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基于记忆泊车场景的视觉SLAM算法

华南理工大学学报（自然科学版） 2024年第6期52卷 1-11页

作者：胡习之崔博非王琴刘鸿华南理工大学机械与汽车工程学院广东广州510640

随着自动驾驶技术的发展,视觉同步建图与定位(SLAM)技术受到越来越多的关注。在记忆泊车场景中,需要对停车场场景建立先验地图,待汽车再次驶入相同的停车场时,使用视觉SLAM进行场景建图与定位。为使SLAM所建地图的鲁棒性更好、精度和效... 详细信息

随着自动驾驶技术的发展,视觉同步建图与定位(SLAM)技术受到越来越多的关注。在记忆泊车场景中,需要对停车场场景建立先验地图,待汽车再次驶入相同的停车场时,使用视觉SLAM进行场景建图与定位。为使SLAM所建地图的鲁棒性更好、精度和效率更高,文中首先使用轻量化的深度学习算法改善传统特征提取算法在不同场景下鲁棒性较差的不足,用深度可分离卷积代替普通卷积结构,从而大大提升了特征提取效率;接着基于ResNet网络改进Patch-NetVLAD算法,并在MSLS数据集上对改进的残差网络和原始VGG网络进行重新训练,使用图像检索进行粗定位,挑选出候选图像帧,再通过精定位求解相机位姿,完成全局初始化的重定位;在此基础上,使用改进后的词袋算法重新训练不同停车场场景下的图像,将所有算法移植到OpenVSLAM架构中完成实际场景的建图与定位。实验结果表明,文中设计的视觉SLAM系统能够完成地上停车场、地下停车场以及室外半封闭园区道路等多场景的建图,平均纵向定位误差为8.42 cm,平均横向定位误差为8.30 cm,均达到工程要求。

关键词：同步建图与定位记忆泊车深度学习特征提取图像检索

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站在气候转折点

环球科学 2024年第10期 32-33页

作者：艾尔萨·哈维郑洁非(译) 不详

地球只能容纳有限的温室气体,否则全球气候就会剧烈变化。一旦突破极限,就无法再逆转,这个极限就叫做“临界点”。从冰川消融到珊瑚礁消亡,气候变化带来的各种影响都有一个再无法恢复如初的临界点。这就好比一个人坐滑梯,一旦开始向下滑... 详细信息

地球只能容纳有限的温室气体,否则全球气候就会剧烈变化。一旦突破极限,就无法再逆转,这个极限就叫做“临界点”。从冰川消融到珊瑚礁消亡,气候变化带来的各种影响都有一个再无法恢复如初的临界点。这就好比一个人坐滑梯,一旦开始向下滑,就不能再回到上面去了,而是会直接从顶端一路滑到底。

关键词：临界点极限冰川消融全球气候温室气体气候变化珊瑚礁转折点

保障性租赁住房REITs持有人特征和价格波动分析

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清华金融评论 2024年第1期 74-76页

作者：汤卫忠宫妤颖艾非江西财经大学深圳研究院深圳市人才安居集团深圳市人才安居集团深圳大学

本文基于对保障性租赁住房REITS投资人结构和流通份额的分析,从持有人构成的角度讨论了影响保障性租赁住房REITs价格波动的主要因素,建议通过支持保障性租赁住房REITs扩募、引入长期资金、设定合理的税收优惠政策等方式充分凸显REITs长... 详细信息

本文基于对保障性租赁住房REITS投资人结构和流通份额的分析,从持有人构成的角度讨论了影响保障性租赁住房REITs价格波动的主要因素,建议通过支持保障性租赁住房REITs扩募、引入长期资金、设定合理的税收优惠政策等方式充分凸显REITs长期投资价值,促进基础设施REITs长期、良性、高速发展。

关键词：长期资金税收优惠政策长期投资价值基础设施保障性租赁住房价格波动持有人投资人结构

基于加权处理的无人机群数传性能综合评价方法研究

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系统工程与电子技术 2024年

作者：赵明非薛睿哈尔滨工程大学信息与通信工程学院

将不同类型的情报信息高效回传至指挥中心是侦察型无人机的主要任务之一，不同类型信息须采用不同的传输体制，因此建立具有客观性、准确性、全面性的数传性能评价方法是保证机载信息高效回传的关键。鉴于现有评价方式更加注重指标的提... 详细信息

