检索结果-南通市图书馆

作者：谢鹏发军事科学院

学位级别：硕士

随着机器人技术的发展,搜救机器人在战后、灾后场景中的应用也更加广泛。使用搜救机器人执行搜救任务,可以最大程度避免二次灾害对搜救人员的伤害,且因搜救机器人可连续工作,对于提高搜救效率具有重要意义。对于搜救机器人而言,同步定... 详细信息

随着机器人技术的发展,搜救机器人在战后、灾后场景中的应用也更加广泛。使用搜救机器人执行搜救任务,可以最大程度避免二次灾害对搜救人员的伤害,且因搜救机器人可连续工作,对于提高搜救效率具有重要意义。对于搜救机器人而言,同步定位与地图构建（Simultaneously Localization and Mapping,SLAM）和面向目标点的路径规划技术能够有效提高其自主化程度,减少搜救人员的人为控制,使得搜救资源能够得到充分利用。而在灾后室内墙壁、桌椅坍塌的复杂场景中,如何进一步提高搜救机器人SLAM的实时性和定位与建图精度,继而进行面向目标的路径规划是现如今提高搜救机器人自主化程度的重要研究方向。本文通过对现有高效开源的ORB-SLAM2算法进行改进,形成了一套基于深度相机的RGBD SLAM算法,提高了特殊条件下SLAM的实时性和定位与建图精度,通过对现有路径规划算法的改进,使得得到的路径更加接近于真实、连续环境中的最短路径,提高了路径搜寻效率,结合本文提出的RGBD SLAM算法和路径规划算法来提高搜救机器人的搜救效率,取得了如下成果:（1）提出了一种新型关键帧选取方法。通过两两匹配当前帧与历史相邻的两个关键帧并对匹配后得到的特征匹配对数目进行比较,设计了一种重复场景检测方法,结合帧间运动时间方法对关键帧进行选取,剔除了建图过程中因相机重复运动而产生的冗余关键帧。使用TUM RGBD数据集和其自带评测工具对本文改进的关键帧选取算法和原算法进行实验比较,结果证明本文改进的关键帧选取方法相较于原算法减少了约20%的关键帧,SLAM系统的运行时间减少了约4.7%,得到的相机轨迹的均方根误差（Root Mean Square Error,RMSE）和平均绝对误差（Mean Absolute Error,MAE）分别减少了约7.2%和7.0%,能够有效提高SLAM的实时性和定位与建图精度,继而可以提高搜救机器人的搜救效率。（2）提出一种新型回环检测方法。充分利用图像的深度信息,对当前帧与回环候选帧的深度信息进行对比,设计了一种结合RGB信息和Depth信息的回环检测方法,剔除了因场景相似而产生的错误回环,避免了错误回环对SLAM定位与建图效果造成严重影响。为了对该新型回环检测方法的有效性进行验证,通过场景布置,自制了相似场景数据集,结合使用TUM RGBD数据集,利用EVO评测工具对该算法的性能进行测试。实验结果表明,本文改进的回环检测方法相较于原算法剔除了相似场景中产生的错误回环,在100%准确率下仍能有50%的召回率,提高了回环检测的性能。在fr1-room序列的轨迹误差中,RMSE减少了24.1%,最大误差减少了14%,提高了SLAM的定位与建图精度。（3）对SLAM建图模块进行了扩充。将SLAM建图产生的三维点云通过ROS中的话题发布,再使用rviz进行接收,在rviz中将三维点云地图实时转换生成Octomap和二维占据栅格地图,减少了搜救平台的内存消耗,同时为后续路径规划技术提供了地图先验信息。（4）完善了基于Lazy Theta*算法的路径规划方法。对现有静态路网中规划最短路径的直接搜索算法A*算法原理和不足进行了介绍,并对其改进算法Theta*和Lazy Theta*原理以及优缺点进行了分析,针对三者中最优的Lazy Theta*算法的不足之处,提出一种添加权重因子的改进Lazy Theta*算法,实验结果证明,本文改进后的Lazy Theta*算法相较于A*算法求得的路径距离减少了9.3%,路径搜索时间减少了49.4%,相较于原Lazy Theta*算法求得的路径距离减少了2.2%,路径搜索时间减少了8.4%,表明了本文改进后的路径规划方法减少了路径中不必要的拐点,求得的路径更优并且提高了路径搜索效率。同时,本文通过改进使得算法可以加载本地地图进行路径规划,为与本文SLAM建图模块融合使用奠定了基础。综上所述,本文开展了基于RGBD的室内搜救机器人SLAM和路径规划方法研究,针对灾后室内墙壁、桌椅坍塌造成的相似场景等问题,以契合搜救任务需求为目的,形成了在室内场景下切实可行的三维建图与路径规划一体系统。首先,设计了一种新型的关键帧选取方法,剔除了因相机重复运动产生的冗余关键帧,通过公开数据集验证了该方法能够提高SLAM的实时性和定位与建图精度。其次,设计了一种新型的回环检测方法,剔除了相似场景中错误回环对建图精度的影响,通过自制相似场景数据集和公开数据集验证了该算法能够剔除相似场景中的错误回环、提高SLAM定位与建图精度。接下来,对建图模块进行扩充,将三维点云地图实时转换为Octoamp和二维地图,节省系统内存消耗的同时为后续路径规划技术提供先验信息。然后,通过添加权重因子对Lazy Theta*算法进行改进,设计实验

