软件,定义运动副和约束,添加输入并设置时间,对该机构进行运动学和动力学仿真,测量机构仿真结果并与理论计算结果进行比较并进行误差计算,对3-PSR并联机器人运动学和动力学建模部分理论计算的正确性进行验证。

关键词： 3-PSR并联机器人运动学工作空间动力学仿真

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海洋溶藻细菌诱导球形棕囊藻程序性死亡研究

海洋溶藻细菌诱导球形棕囊藻程序性死亡研究

作者：谭烁暨南大学

学位级别：硕士

赤潮已成为危害性较大的全球性海洋生态灾害。球形棕囊藻作为南海海域的优势赤潮藻种之一,由于爆发时产生的大量泡沫使水域缺氧及其分泌的溶血性毒素,导致水体中的鱼虾贝类死亡;释放的含硫有机物会对海洋环境造成不利影响,同时也能加速... 详细信息

赤潮已成为危害性较大的全球性海洋生态灾害。球形棕囊藻作为南海海域的优势赤潮藻种之一,由于爆发时产生的大量泡沫使水域缺氧及其分泌的溶血性毒素,导致水体中的鱼虾贝类死亡;释放的含硫有机物会对海洋环境造成不利影响,同时也能加速酸雨的形成。防治球形棕囊藻赤潮是目前亟待解决的重大课题。近年来,利用溶藻细菌治理赤潮藻已成为研究的热点,而筛选分离出具有显著溶藻活性的细菌是研究的基础,溶藻细菌及活性物质的溶藻机理则是进一步阐释微生物治理赤潮的关键议题。本论文以球形棕囊藻为目标赤潮藻,从赤潮频繁爆发的珠海海域分离筛选具有高效溶藻效果的细菌,对该细菌的生理生化特征及菌属进行鉴定,初步研究溶藻细菌胞外活性物的溶藻特性,对无菌滤液溶藻过程的藻细胞形态和生理生化指标变化进行观察检测,从藻细胞程序性死亡的角度探讨溶藻作用机制,为寻找全新的溶藻微生物并从新的角度进一步认识细菌间接溶藻机理提供依据。主要内容如下:通过平板划线法从海水样本分离得到23株海洋细菌,其中两菌株Ts-6和Ts-12对球形棕囊藻表现出显著溶藻活性,溶藻率分别为88.6%和91.3%;细菌Ts-6菌落呈橙黄色,直径3-5 mm,细菌呈杆状,革兰氏阴性(G-);Ts-12菌落呈灰白色,直径2-3 mm,细菌呈杆状,革兰氏阳性(G+);细菌Ts-6能分解利用葡萄糖,并能利用色氨酸产生吲哚,而细菌Ts-12能分解利用葡萄糖、麦芽糖、蔗糖和淀粉,并能分解含硫氨基酸生成硫化氢;通过对两菌株进行16S rDNA基因序列分析,细菌系统发育进化树表明Ts-6属于希瓦氏菌,而Ts-12属于芽孢杆菌。两株溶藻细菌的溶藻活性均随着菌液投加量和处理时间的增加而增强;细菌Ts-6和Ts-12均通过分泌胞外活性物质而间接杀藻,当两株细菌的培养上清液按1:3混合后,溶藻活性显著增强;细菌Ts-6对东海原甲藻有较强溶藻活性,对赤潮异弯藻有中等溶藻活性,而对中肋骨条藻的溶藻效果较差;Ts-12对赤潮异弯藻和中肋骨条藻有中等溶藻活性,而对赤潮异弯藻的溶藻活性很弱。两株溶藻细菌的溶藻活性物质均表现出较好的热稳定性;细菌Ts-6的活性物质的酸碱稳定性较好,而Ts-12溶藻活性物质的酸碱稳定性较差,最适pH范围为5.0-10.0;两菌株的溶藻活性物质均不是蛋白质和核酸等生物大分子物质;而且两者的极性都较强,易被二氯甲烷和乙酸乙酯等极性有机溶剂提取。细菌Ts-6的溶藻活性物质能够对球形棕囊藻造成氧化胁迫,使细胞活性氧产量急剧上升,并且还能破坏光合色素,使得叶绿素和类胡萝卜素含量同步下降;溶藻活性物质使得部分藻细胞经历程序性死亡:磷脂酰丝氨酸残基翻转至细胞膜外,随着溶藻胁迫的持续刺激,大部分的细胞失去质膜完整性,经历坏死途径而死亡;溶藻过程中,程序性死亡执行的关键蛋白Capase 3-like活性明显增强,球形棕囊藻细胞程序性死亡很可能由该酶介导;藻细胞程序性死亡早期,细胞染色质固缩,在中后期,出现DNA片段化的典型特征,同时部分坏死细胞或凋亡末期细胞表现出核染色质消失的现象。