将不同类型的情报信息高效回传至指挥中心是侦察型无人机的主要任务之一，不同类型信息须采用不同的传输体制，因此建立具有客观性、准确性、全面性的数传性能评价方法是保证机载信息高效回传的关键。鉴于现有评价方式更加注重指标的提升，缺乏对传输体制的全面评估，提出了一种基于加权处理的无人机群数传性能评价方法，根据无人机信息类型与特性，得到信息传输的侧重性指标、兼顾性指标以及次要指标，对不同指标进行权重分配，最终得到各项性能得分以及综合得分，针对数传技术的几种典型方案，采用加权处理的方法进行了综合性评价，更加直观的给出了不同传输方案之间的优缺点。作为一种通用的评价方式，该方法针对单一场景能够对不同指标进行定量分析，指标的权值可根据实际需求灵活调整，综合得分结果具有更加直观且具有更高的可评估性，并且其评价方式具有对于多场景的推广性，可以通过改变权值大小的方式适应不同场景和不同信息类型下的评价需求，为无人机群在多场景下的数传方案选择和择优提供了依据。

关键词：无人机群数传方案性能评估加权处理

税收共治格局下“法税”协作的实践形态与优化路径

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税务研究 2024年第7期 77-82页

作者：陈寒非首都经济贸易大学法学院

“法税”协作是法院与税务机关合作的主要形式,体现了税收共治的跨界治理逻辑,遵循管辖权协作进路实现税收治理功能的双向拓展。一方面,法院以裁判功能为基础,拓展出税收治理功能;另一方面,税务机关以税收征管为基础,拓展出司法治理功... 详细信息

“法税”协作是法院与税务机关合作的主要形式,体现了税收共治的跨界治理逻辑,遵循管辖权协作进路实现税收治理功能的双向拓展。一方面,法院以裁判功能为基础,拓展出税收治理功能;另一方面,税务机关以税收征管为基础,拓展出司法治理功能。当前,“法税”协作的实践形态多样,主要包括涉税纠纷解决的诉源治理协作、企业破产涉税事项协作、执行环节的税费征缴协作以及其他涉税事项协作等。实践中尚存“法税”协作缺乏制度保障、沟通机制不畅以及载体形式单一等共性问题,应从制度体系、运行机制及载体形式三个维度进一步优化“法税”协作模式。

关键词：税收共治 “法税”协作涉税纠纷诉源治理税收征管

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界面吸附对高分子液体膜去润湿动力学的影响

高等学校化学学报 2024年第5期45卷 149-154页

作者：张苡宁卫来石彤非徐林伊犁师范大学物理科学与技术学院新疆凝聚态相变与微结构重点实验室伊宁835000 广东工业大学轻工化工学院广州510006 中国科学院深圳先进技术研究院珠海中科先进技术研究院有限公司生物材料中心珠海519000

以线形聚苯乙烯(LPS)薄膜三臂星形聚苯乙烯(3SPS)薄膜作为研究对象,探讨了受限体系中高分子链界面吸附对高分子溶液膜界面稳定性的影响.实验结果表明,吸附在基底上的高分子链对薄膜去润湿的驱动力形成拖拽力,增大了薄膜去润湿的阻力.随... 详细信息

以线形聚苯乙烯(LPS)薄膜三臂星形聚苯乙烯(3SPS)薄膜作为研究对象,探讨了受限体系中高分子链界面吸附对高分子溶液膜界面稳定性的影响.实验结果表明,吸附在基底上的高分子链对薄膜去润湿的驱动力形成拖拽力,增大了薄膜去润湿的阻力.随着退火时间的延长,线形链和三臂星形链在基底上的吸附量逐渐增加,LPS和3SPS薄膜在丙酮蒸汽中由发生去润湿到稳定存在,孔边在薄膜去润湿过程中由不稳定转变为稳定,去润湿速度逐渐降低,平衡接触角逐渐减小.当退火时间相同时,3SPS薄膜在丙酮蒸汽中的去润湿速度比LPS薄膜更低;去润湿后3SPS薄膜在基底上的平衡接触角比LPS薄膜更小,3SPS薄膜的毛细驱动力小于LPS薄膜.