关键词：搜救机器人 SLAM 关键帧回环检测路径规划

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变风量设计对病人呼吸及咳嗽之污染物排除及热舒适影响研究

变风量设计对病人呼吸及咳嗽之污染物排除及热舒适影响研究

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第九届海峡两岸制冷空调技术交流会

作者：吳友烈謝鵬發王敏田国立勤益科技大学冷冻空调与能源系

医院病房之空调通风系统除提供室内舒适环境外,也需要能供给适当之通风换气量,有效移除病房内污染物,尤其是病人的呼吸及咳嗽造成病毒的扩散。因此如何规划在最低耗能下之最佳空调通风系统,除能有效将污染源排除,并维持适当的热舒适极... 详细信息

医院病房之空调通风系统除提供室内舒适环境外,也需要能供给适当之通风换气量,有效移除病房内污染物,尤其是病人的呼吸及咳嗽造成病毒的扩散。因此如何规划在最低耗能下之最佳空调通风系统,除能有效将污染源排除,并维持适当的热舒适极为重要。本研究选择二种常见之通风口配置,在进风量方面除以固定风量进行分析外,并考量变风量之操作模式,分析在咳嗽期间及咳嗽后浓度升高时加大进风量对室内污染物浓度及热舒适之影响。研究采用数值模拟方法进行分析并透过全尺寸实验比对验证。变风量与呼吸及咳嗽的连续模式乃利用吾人自行编写FLUENT之副程式加以模拟。由研究结果可知,在排除污染物排方面,风口的配置位置比增加换气量更为重要,而变风量除比定风量设计有较好的污染物排除效果外,同时可以较高之进风温度即可达到良好的热舒适度,可降低空调通风系统能源之损耗。

关键词：呼吸及咳嗽通风口配置变风量热舒适

来源： cnki会议评论

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含连续不均匀椭圆缺陷管道的屈曲失稳分析

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哈尔滨工程大学学报 2024年第1期45卷 32-43页

作者：谢鹏陈昇琳常江涛中山大学海洋工程与技术学院广东珠海519082

为研究外压作用下轴向连续不均匀残余缺陷对海底管道屈曲承载能力的影响,本文基于数值仿真方法研究了轴向含均匀、单峰以及双峰椭圆缺陷管道的屈曲失稳行为,利用弧长法求解管道的屈曲压力,并与DNV-OS-F101规范计算结果进行对比,研究验证... 详细信息

为研究外压作用下轴向连续不均匀残余缺陷对海底管道屈曲承载能力的影响,本文基于数值仿真方法研究了轴向含均匀、单峰以及双峰椭圆缺陷管道的屈曲失稳行为,利用弧长法求解管道的屈曲压力,并与DNV-OS-F101规范计算结果进行对比,研究验证了DNV规范预测轴向含非均匀椭圆缺陷管道屈曲压力的保守性,分析了轴向含连续不均匀椭圆缺陷管道屈曲失稳的激发位置及影响参数。研究结果表明:轴向含连续不均匀椭圆缺陷管道的屈曲压力主要由均匀椭圆度以及最大局部椭圆度决定,各缺陷间距范围内屈曲压力变化规律各不相同,且上升下降幅度受椭圆缺陷间距与最大椭圆度间耦合作用影响。

关键词：深海海底管道椭圆缺陷屈曲失稳压溃弧长法有限元分析数值模拟

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中小学生儿童虐待与其情绪行为问题的关系：家庭关怀度、心理韧性和睡眠质量的中介作用

中小学生儿童虐待与其情绪行为问题的关系：家庭关怀度、心理韧性...

