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搜救机器人视觉SLAM回环检测方法研究

医疗卫生装备 2020年第12期41卷 1-6页

作者：谢鹏发苏卫华李世国张世月军事科学院国防科技创新研究院北京100071 天津(滨海)人工智能创新中心天津300457

目的:研究一种改进的视觉同时定位与地图构建(simultaneous localization and mapping,SLAM)回环检测方法,以提高算法的定位与建图精度。方法:在ORB-SLAM2回环检测算法基础上,增加图像深度信息利用率,通过词袋模型加速匹配当前帧与每一... 详细信息

目的:研究一种改进的视觉同时定位与地图构建(simultaneous localization and mapping,SLAM)回环检测方法,以提高算法的定位与建图精度。方法:在ORB-SLAM2回环检测算法基础上,增加图像深度信息利用率,通过词袋模型加速匹配当前帧与每一个回环候选帧,分别索引当前帧与该回环候选帧地图匹配点的深度信息,将两者的比值与设定的阈值进行比较,满足阈值条件则证明该回环候选帧为相似场景图像帧,将其剔除。通过相似场景布置,使用Kinect1.0相机采集场景图片,制作相似场景数据集,结合TUM RGBD标准数据集中fr1-room序列对ORB-SLAM2算法和改进算法的性能进行测试,使用evo评价工具比较2种算法的定位精度。结果:在相似场景数据集中,改进算法能够有效剔除错误回环,准确率较高的同时还具有很好的召回率。在TUM RGBD数据集中,改进算法相较于ORBSLAM2算法,均方根误差减小了24.1%,最大误差减小了14.0%。结论:提出的改进算法在相似场景中具有较好的鲁棒性,相较于ORB-SLAM2算法具有更高的定位与建图精度,对于提高搜救机器人的自主行动能力和搜救效率具有重要意义。

关键词：搜救机器人 SLAM ORB-SLAM2算法回环检测相似场景词袋模型搜救效率

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基于鲁棒混沌系统的语音加密算法研究

基于鲁棒混沌系统的语音加密算法研究

作者：谢鹏伟西北师范大学

学位级别：硕士

载镧生物炭的制备及其对水中氟的吸附性能研究

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载镧生物炭的制备及其对水中氟的吸附性能研究

作者：谢鹏程西藏大学

学位级别：硕士

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姜黄素干预肝癌细胞的研究进展

科学咨询(科技·管理) 2021年第3期 60-62页

作者：谢鹏发刘清扬刘瑞盈黄慧贤覃晓梅黄荣师赵飞兰广西中医药大学基础医学院

姜黄素是从姜科植物中提取的一种酸性多酚类化合物,也是近年来中医药抗肿瘤研究中的重要研究药物之一,目前有关姜黄素药理作用的研究中,主要有防癌抗癌、抗氧化、抗炎、抗纤维化、调节血脂浓度及抗动脉粥样硬化等作用。因近年来有关姜... 详细信息

姜黄素是从姜科植物中提取的一种酸性多酚类化合物,也是近年来中医药抗肿瘤研究中的重要研究药物之一,目前有关姜黄素药理作用的研究中,主要有防癌抗癌、抗氧化、抗炎、抗纤维化、调节血脂浓度及抗动脉粥样硬化等作用。因近年来有关姜黄素的各种药理作用研究特别是癌症研究的突出发现,引起国内外学者的广泛关注,但目前对于姜黄素抗肝癌研究中,大多集中在抗肝癌细胞株的探索阶段,其具体作用机制尚未研究透彻,本文就姜黄素干预肝癌细胞的研究进展作一综述。

关键词：姜黄素肝癌细胞研究进展

不同变质程度煤中镜质组的元素分布特征:基于Raman和原位微区XRF分析

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地质学报 2024年第8期98卷 2472-2485页

作者：刘超谢鹏鸿孙蓓蕾常洋梅太原理工大学矿业工程学院山西太原030024 太原理工大学煤科学与技术教育部重点实验室山西太原030024

为明确煤中元素与有机质之间的关系,本文选择山西太原西山煤田6个矿区石炭系—二叠系太原组8号煤层煤样(镜质体最大反射率为1.26%~2.03%)为研究对象,挑选其中的镜煤条带,利用激光共聚焦拉曼光谱仪(Raman)选出镜质组,结合微区X射线荧光... 详细信息

