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基于Dueling DDQN的无人车换道决策模型

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东北师大学报（自然科学版） 2022年第1期54卷 63-71页

作者：张鑫辰张军刘元盛谢龙洋北京联合大学北京市信息服务工程重点实验室北京100101 北京联合大学机器人学院北京100101

针对高速公路场景中无人驾驶车的换道决策问题,提出一种基于竞争结构的双深度Q网络(DDQN)的无人车换道决策模型.在深度Q网络的基础上,将无人车动作的选择和评估分别用不同的神经网络来实现,并将Q网络分为仅与状态S相关的价值函数和同时... 详细信息

针对高速公路场景中无人驾驶车的换道决策问题,提出一种基于竞争结构的双深度Q网络(DDQN)的无人车换道决策模型.在深度Q网络的基础上,将无人车动作的选择和评估分别用不同的神经网络来实现,并将Q网络分为仅与状态S相关的价值函数和同时与状态S和动作A相关的优势函数两部分,使得Dueling DDQN模型可以更好地理解外部的状态环境.使用训练模型在不同复杂程度的道路环境中进行测试,同时与DQN和DDQN进行了实验对比.结果表明,该算法提高了无人车换道决策的成功率,并在保证车辆安全的前提下提高了无人车的行驶效率,在复杂的道路场景下的适用性更强.

关键词：无人车换道决策双深度Q网络

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改进深度Q网络的无人车换道决策算法研究

计算机工程与应用 2022年第7期58卷 266-275页

作者：张鑫辰张军刘元盛路铭谢龙洋北京联合大学北京市信息服务工程重点实验室北京100101 北京联合大学机器人学院北京100101 北京联合大学应用科技学院北京100101

深度Q网络(deep Q network,DQN)模型已被广泛应用于高速公路场景中无人车换道决策,但传统的DQN存在过估计且收敛速度较慢的问题。针对此问题提出了基于改进深度Q网络的无人车换道决策模型。将得到的状态值分别输入到两个结构相同而参数... 详细信息

深度Q网络(deep Q network,DQN)模型已被广泛应用于高速公路场景中无人车换道决策,但传统的DQN存在过估计且收敛速度较慢的问题。针对此问题提出了基于改进深度Q网络的无人车换道决策模型。将得到的状态值分别输入到两个结构相同而参数更新频率不同的神经网络中,以此来减少经验样本之间的相关性,然后将隐藏层输出的无人车状态信息同时输入到状态价值函数(state value function)流和动作优势函数(action advantage function)流中,从而更准确地得到模型中每个动作对应的Q值,再采用优先级经验回放(prioritized experience replay,PER)的方式从经验回放单元中抽取经验样本,增加经验回放单元中重要样本的利用率。在NGSIM数据集搭建的实验场景中进行模型的训练和测试,实验结果表明,改进的深度Q网络模型可以使无人车更好地理解环境中的状态变化,提高了换道决策成功率的同时网络的收敛速度也得到提升。

关键词：无人车换道决策状态价值函数动作优势函数优先级经验回放

α7烟碱型乙酰胆碱受体与阿尔茨海默病的关系

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中国组织工程研究 2025年第18期29卷 3915-3924页

作者：张松江李龙洋周春光河南中医药大学医学院河南省郑州市450046

背景:α7烟碱型乙酰胆碱受体在大脑皮质和海马高度表达,并在阿尔茨海默病的病理发展过程中起重要调控作用,是阿尔茨海默病治疗的潜在靶点。目的:总结α7烟碱型乙酰胆碱受体和阿尔茨海默病的密切关系和相互作用机制。方法:检索中国知网、... 详细信息

背景:α7烟碱型乙酰胆碱受体在大脑皮质和海马高度表达,并在阿尔茨海默病的病理发展过程中起重要调控作用,是阿尔茨海默病治疗的潜在靶点。目的:总结α7烟碱型乙酰胆碱受体和阿尔茨海默病的密切关系和相互作用机制。方法:检索中国知网、PubMed数据库中相关文献,中文检索词为“α7烟碱型乙酰胆碱受体,阿尔茨海默病,β-淀粉样蛋白,激动剂,正变构调节剂,拮抗剂”;英文检索词为“alpha 7 nicotinic acetylcholine receptor,Alzheimer’s disease,beta amyloid protein,agonist,positive allosteric modulator,antagonist”,文献检索时限为各数据库建库至2024年7月,依据入选标准对检索结果进行录用或排除,最终纳入符合标准的83篇文献进行综述。结果与结论:α7烟碱型乙酰胆碱受体通过与β-淀粉样蛋白的相互作用减轻β-淀粉样蛋白的神经毒性,如促进阿尔茨海默病的突触可塑性和胆碱能突触的快速传递、减轻β-淀粉样蛋白诱导的神经中枢炎症反应、抵抗神经细胞凋亡,从而对阿尔茨海默病患者的脑具有保护作用等。α7烟碱型乙酰胆碱受体作为阿尔茨海默病治疗靶标具有很大的潜能,但是又存在一系列问题有待解决,比如α7烟碱型乙酰胆碱受体的脱敏性、适度活性稳定性及基因多态性等问题。筛选高特异、安全性和以α7烟碱型乙酰胆碱受体为核心的多靶点结合作用的药物,将成为未来阿尔茨海默病治疗研究的一个方向。

