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输入力矩受限情况下漂浮基空间机械臂的鲁棒自适应混合控制

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工程力学 2013年第3期30卷 371-376页

作者：谢立敏陈力福州大学机械工程及自动化学院福州350108

讨论了在空间机械臂关节控制输入力矩幅值受限且系统存在不确定参数的复杂情况下,载体位置与姿态均不受控的漂浮基空间机械臂系统的智能控制问题。结合系统动量守恒关系进行系统运动学、动力学分析,并借助增广变量法,将获得的系统动力... 详细信息

讨论了在空间机械臂关节控制输入力矩幅值受限且系统存在不确定参数的复杂情况下,载体位置与姿态均不受控的漂浮基空间机械臂系统的智能控制问题。结合系统动量守恒关系进行系统运动学、动力学分析,并借助增广变量法,将获得的系统动力学方程表示为一组适当选择的(组合)惯性参数的线性函数。以此为基础,针对关节控制输入力矩受限且空间机械臂末端爪手所持载荷的参数不确定的情况,设计了一种鲁棒自适应混合控制方法。所提出的控制方法通过运用连续可导递增函数,有效地限制了关节控制输入力矩的幅值;且通过对不确定的系统参数进行鲁棒自适应调节,有效地克服了不确定性对控制精度的影响;更重要的是,无论不确定参数的估计值是否超出给定的误差范围,提出的控制方法都能保证系统的稳定,体现了控制系统的强鲁棒性。仿真运算结果证实了该方法的有效性。

关键词：漂浮基空间机械臂输入力矩受限参数不确定增广变量法鲁棒自适应混合控制

力矩受限的柔性关节空间机器人的鲁棒模糊滑模控制

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工程力学 2013年第8期30卷 298-304页

作者：谢立敏陈力福州大学机械工程及自动化学院福州350108

讨论了力矩受限情况下具有柔性关节、外部扰动和参数不确定的漂浮基空间机器人系统的动力学建模、运动控制和柔性振动抑制。利用拉格朗日方程和系统的动量、动量矩守恒关系建立系统动力学方程。并基于奇异摄动理论,将系统分解为独立时... 详细信息

讨论了力矩受限情况下具有柔性关节、外部扰动和参数不确定的漂浮基空间机器人系统的动力学建模、运动控制和柔性振动抑制。利用拉格朗日方程和系统的动量、动量矩守恒关系建立系统动力学方程。并基于奇异摄动理论,将系统分解为独立时间尺度的慢变子系统和快变子系统。针对慢变子系统,设计了一种基于双曲正弦函数的鲁棒模糊滑模控制方法,该方法不需要知道系统的精确模型,能够补偿柔性关节带来的系统转角误差,实现空间机器人期望运动轨迹的渐进跟踪。双曲正弦函数的运用有效地降低了控制力矩的幅值,从而使得控制系统能够适应空间实际中力矩受限的情况。而针对快变子系统,设计了速度差值反馈控制方法以抑制柔性关节引起的系统振动,保证系统的稳定性。仿真结果证明了该文所提出的混合控制方法的有效性。

关键词：漂浮基空间机器人力矩受限柔性关节奇异摄动鲁棒模糊滑模

TV-Anytime服务器网络中一个映射问题的启发式算法

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计算机学报 2001年第10期24卷 1009-1017页

作者：杜鹏周笑波谢立南京大学计算机软件新技术国家重点实验室南京210093 南京大学计算机科学与技术系南京210093

介绍了一个称为 TV - Anytim e的新型宽带媒体服务 ,提出了一个基于层次型服务器网络之上的大规模TV- Anytime系统模型 .着重地研究了其中一个关键问题——服务器网络的影像对象映射问题 ,并形式化地将其定义为一个组合优化问题 .基于... 详细信息

介绍了一个称为 TV - Anytim e的新型宽带媒体服务 ,提出了一个基于层次型服务器网络之上的大规模TV- Anytime系统模型 .着重地研究了其中一个关键问题——服务器网络的影像对象映射问题 ,并形式化地将其定义为一个组合优化问题 .基于服务器网络的总存储容量、连接服务器结点之间的主干网通信带宽、用户的服务请求模式 ,来考虑尽大化服务器网络可提供的总服务质量 .给出了基于模拟退火的启发式算法集 ,并基于一套映射问题的基准集实例对算法进行了模拟和性能分析 .算法得到近似最优的方案 .

关键词： TV-Anytime 影像对象映射编码比特率层次型服务器网络启发式算法

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漂浮基柔性空间机器人的鲁棒控制及振动抑制

力学学报 2012年第6期44卷 1057-1065页

作者：谢立敏陈力福州大学机械工程及自动化学院福州350108

讨论了漂浮基柔性空间机器人系统的动力学建模、运动控制算法设计以及关节、臂双重柔性振动的分级主动抑制问题.利用系统动量、动量矩守恒关系和拉格朗日-假设模态法对系统进行动力学分析,建立系统动力学方程.基于奇异摄动法,将系统分... 详细信息

讨论了漂浮基柔性空间机器人系统的动力学建模、运动控制算法设计以及关节、臂双重柔性振动的分级主动抑制问题.利用系统动量、动量矩守恒关系和拉格朗日-假设模态法对系统进行动力学分析,建立系统动力学方程.基于奇异摄动法,将系统分解为表示系统刚性运动部分的慢变子系统,表示由柔性臂引起的系统柔性运动部分的快变子系统1和表示由柔性关节引起的系统柔性运动部分的快变子系统2.针对慢变子系统提出一种鲁棒控制方法来补偿系统参数的不确定性和柔性关节引起的转动误差,实现系统期望运动轨迹的渐近跟踪:针对快变子系统1采用线性二次型最优控制器来抑制由柔性臂引起的系统柔性振动;针对快变子系统2设计了基于机械臂和电机转子的转角速度差值的反馈控制器来抑制由柔性关节引起的系统柔性振动.因此,系统的总控制律为以上3个子系统控制律的综合.最后通过仿真实验证明了所提出的混合控制方法的有效性.