为明确煤中元素与有机质之间的关系,本文选择山西太原西山煤田6个矿区石炭系—二叠系太原组8号煤层煤样(镜质体最大反射率为1.26%~2.03%)为研究对象,挑选其中的镜煤条带,利用激光共聚焦拉曼光谱仪(Raman)选出镜质组,结合微区X射线荧光光谱仪(μ-XRF)对镜质组中元素含量和分布特征进行分析,试图探讨不同变质程度煤中镜质组的拉曼光谱和元素的耦合关系。研究发现,镜质组中仍然存在着大量的纳米级矿物,在实验操作过程中即使Raman光谱的结果限定了有机组分,但是由于束斑大小的差异,μ-XRF测试时不可避免的受到了煤中纳米级矿物的影响;Al、Si、K、Ti、V、Fe、Co、Ca主要赋存于镜质组中的纳米级矿物中,Ni、Zn、Ga、Ge、Br、S则主要以有机结合态的形式存在。

关键词：西山煤田8号煤不同变质程度煤镜质组 Raman μ-XRF

UbD模式下初中语文“思辨性阅读与表达”任务群教学设计探究

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UbD模式下初中语文“思辨性阅读与表达”任务群教学设计探究

作者：谢鹏飞信阳师范大学

学位级别：硕士

随着课程改革的深入发展,初中语文教学迎来了新的挑战。面对挑战,语文教师需要改善教学方法,尝试新的教学设计方式,提高教学技能水平。UbD(中文翻译为追求理解的教学设计)是美国新出现的一种创新型教学设计模式,对提高学科内容理解力具... 详细信息

随着课程改革的深入发展,初中语文教学迎来了新的挑战。面对挑战,语文教师需要改善教学方法,尝试新的教学设计方式,提高教学技能水平。UbD(中文翻译为追求理解的教学设计)是美国新出现的一种创新型教学设计模式,对提高学科内容理解力具有一定的作用。这种新型教学设计模式,为我国初中语文教学设计研究提供了新的方向。本研究将UbD模式引入初中语文“思辨性阅读与表达”任务群教学,探究UbD模式在初中语文教学中的可实施性和可操作性,以期改善教学方法,提高语文教师教学设计水平,应对新的挑战。本文首先介绍的是选题背景和研究意义,重点阐述UbD模式国内外研究现状,对已有研究成果进行梳理。第一章为UbD模式与“思辨性阅读与表达”任务群理论概述,首先通过理论探究明确了UbD模式“先目标,后评价,再教学活动”的逆向设计操作程序。其次,通过对比研究发现,该模式在改善教学效果方面相较于传统教学设计方式,具有一定的优势之处。然后对“思辨性阅读与表达”任务群和初中语文教材所涉及的选文进行解读与分析。最后,探究UbD模式与初中语文教学的适配性。第二章通过问卷调查的方式,了解当前初中语文“思辨性阅读与表达”任务群教学设计现状。笔者通过数据分析,发现初中语文“思辨性阅读与表达”任务群教学存在一些问题:教学内容重复、教学方式单一固化、部分文本教学时间安排不合理。第三章根据语文教师教学设计的现状,结合义务教育语文课程标准、教材、学情、教师素养,探究UbD模式应用于初中语文教学设计的实施策略。第四章主要是教学案例设计,依据第三章实施策略,结合具体选文,对教学目标、教学评价、教学活动三个环节进行教学设计。通过对具体文本进行教学设计,发现该教学模式有助于改变教师教学设计思路,有助于“教、学、评”一致性的实现。

关键词： UbD模式初中语文思辨性阅读与表达教学评

精神分裂症患者代谢障碍与认知功能损害的相关研究

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中国临床心理学杂志 2024年第3期32卷 519-525,518页

作者：谢鹏邵天男吴仁容唐慧中南大学湘雅二医院精神病学科国家精神心理疾病临床医学研究中心国家精神疾病医学中心长沙410011

目的:探讨精神分裂症患者代谢紊乱与认知功能障碍的相关性,从而明确代谢障碍能否加重认知损害。方法:招募精神分裂症患者及健康对照,以抗精神病药治疗后体重增幅≥7%将精神分裂症患者分为体重增加组与体重未增组。采用MATRICS共识认知... 详细信息