关键词： 7烟碱型乙酰胆碱受体阿尔茨海默病 β-淀粉样蛋白完全激动剂部分激动剂沉默激动剂正变构调节剂拮抗剂工程化组织构建

锰二次资源阳极泥高效提取工艺中碳热还原焙烧热力学分析

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有色金属（冶炼部分） 2025年第1期 50-58,65页

作者：万凌云周新锋张小慧柯平超周义朋万廷勇徐玲玲王昊鹏胡馨文谢龙飞高杰新疆有色金属研究所有限公司乌鲁木齐830009 东华理工大学核资源与环境国家重点实验室南昌330013 东华理工大学地下水污染成因与修复江西省重点实验室南昌330013

针对某企业产生的电解金属锰阳极泥,采用碳热还原焙烧—酸浸工艺回收其中的Mn和Pb。首先利用化学分析剖析该阳极泥的化学物相及元素组成,然后采用焙烧条件试验,并借助X射线衍射表征手段以及HSC chemistry热力学分析软件,揭示锰、铅元素... 详细信息

针对某企业产生的电解金属锰阳极泥,采用碳热还原焙烧—酸浸工艺回收其中的Mn和Pb。首先利用化学分析剖析该阳极泥的化学物相及元素组成,然后采用焙烧条件试验,并借助X射线衍射表征手段以及HSC chemistry热力学分析软件,揭示锰、铅元素在碳热还原焙烧过程中的相变规律,为电解锰阳极泥还原焙烧工艺优化提供理论指导。

关键词：电解锰阳极泥碳热还原热力学分析物相转变

超声引导不同路径下的针刀松解术治疗腕管综合征：随机对照试验

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中国针灸 2025年第1期 21-26页

作者：李兆宝何松谢龙宇白合慧子程德均张文超黄明勇湖北医药学院附属随州医院疼痛科

目的：评估超声引导不同路径下的针刀松解术治疗腕管综合征的临床疗效。方法：将60例腕管综合征患者随机分成横向组和纵向组，每组30例。横向组于超声引导下沿正中神经短轴上下方进行针刀松解；纵向组于超声引导下沿正中神经长轴上方进... 详细信息

目的：评估超声引导不同路径下的针刀松解术治疗腕管综合征的临床疗效。方法：将60例腕管综合征患者随机分成横向组和纵向组，每组30例。横向组于超声引导下沿正中神经短轴上下方进行针刀松解；纵向组于超声引导下沿正中神经长轴上方进行针刀松解。观察两组患者治疗前、治疗后第7天、治疗后第14天、治疗后第30天疼痛视觉模拟量表（VAS）评分、Levine评分、受压处正中神经横截面积（CSA），于治疗前及治疗后第30天检测两组患者正中神经传导[运动传导：潜伏期（Lat）、波幅（Amp）、运动传导速度（MCV），感觉传导：Lat、Amp、感觉传导速度（SCV）]。结果：治疗后第7、14、30天，两组患者VAS评分、Levine评分均较治疗前降低（P<0.05），受压处正中神经CSA较治疗前缩小（P<0.05）；横向组VAS评分、Levine评分低于纵向组（P<0.05），受压处正中神经CSA小于纵向组（P<0.05）。治疗后第30天，两组患者运动及感觉传导Lat较治疗前缩短（P<0.05），运动及感觉传导Amp较治疗前升高（P<0.05）,MCV、SCV较治疗前加快（P<0.05）；横向组Lat短于纵向组（P<0.05）,Amp高于纵向组（P<0.05）,MCV、SCV快于纵向组（P<0.05）。结论：超声引导横向及纵向路径下的针刀松解术均能缓解腕管综合征患者的疼痛症状，改善正中神经传导功能，横向路径疗效优于纵向路径。

关键词：腕管综合征超声引导不同路径针刀松解术随机对照试验

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静电纺丝制备CMCAB超疏水纤维材料

功能材料 2012年第6期43卷 715-717页

作者：谢龙邵自强北京理工大学材料科学与工程学院北京100081 中北大学化学工程与环境学院山西太原030051

以环境友好的纤维素衍生物羧甲基纤维素醋酸丁酸酯(CMCAB)为原料,采用静电纺丝技术构筑仿生粗糙疏水表面,成功制备了CMCAB超疏水纤维材料(接触角155°)。采用SEM研究了不同溶剂体系下纤维的直径和表面形貌,质量比为8∶2的二氯甲烷和乙... 详细信息

