检索结果-南通市图书馆

宇航学报 1992年第1期13卷 8-14页

作者：赵汉元谢晓全国防科技大学自动控制系

本文主要研究载人飞船再入制导方法。对纵向制导讨论了纵向制导规律中反馈增益系数K_1、K_2和K_3的选取方法。对侧向制导研究了“漏斗式”的开关控制方法。仿真计算表明,制导精度满足要求。

关键词：制导再入载人飞船

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高原山区输电线路除冰装置设计研究

高原山区输电线路除冰装置设计研究

作者：谢晓全昆明理工大学

学位级别：硕士

由于冻雨、冰雪等天灾原因,我国多地尤其是西南山区的电网系统深受输电线路覆冰问题的困扰。为解决此问题,在总结和分析了国内外现有除冰技术的基础上,设计了一款适用于西南山区10k V输电线路的除冰装置。本文以高效除冰、有效防冰为目... 详细信息

由于冻雨、冰雪等天灾原因,我国多地尤其是西南山区的电网系统深受输电线路覆冰问题的困扰。为解决此问题,在总结和分析了国内外现有除冰技术的基础上,设计了一款适用于西南山区10k V输电线路的除冰装置。本文以高效除冰、有效防冰为目标,提出了"除冰为主,防冰为辅,除防结合"的新型除冰、防冰理念。本文采用理论计算与仿真分析相结合的方法,对除冰装置整体架构、本体机构、除冰机构、防冻喷涂机构以及控制系统进行了详细的设计说明,并对除冰装置进行了计算分析、有限元分析和运动仿真分析。首先,本文在总结了国内外研究现状的基础之上,对除冰装置进行整体结构设计,建造出各个机构的三维立体模型。针对不同的线缆覆冰情况,设计出三种不同的除冰机构。为了防止已除冰电缆的二次结冰,设计了可向电缆喷涂防冻液的防冻喷涂机构。考虑到除冰装置运行在地形复杂的西南山区,为其配置了刹车机构。并对各个机构的结构组成及工作原理进行了详细介绍。针对西南山区复杂多变的气候环境,为解决除冰装置绝缘防护的问题,选择了合适的绝缘材料和工艺。然后,对除冰装置的关键零部件进行理论计算分析,完成了驱动电机的选择,关键零部件的设计与校核以及喷嘴流体的计算。运用ANSYS和Adams对除冰装置进行有限元和运动仿真分析,通过对零件的应力应变分析和模拟除冰装置运行状态,验证设计方案的可行性。最后,针对除冰装置的工作特点和控制内容,进行基于NI Compact RIO的控制系统设计。完成了除冰装置控制系统功能性分析,围绕软件和硬件两个方面对除冰装置控制系统做了详细的设计说明。给出了计算机、I/O模块、嵌入式控制器和机箱等模块的配置,并绘制了控制系统的程序框图,设计出除冰装置的控制流程。

关键词：高原山区输电线路除冰防冻装置

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RPA流程标准化定义与设计

计算机科学 2023年第12期50卷 82-88页

作者：赖琪蔡宇辉夏斯琼谢晓全刘沛李肯立湖南大学信息科学与工程学院长沙410082 中电金信软件有限公司北京100192

为解决机器人流程自动化(Robotic Process Automation,RPA)领域缺乏统一流程描述方法的问题,文中提出了一种用于定义和描述RPA流程的规范,主要包括RPA流程中的各类对象,可用于分析复杂RPA应用场景;同时,为更好地定义与描述工作流系统的... 详细信息

为解决机器人流程自动化(Robotic Process Automation,RPA)领域缺乏统一流程描述方法的问题,文中提出了一种用于定义和描述RPA流程的规范,主要包括RPA流程中的各类对象,可用于分析复杂RPA应用场景;同时,为更好地定义与描述工作流系统的流程,并解决RPA领域暂无流程建模标准而导致的流程脚本不兼容问题,以业务流程模型和符号(Business Process Model and Notation,BPMN)标准为基础,定义了一套RPA流程建模符号及标签系统。最后,以一种银行系统的典型业务流程为例,展示了使用该规范定义与描述此业务流程的结果,并使用Petri网进行了流程的正确性证明。

