检索结果-南通市图书馆

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机器人无标定视觉中摄像机特性的逼近

控制与决策 2007年第1期22卷 1-6,15页

作者：韩立伟徐德谭民中国科学院自动化研究所北京100080 中国科学院研究生院北京100080

简要介绍机器人视觉中摄像机无标定产生的背景和发展现状,给出了摄像机无标定的定义.依据该定义,将现有的无标定方法归为基于雅可比矩阵等4种主要类别,并分别对这些方法的机理及其优缺点作了简要分析.最后对无标定的发展前景进行了展望.

关键词：机器人视觉视觉控制无标定摄像机

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基于结构光立体视觉的焊缝测量

焊接学报 2004年第5期25卷 45-48,52页

作者：徐德赵晓光涂志国谭民中国科学院自动化研究所复杂系统与智能科学实验室北京100080

提出了一种基于结构光立体视觉的焊缝测量方法 ,并给出了一种简单的摄像机与激光器标定方法。它采用安装在机器人末端的两台摄像机和一只激光器构成测量系统 ,激光器发出的光束经平凸柱面镜变成光平面 ,在焊件上形成条纹。两台摄像机同... 详细信息

提出了一种基于结构光立体视觉的焊缝测量方法 ,并给出了一种简单的摄像机与激光器标定方法。它采用安装在机器人末端的两台摄像机和一只激光器构成测量系统 ,激光器发出的光束经平凸柱面镜变成光平面 ,在焊件上形成条纹。两台摄像机同步采集该条纹图像 ,结合机器人末端位姿与摄像机参数 ,对于条纹上的每个特征点可以获得三组空间坐标。对这三组坐标进行信息融合 ,可以更加精确的获得特征点的空间坐标。进行的V形焊缝测量与跟踪试验表明 ,该方法具有实时性好、测量精度较高、标定简单。

关键词：结构光立体视觉视觉测量标定焊缝测量

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腿式机器人的研究综述

机器人 2006年第1期28卷 81-88页

作者：刘静赵晓光谭民中国科学院自动化研究所复杂系统与智能科学实验室北京100080

分析了国内外腿式机器人的研究现状,讨论了腿式机器人在机械结构、稳定性和控制算法方面的现有研究方法,给出了腿式机器人研究存在的问题,展望了腿式机器人的发展方向.

关键词：腿式机器人机械结构稳定性控制算法

非串行CIMS生产线可靠性建模、分析与综合

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自动化学报 1994年第6期20卷 641-649页

作者：疏松桂谭民中国科学院自动化研究所

采用等效工作站方法，对非串行ＣＩＭＳ生产线可靠性进行了研究，得到了一条缓冲库可用度的定理，并推导出在稳态情况下，非串行ＣＩＭＳ系统（如装配线和拆卸线）可以转变成串行系统求解．同时分析出加工过程不丢失工件的充要条件和若... 详细信息

采用等效工作站方法，对非串行ＣＩＭＳ生产线可靠性进行了研究，得到了一条缓冲库可用度的定理，并推导出在稳态情况下，非串行ＣＩＭＳ系统（如装配线和拆卸线）可以转变成串行系统求解．同时分析出加工过程不丢失工件的充要条件和若干必要条件，绘出一幅曲线，可以给出可行解的大致范围，有助于具体问题的求解．

关键词： CIMS 可靠性生产线建模分析

自主轮式移动机器人CASIA-I的整体设计

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高技术通讯 2003年第11期13卷 51-55页

作者：李磊陈细军候增广谭民中国科学院自动化研究所复杂系统与智能科学实验室

详细介绍了我们自行设计、研制的一种室内移动机器人CASIA-I,及其移动机构、电子系统和基于智能体(Agent)的混合型体系结构。该平台良好的开放性、可扩展性和稳定性,为用户的二次开发提供了保证。

关键词：自主轮式移动机器人移动机构电子系统智能体传感器

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基于图像传输的巡线机器人远程控制

高技术通讯 2005年第8期15卷 29-34页

作者：李恩沈扬梁自泽谭民中国科学院自动化研究所复杂系统与智能科学实验室北京100080

基于无线局域网络的图像传输,从提高图像传输的实时性和连贯性着手,完成了巡线机器人远程控制方案的设计和实验.图像传输采用并行的处理方式,大大提高了传输的速度;分析了影响图像传输质量的因素,提出了增强图像传输品质和连贯性的方法... 详细信息

基于无线局域网络的图像传输,从提高图像传输的实时性和连贯性着手,完成了巡线机器人远程控制方案的设计和实验.图像传输采用并行的处理方式,大大提高了传输的速度;分析了影响图像传输质量的因素,提出了增强图像传输品质和连贯性的方法,实现了在监控端根据图像方便地对机器人实施控制的设计,并通过实验验证了图像传输的实时性和远程控制方案的有效性.

关键词：远程控制巡线机器人图像传输图像传输质量无线局域网络控制方案连贯性实时性实验设计

维普期刊数据库评论

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弧焊机器人的视觉控制

焊接学报 2004年第4期25卷 10-14页

作者：徐德涂志国赵晓光谭民中国科学院自动化研究所北京100080

提出了一种基于局域网的多层次结构的弧焊机器人视觉控制方案 ,它由人机交互层、运动规划层、运动控制层和伺服控制层构成 ,其中后面三层构成本地实时控制器。利用上位计算机作为人机交互层 ,完成视觉测量、运动命令生成、焊枪控制和人... 详细信息

提出了一种基于局域网的多层次结构的弧焊机器人视觉控制方案 ,它由人机交互层、运动规划层、运动控制层和伺服控制层构成 ,其中后面三层构成本地实时控制器。利用上位计算机作为人机交互层 ,完成视觉测量、运动命令生成、焊枪控制和人机交互。本地实时控制器实现在线运动规划和实时运动控制。根据在线视觉测量结果 ,形成机器人的运动目标 ,实现焊缝自动跟踪与焊接。对V形坡口焊缝的摆焊试验结果。

关键词：弧焊机器人视觉控制实时控制结构光视觉视觉测量局域网

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控制系统故障诊断的一种智能算法(英文)

控制理论与应用 1991年第3期8卷 339-343页

作者：谭民疏松桂中国科学院自动化研究所

本文介绍了神经元网络的感知机和反向传播算法。基于这两种模型,我们提出了一种用于故障诊断的联想搜索网络,并把它应用于一个锅炉给水装置的控制系统故障诊断上,最后给出了计算机的仿真结果。

关键词：控制系统故障诊断算法

基于示教与视觉纠偏的机器人自动焊接方法研究

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机器人 2007年第3期29卷 256-260页

作者：鄢治国徐德李原谭民中国科学院自动化研究所复杂系统与智能科学实验室北京理工大学信息科学技术学院北京100081

给出了一种示教与纠偏相结合的焊缝跟踪方法,用于实现机器人的自动焊接.针对传统的示教再现机器人,由激光视觉传感器测量实际路径与示教路径之间的偏差.机器人控制器根据示教路径和偏差,对焊枪的运动方向和位置进行调整,实现焊缝跟踪.... 详细信息

给出了一种示教与纠偏相结合的焊缝跟踪方法,用于实现机器人的自动焊接.针对传统的示教再现机器人,由激光视觉传感器测量实际路径与示教路径之间的偏差.机器人控制器根据示教路径和偏差,对焊枪的运动方向和位置进行调整,实现焊缝跟踪.利用六自由度机器人和激光结构光视觉传感器设计了实验系统,对所提方法进行了实验.实验结果验证了该方法的有效性.

关键词：视觉传感器图像处理焊缝跟踪