目的:探讨精神分裂症患者代谢紊乱与认知功能障碍的相关性,从而明确代谢障碍能否加重认知损害。方法:招募精神分裂症患者及健康对照,以抗精神病药治疗后体重增幅≥7%将精神分裂症患者分为体重增加组与体重未增组。采用MATRICS共识认知成套测验(MCCB)评估患者的认知功能,测量身高、体重、腰围、臀围,并检测空腹血糖、甘油三酯、总胆固醇(TC)、高密度脂蛋白胆固醇(HDL-C)、低密度脂蛋白胆固醇(LDL-C)与胰岛素等糖脂代谢指标。结果:体重增加组相对于体重未增组,异常的代谢指标更多,MCCB评分更低。精神分裂症患者中,体重、体重指数(BMI)分别与信息处理速度、词语学习负相关,血脂异常与社会认知损害相关。结论:精神分裂症患者的代谢紊乱与认知损害明显相关,代谢障碍会加重患者的认知损害。

关键词：精神分裂症体重增加代谢紊乱认知功能损害抗精神病药

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复杂附体结构仿生机器蟹水动力特性研究

舰船科学技术 2024年第1期46卷 35-41页

作者：谢鹏孙国槐中国人民武装警察部队海警学院航海系浙江宁波315801 江苏科技大学船舶与海洋工程学院江苏镇江212003

借鉴变形机器人的变形技术,在传统仿生机器蟹设计上引入可变形水下滑翔机的概念设计,仿生机器蟹可根据不同工作任务,自主切换工作模式。基于粘性流体理论,将滑移网格法与多计算域法高效结合,对计及复杂附体结构的仿蟹机器蟹水动力性能... 详细信息

借鉴变形机器人的变形技术,在传统仿生机器蟹设计上引入可变形水下滑翔机的概念设计,仿生机器蟹可根据不同工作任务,自主切换工作模式。基于粘性流体理论,将滑移网格法与多计算域法高效结合,对计及复杂附体结构的仿蟹机器蟹水动力性能进行研究,获得在不同航速、不同攻角下的升阻特性;对其压力场、速度场和涡量场的分布进行分析,得到仿生机器蟹在滑翔模式下的最优攻角,并为仿生机器蟹优化设计打下基础。

关键词：仿蟹机器蟹水下滑翔机复杂附体结构水动力性能

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轴向含多处椭圆缺陷管道的屈曲失稳分析

船舶力学 2024年第5期28卷 760-770页

作者：谢鹏陈昇琳郑若晗常江涛中山大学海洋工程与技术学院广东珠海519082 南方海洋科学与工程广东省实验室(珠海) 广东珠海519082

由铺设、非均匀海床支撑和落物撞击引起的海底管道缺陷往往是轴向非均匀、非一致且多处分布的。出于简化分析的需要,一般将轴向含多处椭圆缺陷管道的屈曲失稳分析模型简化为轴向含均匀椭圆缺陷管道或轴向含单一局部椭圆缺陷管道。但针... 详细信息

由铺设、非均匀海床支撑和落物撞击引起的海底管道缺陷往往是轴向非均匀、非一致且多处分布的。出于简化分析的需要,一般将轴向含多处椭圆缺陷管道的屈曲失稳分析模型简化为轴向含均匀椭圆缺陷管道或轴向含单一局部椭圆缺陷管道。但针对这三种模型计算结果的差异及其工程适用性的研究仍然较少。本文基于数值仿真方法研究含三种椭圆缺陷管道的屈曲失稳行为,利用RIKS方法求解管道的屈曲压力,并与DNVOS-F101计算结果进行对比,重点分析轴向含多处椭圆缺陷管道屈曲失稳的激发位置及影响参数。研究结果表明,含不同椭圆缺陷管道模型所求解的屈曲压力差异明显,其大小顺序为:含均匀椭圆缺陷管道屈曲压力

关键词：海底管道椭圆缺陷屈曲失稳 RIKS方法有限元分析