关键词：机器人流程自动化业务流程模型和符号 Petri网

气动比例位置系统速度反馈与不完全微分PID控制

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电子科技 2020年第4期33卷 65-70页

作者：孙瑞芳张晓龙梁文凯谢晓全昆明理工大学机械工程学院云南昆明650000

随着气动技术在各个领域的应用日渐广泛,气动比例位置控制系统优化已成为发展的必然趋势。文中建立了气动比例位置系统的数学模型,绘制系统Bode图并验证了其稳定性。通过引入速度反馈,并结合不完全微分型PID对气动比例位置系统的响应时... 详细信息

随着气动技术在各个领域的应用日渐广泛,气动比例位置控制系统优化已成为发展的必然趋势。文中建立了气动比例位置系统的数学模型,绘制系统Bode图并验证了其稳定性。通过引入速度反馈,并结合不完全微分型PID对气动比例位置系统的响应时间、精度和稳定性进行分析。仿真结果表明,引入速度反馈的不完全微分型PID校正的系统阶跃响应曲线,对比无校正、普通PID和不完全微分型PID对于阶跃信号的响应,其时间降低2.1 s,稳态误差下降0.22 mm,响应时间和稳态误差皆依次递减,响应过程更加平稳。引入速度反馈的不完全微分型PID校正的正弦追踪误差更小、稳定性更强、追踪效果更佳。该校正方法使系统响应速度大幅度提升的同时,显著增大了系统的精度并改善了系统的动静态特性。

关键词：气动位置控制比例 PID 不完全微分速度反馈

工业机器人非线性PID偏差耦合同步控制策略

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轻工机械 2019年第3期37卷 55-59页

作者：孙瑞芳张晓龙谢晓全梁文凯昆明理工大学机械工程学院

为了提升工业机器人系统的多轴同步控制精度,课题组将一种近似势能函数引入到设计的新型控制律中,提出一种新型的非线性PID偏差耦合同步控制策略,并基于Lyapunov稳定性理论和LaSalle不变性原理证明了所提出的控制算法可以保证闭环系统... 详细信息

为了提升工业机器人系统的多轴同步控制精度,课题组将一种近似势能函数引入到设计的新型控制律中,提出一种新型的非线性PID偏差耦合同步控制策略,并基于Lyapunov稳定性理论和LaSalle不变性原理证明了所提出的控制算法可以保证闭环系统的全局渐近稳定。实验结果表明:新型的非线性PID偏差耦合同步控制策略与传统的线性PID控制策略和非线性PID控制策略相比较,系统的位置误差和同步误差收敛速度均明显加快,并且同步误差减小了70%,达到同步要求的时间缩短了80%,超调量降低,同步控制性能得到显著提高,有效的改善了工业机器人同步控制系统的协调性及动态品质。

关键词：工业机器人同步控制非线性PID 偏差耦合同步误差

基于Matlab的四旋翼控制仿真与抗干扰验证

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软件 2020年第1期41卷 143-147页

作者：梁文凯张晓龙谢晓全高鹏杨磊青昆明理工大学

近年来,随着微控制芯片技术的发展,无人机控制技术也愈发成熟,用途也越来越广泛。无论在军用,商用,民用方面都有不错的发展。四旋翼无人机姿态的控制是无人机控制的核心。四旋翼无人机的动力学模型具有多变量、强耦合、非线性和不确定... 详细信息

近年来,随着微控制芯片技术的发展,无人机控制技术也愈发成熟,用途也越来越广泛。无论在军用,商用,民用方面都有不错的发展。四旋翼无人机姿态的控制是无人机控制的核心。四旋翼无人机的动力学模型具有多变量、强耦合、非线性和不确定性等多种因素,使其成为了控制领域比较典型的热门控制对象,越来越多地用来各种控制理论与算法的研究与认证[2-5]。本文对四旋翼无人机进行动力学建模,借助matlab/Simulink搭建实验仿真平台,验证PID控制算法的有效性以及控制系统的抗干扰能力。