关键词：球形棕囊藻芽孢杆菌希瓦氏菌倒置荧光显微镜氧化胁迫细胞程序性死亡

基于数据交换与共享的城轨安全管理系统设计与实现

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基于数据交换与共享的城轨安全管理系统设计与实现

作者：谭寒烁北京交通大学

学位级别：硕士

轨道交通是现代化城市交通的重要组成部分,其速度快、容量大、全天候的特点使之成为各大城市发展公共交通的必然选择。在城市公共交通的发展进程中,最重要的一个环节就是交通运营安全环节,这就使得城轨安全管理系统的建设成为各类交通... 详细信息

轨道交通是现代化城市交通的重要组成部分,其速度快、容量大、全天候的特点使之成为各大城市发展公共交通的必然选择。在城市公共交通的发展进程中,最重要的一个环节就是交通运营安全环节,这就使得城轨安全管理系统的建设成为各类交通信息系统中一个最重要的系统之一。通过对城轨交通有关部门的调研发现,现有的安全相关的子系统最突出的问题是:由于建设时间的不同导致其缺乏设计规范性,接口不统一,系统与系统之间存在大量的异构数据,其孤立的数据源导致数据的交换异常困难,信息的获取方式效率非常之低。本课题的目的就是要设计并实现一个基于数据交换和共享的城轨安全管理系统,用合理的解决方案来改变目前这种现状。本论文通过对近年来较为先进的软件架构技术和数据交换相关技术的研究,结合城轨安全相关部门的实际情况,总结归纳了城轨安全管理的业务需求和设计目标,对业务功能进行了深入分析,在此基础上设计实现了系统。系统基于数据交换和共享技术,致力于实现系统内部子系统间数据库的异构数据交换和系统与外联系统之间的信息共享。在技术上,系统采用Java消息服务和XML标准文档实现了系统内部的异构数据交换引擎,并且在保证数据交换质量的前提下,通过RSS技术进行信息聚合实现了外部关联系统的信息订阅,达到了不同系统间互联互通的目的。架构方面,城轨安全管理系统的主控系统和过程控制系统采用了轻量级J2EE框架架构,用Hibernate和Spring框架实现了持久化数据对象的构建和松耦合业务逻辑的构建,为业务增加了灵活性,优化了对安全管理的配置流程。除了系统本身功能的研发,本文还充分考虑了对遗留系统的兼容性,在北京城轨安全管理相关子系统中,相当一部分已经处于运行状态,并且由于其在日常运营中的重要性,不允许对这些子系统进行停机维护和大面积修改。在这种情况下,本文通过适配器模式对遗留的BAS子系统进行了适配接入,达到了统一和规范系统功能接口的目标。目前系统第一期的核心功能已基本开发完毕,目前处于试运行阶段,整个软件运行稳定,各种功能测试均符合项目需求和设计初衷。

关键词：城轨安全管理数据交换 XML Java消息服务简易信息聚合

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联合制作与借力而行的设想

歌剧 2017年第5期 17-21页

作者：谭烁

2017年4月9日晚的演出，在北京天桥。这一带，位于天安门正南三公里处，是老舍话剧《龙须沟》描绘过的地方，也是该剧中程宝庆卖过艺的地方，只不过现在，水迹早了无踪影，

关键词：联合制作《龙须沟》天安门

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格什温歌剧《波吉与贝丝》及其时代

歌剧 2019年第9期 88-91页

作者：谭烁不详

夏日时光哟,日子轻悠扬,鱼儿欢跃哟,棉苗高高长,爸爸有钱哟,妈妈又漂亮,嘘嘘——小宝贝,不哭不闹了,一日清晨哟,你会起身唱,展开翅膀哟,飞去天空翱翔,那日来临前哟,你不会受苦受伤,有爸爸妈妈在哟,护在你身旁。1920年代初,在美国南卡罗... 详细信息

夏日时光哟,日子轻悠扬,鱼儿欢跃哟,棉苗高高长,爸爸有钱哟,妈妈又漂亮,嘘嘘——小宝贝,不哭不闹了,一日清晨哟,你会起身唱,展开翅膀哟,飞去天空翱翔,那日来临前哟,你不会受苦受伤,有爸爸妈妈在哟,护在你身旁。1920年代初,在美国南卡罗来纳州渔港之城查尔斯顿(Charleston),一位黑人母亲正在对她怀里的宝贝哼唱摇篮曲……。