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作者：谢鹏安徽医科大学

学位级别：硕士

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安房直子幻想童话中的调和思想

安房直子幻想童话中的调和思想

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作者：谢鹏天津理工大学

学位级别：硕士

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面向城市复杂场景的建筑物变化检测研究

面向城市复杂场景的建筑物变化检测研究

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作者：谢鹏重庆交通大学

学位级别：硕士

随着城市的发展,建筑物成为城市发展的载体和象征,塑造着城市的面貌和风貌。利用变化检测技术识别建筑物在违章建筑管理和城市扩张中起着至关重要的作用,为城市规划提供可靠数据支持,推动城市可持续发展。在复杂城市场景中,建筑物的变... 详细信息

随着城市的发展,建筑物成为城市发展的载体和象征,塑造着城市的面貌和风貌。利用变化检测技术识别建筑物在违章建筑管理和城市扩张中起着至关重要的作用,为城市规划提供可靠数据支持,推动城市可持续发展。在复杂城市场景中,建筑物的变化检测受到光照、成像角度和季节变化所带来的伪变化影响,同时还存在着不同尺度建筑物的漏检以及由正负样本不平衡导致的漏检问题。运用人工智能技术中的深度学习算法,提升图像信息表征能力,实现对建筑物的准确识别。深度学习算法可以从图像中提取丰富的抽象表示,捕获建筑物的语义信息,从而实现精准的变化检测。主要成果如下:(1)设计了一种双上下文多尺度监督融合的建筑物变化检测方法(DCMSFN et)。城市复杂场景中,建筑物形状多样,光照和成像角度变化会导致变化检测结果出现漏检和误检。在编码部分使用双上下文增强模块获得地物丰富的全局上下文信息;在解码部分,采用级联的方法组合特征,然后通过自适应注意力模块捕捉不同尺度的变化关系,设计多尺度监督融合模块,增强深度网络融合,获得具有更高辨别能力的变化区域特征,将不同层级的输出结果与主网络的重构变化图融合形成最终的变化检测结果。实验结果表明,DCMSFNet在LEVIR-CD、WHU-CD和SYSU-CD变化检测数据集取得了较好的结果,F1-score分别达到了90.24%、90.05%和80.25%,进一步减少无关因素引起的误检和漏检,并且对目标地物边缘的检测加平滑。(2)设计了一种多层级特征交互的建筑物变化检测方法(MFINet)。该方法充分利用了CNN和Transformer网络模型的优势,使用Conv Ne Xt-T构建了孪生特征提取网络,旨在有效解决光照、成像角度和季节变化引起的漏检和误检。为了挖掘双时相影像中的时间信息,本文设计特征交互模块,并通过共享双时相影像特征,建立了影像空间和通道维度之间的相关性。引入了深度语义信息融合模块,以检测不同尺度的建筑物,该模块通过融合不同层级的特征信息,并通过空洞空间金字塔池化来增大不同层级特征图的感受野,获得了全局前景表达后的感知特征。通过使MFINet在训练过程中聚焦于前景中的变化部分,缓解了正负样本之间的不平衡问题。在全局上下文聚合模块中,将特征转变为语义标记,并引入Transformer编/解码器。通过在解码器中设计移动窗口交叉注意力来降低运算量,成功建立了像素之间的长远距离建模。与其他方法相比,本文设计的MFINet在城市复杂场景建筑物数据集LEVIR-CD、WHU-CD和SYSU-CD中的F1分数均最高,分别达到了90.57%、93.21%和80.55%。且减少了误检以及漏检率,解决了大尺度建筑物检测内部空洞问题。通过与DCMSFNet在参数量、运算时间和推理时间进行比较,MFINet在并未增加过多计算量的同时,提高了模型检测的精度。这表明MFINet在复杂城市场景建筑物变化检测中表现出色,具有实际应用的潜力。本文针对复杂城市场景中建筑物存在的漏检和误检,了一种双上下文多尺度监督融合的建筑物变化检测方法。随后针对该方法的不足,进一步改进了特征提取、上下文信息建模以及缓解样本不平衡的策略,并设计了多层级特征交互的建筑物变化检测方法。经过进一步优化现有方法,能够更好地适应于复杂城市场景下的建筑物变化检测任务,提高算法的鲁棒性和准确性,从而更有效地应对城市环境的变化。

关键词：城市复杂场景建筑物变化检测高分辨率遥感影像深度学习

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增温对南四湖湿地典型挺水植物凋落物分解及其微生物群落的影响