关键词：漂浮基空间机器人柔性关节柔性臂奇异摄动鲁棒

改良挑眉式切口行囊外白内障摘除术的临床观察

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中华眼科杂志 2000年第4期36卷 307-309页

作者：谢立信褚建王旭曹景朱刚姚瞻山东省医学科学院眼科研究所青岛266071

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单向ad-hoc移动网络路由协议UAOR

计算机学报 2001年第10期24卷 1018-1025页

作者：臧婉瑜于勐谢立南京大学计算机软件新技术国家重点实验室南京210093 南京大学计算机科学与技术系南京210093

单向 ad- hoc移动网络是一种完全由移动主机构成的网络 ,传统的路由协议由于基于 DBF方式其路由更新开销大 ,对网络拓扑结构改变收敛慢 ,不适合 ad- hoc移动网络拓扑变化快和带宽有限等特点 .文中提出了一种支持单向 ad- hoc移动网络的... 详细信息

单向 ad- hoc移动网络是一种完全由移动主机构成的网络 ,传统的路由协议由于基于 DBF方式其路由更新开销大 ,对网络拓扑结构改变收敛慢 ,不适合 ad- hoc移动网络拓扑变化快和带宽有限等特点 .文中提出了一种支持单向 ad- hoc移动网络的路由协议 U AOR,它采用按需方式查找路由 ,并根据主机之间的邻接关系和距离矢量来选择相对最稳定且最短的路由 ,具有路由更新开销小 ,快速适应网络拓扑结构改变等特点 .

关键词： ad-hoc移动无线网络单向链路路由协议 UAOR 移动通信

单向ad-hoc移动网络优化路由协议OUAOR

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计算机学报 2002年第10期25卷 1030-1037页

作者：臧婉瑜于勐谢立南京大学计算机科学与技术系南京210093 南京大学计算机软件新技术国家重点实验室南京210093

ad- hoc移动网络是一种完全由移动主机构成的网络 ,该文基于作者设计的单向 ad- hoc移动网络路由协议UAOR,提出了优化受限查找、双向链路感知和按需维护的单向路由协议 OU AOR.和 U AOR相比 ,OUAOR具有路由查找和维护控制开销小、网络... 详细信息

ad- hoc移动网络是一种完全由移动主机构成的网络 ,该文基于作者设计的单向 ad- hoc移动网络路由协议UAOR,提出了优化受限查找、双向链路感知和按需维护的单向路由协议 OU AOR.和 U AOR相比 ,OUAOR具有路由查找和维护控制开销小、网络扩展性高、路由查找的初始延迟低等特点 .该文证明了 OUAOR协议的正确性 ,并给出了模拟实验分析数据 .

关键词：单向ad-hoc移动网络优化路由协议移动通信 OUAOR协议

喷射参数对共轨系统高压油管压力波动幅度的影响

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内燃机学报 2013年第6期31卷 550-556页

作者：李丕茂张幽彤谢立哲北京理工大学机械与车辆学院清洁车辆实验室北京100081

高压共轨系统进行多次喷射时,前一次喷射引起的高压油管内燃油压力波动会导致后一次喷射的油量出现偏差.首先通过试验研究了轨压和喷油脉宽对喷油器关闭后高压油管内燃油压力波动的影响,结果表明,压力波动幅度随轨压和喷油脉宽的变化均... 详细信息

高压共轨系统进行多次喷射时,前一次喷射引起的高压油管内燃油压力波动会导致后一次喷射的油量出现偏差.首先通过试验研究了轨压和喷油脉宽对喷油器关闭后高压油管内燃油压力波动的影响,结果表明,压力波动幅度随轨压和喷油脉宽的变化均不是单调的.然后,采用CFD方法建立了以恒定压力入流、孔口出流为边界条件,考虑燃油黏性的一维管路模型,并运用MacCormack和TVD有限差分法求解,仿真结果很好地说明了喷油器开始关闭时刻对燃油压力波动幅度的影响机理.最后,讨论得出,高压油管内燃油压力波动幅度随喷油脉宽的增大呈现出周期性的变化规律,随轨压的增大在整体上呈现出逐渐增大的规律,但伴随着局部的往复变化,且往复变化的周期随轨压的增加而增大.

关键词：高压共轨压力波动幅度喷油脉宽

酸枣仁及其混淆品蛋白质高效毛细管电泳法鉴别

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中国药学杂志 2001年第9期36卷 625-626页

作者：陈振德许重远谢立第一军医大学南方医院广东广州510515

目的　对酸枣仁及其混淆品进行蛋白质电泳鉴别。方法　采用高效毛细管电泳法对酸枣仁及其混淆品蛋白质进行分析。结果　酸枣仁及其混淆品蛋白质高效毛细管电泳谱图有明显的差异。

关键词：酸枣仁高效毛细管电泳法生药鉴别混淆品蛋白质