关键词：《波吉与贝丝》格什温歌剧查尔斯摇篮曲妈妈宝贝哼唱

“爱恨交织”的产物——小剧场实验歌剧《玩偶》

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歌剧 2019年第5期 70-73页

作者：谭烁不详

“过去一年至一年半以来,由于技术上的进步,电视摄影机能灵敏捕捉到歌剧演出中的灯光变化了。”1976 年凯林·金(Kerryn King)在接受《纽约时报》采访时曾这样说。金所在的美国德士古公司(Texaco)此前数十年来一直赞助纽约大都会歌剧院... 详细信息

“过去一年至一年半以来,由于技术上的进步,电视摄影机能灵敏捕捉到歌剧演出中的灯光变化了。”1976 年凯林·金(Kerryn King)在接受《纽约时报》采访时曾这样说。金所在的美国德士古公司(Texaco)此前数十年来一直赞助纽约大都会歌剧院的电台放送,当1976 年电视直播歌剧在技术上成为可能后,他们立即追加20 万美元,用以资助一档新的电视节目《来自大都会现场》(Live fromthe MET)。

关键词：歌剧演出《玩偶》小剧场《纽约时报》大都会歌剧院实验产物德士古公司

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《菲岱里奥》:贝多芬不愿放弃的革命号角

歌剧 2021年第9期 82-85页

作者：谭烁不详

1792年11月,隆冬将至。一位身材瘦削、鼻宽唇厚的小伙子从德国西部的波恩抵达了维也纳。几个月前,他刚刚在家乡波恩有幸见着了作曲界泰斗海顿,而此行800公里赶赴维也纳的目的,正是为了追随海顿学艺。这位小伙子就是贝多芬,他不到8岁就... 详细信息

1792年11月,隆冬将至。一位身材瘦削、鼻宽唇厚的小伙子从德国西部的波恩抵达了维也纳。几个月前,他刚刚在家乡波恩有幸见着了作曲界泰斗海顿,而此行800公里赶赴维也纳的目的,正是为了追随海顿学艺。这位小伙子就是贝多芬,他不到8岁就以钢琴小天才的身份登台献艺,12岁就有音乐作品出版,如今又被海顿赏识,收为徒弟,事业似乎一片坦途。

关键词：贝多芬音乐作品维也纳海顿作曲

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让“无人驾驶”驶入生活

环境 2013年第2期 56-59页

作者：谭烁

作为一项曾经只有在科幻电影里才可以看到的技术，“无人驾驶”令很多人充满向往，而现在它正有望走入我们的日常生活。

关键词：无人驾驶生活科幻电影

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丹麦皇家歌剧院杂记

歌剧 2018年第4期 84-87页

作者：谭烁不详

落地窗外,是黑木条铺就的宽敞、无栏的露台。露台下,海水墨蓝,泛着波儿。海鸟似乎都去别处觅食了,眼前景致宁静。偶见一只白天鹅,优雅地,任自己在波心荡漾着。哥本哈根的当地人喜爱坐在落地窗里的小圆桌前,一边品着热咖啡,一边温和地聊... 详细信息

落地窗外,是黑木条铺就的宽敞、无栏的露台。露台下,海水墨蓝,泛着波儿。海鸟似乎都去别处觅食了,眼前景致宁静。偶见一只白天鹅,优雅地,任自己在波心荡漾着。哥本哈根的当地人喜爱坐在落地窗里的小圆桌前,一边品着热咖啡,一边温和地聊天。游人则大都在露台上踱步、观景、留影——那儿也是眺望丹麦皇家歌剧院的好去处。这方露台,是丹麦皇家戏剧院建筑群的一部分,它与歌剧院直线距离不过400米,但中间隔着一片海。若想从这头去那头,最便捷的方法就是乘坐水上公交——一种小型客船,如画对角线般,直直地,斜渡过去。每逢海那边的歌剧院晚上有演出时,戏剧院露台一侧的渡口就会增开一班渡船,在演出前的一个多小时里一趟趟地将观众载至对岸;待演出结束后,再把他们载回来——也就是哥本哈根城中心的这一边。而在歌剧院那边下船后,只需步行几十米就到了剧院入口处的前坪。前坪地面所铺设的花岗岩,据说是从中国进口的。究竟是否,难以考证,但花岗岩耐磨的特性,用来铺就露天地面是再合适不过的了。

关键词：皇家歌剧院丹麦杂记哥本哈根花岗岩露台建筑群对角线