增温对南四湖湿地典型挺水植物凋落物分解及其微生物群落的影响

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作者：谢鹏曲阜师范大学

学位级别：硕士

植物凋落物分解是湿地生态系统中的重要过程,对湿地生态系统中的能量流动、物质循环和营养物质平衡起着关键作用。在全球变暖的背景下,湿地植物凋落物的分解过程受到了越来越多的关注。研究湿地植物凋落物分解对温度变化的响应程度和影... 详细信息

植物凋落物分解是湿地生态系统中的重要过程,对湿地生态系统中的能量流动、物质循环和营养物质平衡起着关键作用。在全球变暖的背景下,湿地植物凋落物的分解过程受到了越来越多的关注。研究湿地植物凋落物分解对温度变化的响应程度和影响因子,对深入了解湿地生态系统的碳汇功能具有重要的科学意义。本研究以山东省南四湖湿地为研究区域,采用凋落物袋方法,以两种典型挺水植物—芦苇(Phragmites australis)和香蒲(Typha domingensis)为研究对象,通过开顶型气室(OTC),研究不同增温条件(2.0±0.5℃—4.0±0.5℃)对凋落物分解特性及微生物群落结构的影响。主要研究结果如下:(1)增温不仅增加了凋落物的质量损失,还加快了凋落物的分解速率。2021年11月至2023年5月,在4.0±0.5℃处理组中,芦苇和香蒲凋落物的质量衰减最大。根据方差分析结果,芦苇增温组的分解常数K大于芦苇对照组的分解常数K,香蒲增温组的分解常数K也大于香蒲对照组的分解常数K,差异性显著(F=2.935,P=0.0202.54),差异性显著(F=55.456,P=0.004发现2.0±0.5℃组的细菌群落多样性最高,4.0±0.5℃组的真菌群落多样性最高。(4)增温增加了微生物共现网络的正相关比例,增强了细菌间以及真菌间的共生关系。参与凋落物分解的细菌网络在三种温度条件下均主要由共生关系构成,对照组、2.0±0.5℃组和4.0±0.5℃组的正相关比例分别为67.59%、71.12%和58.42%,2.0±0.5℃组展现出最高的正相关比例。参与凋落物分解的真菌网络在三种温度条件下同样主要由共生关系构成,对照组、2.0±0.5℃组和4.0±0.5℃组的正相关比例分别为60.28%、90.42%和72.00%,增温组的正相关比例均高于对照组的正相关比例。同时,无论是细菌网络还是真菌网络,其增温组网络的平均聚类系数都要高于对照组,说明增温组的微生物网络节点连接更加紧密,增温会进一步促进南四湖湿地植物凋落物的分解,并对湿地生态系统的物质循环和碳汇功能产生影响。

关键词：全球变暖湿地植物凋落物 α多样性指数分解常数K 共现网络

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海绵城市径流污染控制指标的确定方法与管控策略

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中国给水排水 2024年第4期40卷 7-12页

作者：谢鹏贵厦门市城市规划设计研究院有限公司福建厦门361012

城市径流污染是城市地表水体污染的重要成因,加强城市径流污染控制对于推进城市水环境治理工作具有重要意义。基于厦门市海绵城市建设径流污染治理的实践经验,采用“正向赋值、逆向校核、循序优化”的方式,兼顾陆域地表水体水质目标的... 详细信息

城市径流污染是城市地表水体污染的重要成因,加强城市径流污染控制对于推进城市水环境治理工作具有重要意义。基于厦门市海绵城市建设径流污染治理的实践经验,采用“正向赋值、逆向校核、循序优化”的方式,兼顾陆域地表水体水质目标的可达性和源头、末端措施的可实施性,提出了规划层面各地块、各汇水分区径流污染控制指标的确定思路与方法,同时从项目建设、片区开发两个层面提出了径流污染控制指标的管控策略与流程,可为今后进一步加强海绵城市径流污染控制提供技术支撑与参考。

关键词：海绵城市径流污染控制指标管控策略

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钙钛锆石基玻璃陶瓷的制备与稳定性研究

钙钛锆石基玻璃陶瓷的制备与稳定性研究

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作者：谢鹏西南科技大学

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长江中游典型城市冬季污染过程有机气溶胶来源及健康风险研究

长江中游典型城市冬季污染过程有机气溶胶来源及健康风险研究

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作者：谢鹏威南昌大学

学位级别：硕士

有机气溶胶（OA,Organic Aerosol）作为大气细粒子(PM2.5)的重要组成成分,不仅对区域环境空气质量和全球气候变化有重要的影响,其中的多环芳烃（polycyclic aromatic hydrocarbons,PAHs）等有毒有害组分更是能对人体健康造成损害。九江... 详细信息