以环境友好的纤维素衍生物羧甲基纤维素醋酸丁酸酯(CMCAB)为原料,采用静电纺丝技术构筑仿生粗糙疏水表面,成功制备了CMCAB超疏水纤维材料(接触角155°)。采用SEM研究了不同溶剂体系下纤维的直径和表面形貌,质量比为8∶2的二氯甲烷和乙醇混合溶剂制备的纤维表面粗糙。通过原子力显微镜测试,材料表面凹凸起伏,具有类似荷叶的微结构。测定材料的接触角,发现纤维的直径和粗糙度是影响疏水性的关键。在此基础上,为提高材料的疏水性,研究了溶液浓度和电压对纤维平均直径的影响规律,优化了制备CMCAB超疏水材料的纺丝工艺。

关键词：静电纺丝羧甲基纤维素醋酸丁酸酯超疏水性

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论保险诈骗罪的着手

法学评论 2009年第5期27卷 134-141页

作者：龙洋西北政法大学刑事法学院

保险诈骗罪作为紧密型复行为犯,其实行行为由虚构保险理赔原因的欺诈行为即虚构保险事故行为和骗取保险金行为构成。基于须表露行为人主观犯意,并符合形式客观说与实质客观说对实行行为的着手形成的综合客观说的判断标准,保险诈骗罪实... 详细信息

保险诈骗罪作为紧密型复行为犯,其实行行为由虚构保险理赔原因的欺诈行为即虚构保险事故行为和骗取保险金行为构成。基于须表露行为人主观犯意,并符合形式客观说与实质客观说对实行行为的着手形成的综合客观说的判断标准,保险诈骗罪实行的着手始于保险金的索赔和请求给付行为。虚构未曾发生的保险事故,尚未进行保险金索赔,不具有保险诈骗罪的刑事可罚性,如已单独侵害其他法益,则构成独立的其他犯罪。

关键词：保险诈骗复行为犯着手

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紫外光直接引发AM反相微乳液聚合及其机理

高分子材料科学与工程 2012年第5期28卷 41-43,48页

作者：谢龙邵自强中北大学化学工程与环境学院山西太原030051 北京理工大学材料科学与工程学院北京100081

将直接光引发的低温、高纯度特性和微乳液聚合的低黏度、快速反应相结合,研究了丙烯酰胺、乳化剂、水和环己烷体系的微乳液聚合。在低温下(24℃-30℃)且不使用引发剂,采用紫外光直接引发了聚合反应并得到纳米微胶乳。通过研究反相微乳... 详细信息

将直接光引发的低温、高纯度特性和微乳液聚合的低黏度、快速反应相结合,研究了丙烯酰胺、乳化剂、水和环己烷体系的微乳液聚合。在低温下(24℃-30℃)且不使用引发剂,采用紫外光直接引发了聚合反应并得到纳米微胶乳。通过研究反相微乳液聚合,得到光强IUV、单体浓度[M]、乳化剂浓度[E]、温度T对聚合反应的影响规律,聚合速率Rp随IUV、[M]和T的增大而变快,随[E]的增加变慢;产物特性粘数[η]随[M]的增加变大,随IUV、[E]和T的增大变小。并得到动力学方程式:Rp∝[IUV]0.4972[M]1.5048[E]-0.5731及表观活化能Ea=12.98kJ/mol。根据得到的动力学数据和实验结果探讨了聚合反应机理。

关键词：丙烯酰胺反相微乳液聚合紫外光引发聚合机理

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基于改进势场法的机械臂动态避障规划

控制理论与应用 2018年第9期35卷 1239-1249页

作者：谢龙刘山浙江大学控制科学与工程学院浙江杭州310027

本文针对刚性机械臂提出了一种基于改进势场法的动态避障规划算法.势场产生只作用于机械臂末端的引力和作用于机械臂与障碍物最近点的排斥力,并依据动力学定律分别产生吸引速度和排斥速度.本文直接在笛卡尔空间中构造基于目标速度的吸... 详细信息

本文针对刚性机械臂提出了一种基于改进势场法的动态避障规划算法.势场产生只作用于机械臂末端的引力和作用于机械臂与障碍物最近点的排斥力,并依据动力学定律分别产生吸引速度和排斥速度.本文直接在笛卡尔空间中构造基于目标速度的吸引速度,使机械臂能够追踪动态目标;构造方向依据障碍物速度变化的排斥速度,使机械臂连杆也具备避开动态障碍的能力.最终两种速度在机械臂关节空间合成,为机械臂规划一条无碰路径并控制机械臂追踪动态目标.仿真结果证明了该方法的有效性.

关键词：人工势场法动态避障规划机械臂最近点