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机器人铣削力致误差建模及加工姿态优化方法

哈尔滨工程大学学报 2025年

作者：钱琛姚建均张宜坤哈尔滨工程大学机电工程学院

为了对铣削机器人末端姿态进行规划以提高加工质量，本文针对机器人铣削时的力致误差，提出了一种同时优化刀具朝向和冗余自由度的轨迹规划方法。建立了考虑主轴重力和铣削力的力致误差指标，提出了一种主轴重力和重心的辨识方法和基于... 详细信息

为了对铣削机器人末端姿态进行规划以提高加工质量，本文针对机器人铣削时的力致误差，提出了一种同时优化刀具朝向和冗余自由度的轨迹规划方法。建立了考虑主轴重力和铣削力的力致误差指标，提出了一种主轴重力和重心的辨识方法和基于神经网络的铣削力预测方法。以力致误差和平滑度指标为优化目标，建立了铣削机器人多目标姿态优化模型。将非支配排序方法和差分进化算法相结合，提出了多目标姿态优化方法，对刀具朝向和冗余自由度寻优。实验结果表明：所提出的力致误差模型和姿态优化方法能够有效提高机器人在执行加工任务时的刚度和加工质量，降低了实验路径41.3% 的加工误差，可以为工程应用提供有效借鉴。

关键词：机器人铣削力致误差平滑度主轴重力神经网络铣削力预测刀具朝向优化冗余自由度优化

芪苓绞股蓝散对低温暴露肉鸡右心肥大和生产性能影响的研究

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中国家禽 2025年

作者：余娟徐敏王青徐彦召河南科技学院动物科技学院新乡工程学院生物工程学院

为探究芪苓绞股蓝散对低温暴露肉鸡右心肥大和生产性能的影响，试验将120只7日龄罗斯308肉鸡适应性饲养1周，于14日龄随机分为对照组、模型组、芪苓绞股蓝散组，每组5个重复，每个重复8只鸡。对照组按照肉鸡常规饲养逐渐将室内温度降低... 详细信息

为探究芪苓绞股蓝散对低温暴露肉鸡右心肥大和生产性能的影响，试验将120只7日龄罗斯308肉鸡适应性饲养1周，于14日龄随机分为对照组、模型组、芪苓绞股蓝散组，每组5个重复，每个重复8只鸡。对照组按照肉鸡常规饲养逐渐将室内温度降低至大约25℃直至42日龄；模型组和芪苓绞股蓝散组肉鸡自14日龄逐步降低室内温度，21～42日龄维持低温，分别于21、28、35和42日龄采集右心组织，记录并统计各组平均日增重、料重比、心脏指数、右心室和全心室重量，计算右心肥大指数（RV/TV），采用Masson染色观察右心组织学损伤和纤维化病变，ELISA试剂盒检测右心氧化应激指标水平、纤维化相关因子和细胞凋亡因子蛋白水平。结果显示：与对照组相比，低温模型组肉鸡心脏指数在21和28日龄显著增加（P均日增重显著降低（P均值均高于0.25，表明低温暴露诱使肉鸡发生了右心肥大；右心纤维化和凋亡检测结果显示：模型组心肌纤维肿胀，排列紊乱，心肌细胞颗粒变性、坏死，心肌间质内有明显的蓝色条索状胶原纤维增多，心肌结构破坏和严重的心肌纤维化；21、35和42日龄TGF-β1水平，4个检测时间点的Smad2、COL1A1、MMP2和促凋亡因子（p53、c-Jun和c-fos）水平均显著增加（P均日增重显著提高（P均显著提高（P均显著降低（P均显著降低（P<0.05）,21、28和35日龄Bcl-2蛋白水平显著增加（P<0.05）。综上所述，芪苓绞股蓝散通过提高右心抗氧化能力，抑制心肌纤维化和心肌细胞凋亡，改善低温暴露诱使肉鸡右心肥大的发生，提示在饲粮中添加芪苓绞股蓝散有助于提高肉鸡抗应激能力，改善心脏功能和增强其生产性能。

关键词：芪苓绞股蓝散低温暴露肉鸡心肌纤维化心肌细胞凋亡生产性能

价值、情感与利益：乡村治理共同体生成的三重理路——以河南省S村共同缔造活动为例

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领导科学 2025年第1期 118-125页

作者：刘辉陈相谭河南大学哲学与公共管理学院河南大学地方治理研究中心

村组单元重组、市场化冲击、城乡一体化发展等因素使得乡村在现代化进程中出现了公共精神式微、功利主义盛行等治理困境，可以从价值引领、情感互动、利益联结三个角度入手加以破解。河南省S村以共同缔造活动为切入点的乡村治理共同体... 详细信息

村组单元重组、市场化冲击、城乡一体化发展等因素使得乡村在现代化进程中出现了公共精神式微、功利主义盛行等治理困境，可以从价值引领、情感互动、利益联结三个角度入手加以破解。河南省S村以共同缔造活动为切入点的乡村治理共同体构建模式，着重聚焦于价值、情感和利益三个层面：以价值引领推动象征形式的统一化建构与合法化确立，实现集体认同；以情感互动激活居民集体记忆，并借助语言符号与他者行动对集体进行情感反哺，重塑集体关系；以利益联结推动个体由旁观向参与转变，克服“搭便车”困境，达成集体行动。通过价值、情感、利益三者的良性互动增强乡村治理共同体的认同感、归属感与获得感，是富有成效的乡村治理共同体构建的创新实践。

关键词：基层治理乡村治理共同体价值情感利益

基于车路协同的农机信息采集与通信技术应用研究

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农机化研究 2025年第4期47卷 57-64页

作者：陈宁胡迪均浙江机电职业技术学院杭州310053 正大桑田(宁波)农业发展有限公司浙江慈溪310053

车路协同技术可以实现农机的智能调度、路径规划、远程监控等,提高农机作业效率和安全性。为了实现农业机械在复杂的农田环境中能够高效、快速地进行信息采集与交互,提出了一种改进的基于地理位置的路由协议算法,以车路协同的农机信息... 详细信息

车路协同技术可以实现农机的智能调度、路径规划、远程监控等,提高农机作业效率和安全性。为了实现农业机械在复杂的农田环境中能够高效、快速地进行信息采集与交互,提出了一种改进的基于地理位置的路由协议算法,以车路协同的农机信息采集与路由技术理论为基础,对车路协同信息采集与通信技术的硬件机软件系统进行设计与选型,可以实现农业机械载体信息采集时间、速度、航向和经纬度等地理位置数据的获取。同时,提出并实现了一种改进的基于地理位置的路由算法,并通过田间试验验证系统运行的稳定性和可靠性,结果表明:提出的IGPSR算法具有更高的数据传输速率和耕地端时延迟,可为推动农机作业智能、高效发展提供技术参考。

关键词：农机信息采集通信技术车路协同 CAN总线 GPSR 数据隐私

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