有机气溶胶（OA,Organic Aerosol）作为大气细粒子(PM2.5)的重要组成成分,不仅对区域环境空气质量和全球气候变化有重要的影响,其中的多环芳烃（polycyclic aromatic hydrocarbons,PAHs）等有毒有害组分更是能对人体健康造成损害。九江和南昌作为长江中游典型城市,近年来环境空气质量逐步改善,PM2.5浓度逐步下降,但是两市PM2.5浓度仍处于较高浓度,且有反弹趋势,PM2.5浓度改善压力较大。而目前对于九江和南昌地区的OA来源和健康风险方面的研究相对较为缺乏,无法有效支撑两市PM2.5浓度的持续改善。本研究通过对九江和南昌地区的观测,采用2020年12月-2021年1月5个国控站点（包含3个九江国控站点、2个南昌国控站点）一个月的观测数据进行研究,分析了一次有机气溶胶（正构烷烃、有机酸、糖类、藿烷、甾醇共72种有机物）、二次有机气溶胶（异戊二烯SOA示踪物、萜烯SOA示踪物、苯系物SOA示踪物共10种有机物）不同空气质量状况下的浓度情况,并且分析了九江和南昌地区大气有机气溶胶污染特征及来源,以及对15种多环芳烃进行健康风险评价。用主成分分析（PCA）以及正构烷烃碳优势指数（CPI）对有机气溶胶的来源进行分析。两地清洁天和污染天采样期有机气溶胶测得组分总浓度均较高,其中正构烷烃（九江样品为5400.1 ng/m3,南昌样品为18551.1 ng/m3）、有机酸（九江样品为867.47 ng/m3,南昌样品为1900.31 ng/m3）浓度显著高于其他物种。用PCA在四个不同采样期分别解析出5～6个因子,九江清洁天一次气溶胶来源贡献为生物质燃烧（58.45%）、植物自然来源（28.51%）、化石燃烧（2.19%）和机动车尾气排放（1.44%）;九江污染天来源为化石燃料燃烧（22.06%）和（77.94%）。南昌清洁天来源贡献为生物质燃烧（49.09%）、机动车尾气排放和光化学氧化混合源（20.28%）以及化石燃料燃烧（30.63%）;污染天为生物质燃烧（72.85%）和化石燃料燃烧（27.15%）。分析生物源前体物（异戊二烯、单萜烯）和人为源前体物（苯系物）生成的SOA示踪物。所测SOA示踪物的总浓度是:九江清洁天和污染天的浓度为34.11 ng/m3、65.80 ng/m3;南昌清洁天和污染天为37.49 ng/m3、64.23 ng/m3。两地不同空气质量均为苯系物示踪物浓度最高。表明,以苯系物为代表的人为源前体物是九江和南昌大气SOA的重要来源,而苯系物主要来源机动车排放、油类挥发、燃煤和生物质燃烧源,进而说明SOA的来源。九江市污染天∑15PAHs日均浓度为8.00 ng/m3,相比于清洁天浓度提高了10%。南昌市污染天∑15PAHs日均浓度为8.61 ng/m3,相比清洁天浓度提高30%。由清洁天转为污染天过程中,3环含量下降,5环含量上升。其次,采用正定因子矩阵模型分析法（PMF）对多环芳烃来源进行了识别,结果表明九江市多环芳烃来源于燃煤源（35.73%）、生物质燃烧源（22.12%）和机动车尾气排放源（42.15%）;南昌市多环芳烃来源于燃煤源（45.45%）、生物质燃烧源（45.45%）和机动车尾气排放源（9.10%）。由数据分析可得当清洁天转为污染天后,燃煤和机动车尾气排放贡献率升高,生物质燃烧贡献率下降。最后,估算了不同年龄和性别人群全年吸入多环芳烃所致的肺癌增量风险（ILCR）。两地污染天多环芳烃引起的ILCR值均大于清洁天。成人的ILCR值大于其他年龄组。九江市污染天除了儿童,其他年龄段的ILCR值均在10-6-10-4;南昌市则只有污染天中成人的ILCR值是>10-6的。结果表明污染天大气PM2.5中多环芳烃具有潜在的致癌风险。

关键词：一次有机气溶胶二次有机气溶胶多环芳烃污染特征健康风险评价

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