关键词：高分子薄膜去润湿界面吸附

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智能时代翻译之可为可不为

外国语 2024年第1期47卷 5-9,13页

作者：王克非北京外国语大学中国外语与教育研究中心北京100089

1.智能时代到来2019年5月16日至18日在北京召开了国际人工智能与教育大会。国家主席习近平在致大会的贺信中指出:“人工智能是引领新一轮科技革命和产业变革的重要驱动力,正深刻改变着人们的生产、生活、学习方式,推动人类社会迎来人机... 详细信息

1.智能时代到来2019年5月16日至18日在北京召开了国际人工智能与教育大会。国家主席习近平在致大会的贺信中指出:“人工智能是引领新一轮科技革命和产业变革的重要驱动力,正深刻改变着人们的生产、生活、学习方式,推动人类社会迎来人机协同、跨界融合、共创分享的智能时代。把握全球人工智能发展态势,找准突破口和主攻方向,培养大批具有创新能力和合作精神的人工智能高端人才,是教育的重要使命。”

关键词：智能时代人工智能主攻方向人机协同产业变革跨界融合高端人才创新能力

“黄宗羲定律”与税收立法权纵向配置的法治化展开

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法学家 2024年第2期 1-13,191页

作者：陈寒非首都经济贸易大学法学院

“黄宗羲定律”主要被用于描述并税式改革引发的“杂派丛生并税改革杂派丛生”周期性循环,其本质上是国家治理中的央地关系问题,具体表征为税权配置的“干枝之争”。在中央集权型的税收立法模式下,税收行政立法占据主导性地位,地方并没... 详细信息

“黄宗羲定律”主要被用于描述并税式改革引发的“杂派丛生并税改革杂派丛生”周期性循环,其本质上是国家治理中的央地关系问题,具体表征为税权配置的“干枝之争”。在中央集权型的税收立法模式下,税收行政立法占据主导性地位,地方并没有真正意义上的税收立法权。“两个积极性”原则是中国共产党探索解决央地关系难题的基本原则。在此原则的指导下推进中央与地方关系法治化,是跳出“黄宗羲定律”的基本方案。税收立法权的纵向配置,应在央地关系法治化框架下具体展开。税收立法权纵向配置的法治化方案包括长期方案和短期方案。当前实施短期方案较为可行,即在税法总则中分税种明确划分央地税收立法权限。后续应从地方税体系改革入手,在中央集中统一领导的同时,赋予地方相应的税收立法权。

关键词：黄宗羲定律税收立法权央地关系法治化 “两个积极性”原则

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全自动化学需氧量分析仪在水质分析中的应用

中国井矿盐 2024年第2期55卷 33-34,40页

作者：李煜涛谢艾自贡市生态环境监测服务中心大安站四川自贡643000

通过使用国标手工法与北京吉天ACOD-30全自动化学需氧量分析仪测定水质化学需氧量的对比实验,分析两种测量方式测定结果之间的差异性。测量结果表明手工法与北京吉天ACOD-30全自动化学需氧量分析仪都能满足《水质化学需氧量的测定重铬... 详细信息

通过使用国标手工法与北京吉天ACOD-30全自动化学需氧量分析仪测定水质化学需氧量的对比实验,分析两种测量方式测定结果之间的差异性。测量结果表明手工法与北京吉天ACOD-30全自动化学需氧量分析仪都能满足《水质化学需氧量的测定重铬酸盐法》(HJ828-2017)中化学需氧量测定的要求。同时,利用F检验法和t检验法进一步判断手工法与北京吉天ACOD-30全自动化学需氧量分析仪在测试有证标准物质时不存在显著性差异。同时全自动化学需氧量分析仪法可有效控制测定条件,有效节约人力资源,提高分析人员在操作过程中的安全性问题,具有很好的应用前景。

关键词：化学需氧量全自动化学需氧量分析测定仪测试结果