关键词：四旋翼无人机 PID控制 matlab 仿真抗干扰能力

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高压输电线路除冰防冻机器人设计

软件导刊 2020年第6期19卷 102-106页

作者：谢晓全张晓龙梁文凯杨磊青高鹏昆明理工大学机电工程学院云南昆明650500

为了解决我国西南山区高压输电线路覆冰问题,在总结和分析国内外现有除冰技术基础上,以强力除冰、有效防冰为目标,提出“除冰为主,除防结合”的新型除冰、防冰理念。应用模块化设计,对机器人整体架构、本体机构、除冰机构、防冻喷涂机... 详细信息

为了解决我国西南山区高压输电线路覆冰问题,在总结和分析国内外现有除冰技术基础上,以强力除冰、有效防冰为目标,提出“除冰为主,除防结合”的新型除冰、防冰理念。应用模块化设计,对机器人整体架构、本体机构、除冰机构、防冻喷涂机构以及控制系统进行详细设计说明,对机器人关键零部件进行有限元分析。结果显示,该除冰方案结构设计合理,适用于西南地区高压线缆除冰、防冰工作。该机器人具有结构紧凑、重量轻、简单高效、实用性强等特点,为输电线路除冰、防冻提供了一种新思路,具有较好的社会效益和应用前景。

关键词：输电线路冰灾事故除冰防冻机器人

静水压力作用下环肋圆柱壳的三维应力分析方法

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工程力学 2025年

作者：陈沙古高原谢晓忠中国船舶科学研究中心船舶结构安全全国重点实验室

环肋圆柱壳是水下工程产品中应用最为广泛的耐压结构，静水压力作用下其传统应力分析方法是将圆柱壳简化为双向应力状态的弯曲梁来研究。随着深海技术的发展，水下工程产品耐压结构逐渐呈现大深度载荷、大厚度结构的新设计特征，显然传... 详细信息

环肋圆柱壳是水下工程产品中应用最为广泛的耐压结构，静水压力作用下其传统应力分析方法是将圆柱壳简化为双向应力状态的弯曲梁来研究。随着深海技术的发展，水下工程产品耐压结构逐渐呈现大深度载荷、大厚度结构的新设计特征，显然传统的圆柱壳双向应力状态假设已不成立。论文提出了一种新的环肋圆柱壳简化力学模型，将静水压力作用下的环肋圆柱壳应力分析转化为轴向力作用下的复杂弯曲梁应力和径向力作用下的轴对称平面圆环应力的叠加。通过求解分析环壳弯曲微分方程和平面圆环问题，导出了环肋圆柱壳的三维应力分析方法，可用于计算环肋圆柱壳任意位置的三维应力。算例结果表明，三维应力分析方法关于新结构设计特征的环肋圆柱壳应力计算结果与其有限元仿真结果吻合较好，与传统应力分析方法相比具有更好的计算精度，且计算结果相对偏安全。同时，还发现新结构设计特征下的环肋圆柱壳其应力特性与传统薄圆柱壳相比具有显著差异，在对其结构应力计算和强度安全评估时应引起关注。

关键词：环肋圆柱壳静水压力力学模型三维应力应力特性

基于Solidworks的线路行走装置的建模与仿真分析

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同方期刊数据库

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软件 2020年第2期41卷 224-229页

作者：杨磊青张晓龙吴张永谢晓全梁文凯高鹏昆明理工大学云南昆明650504

借助Solidworks建模软件,对线路行走装置的各个零部件进行零件模型构建,完成后把零件进行装配,形成装配体;应用solidworks simulation模块对行走装置的行进滚轮进行有限元分析;最后利用solidworks motion模块对整个行走装置进行模拟仿真... 详细信息

借助Solidworks建模软件,对线路行走装置的各个零部件进行零件模型构建,完成后把零件进行装配,形成装配体;应用solidworks simulation模块对行走装置的行进滚轮进行有限元分析;最后利用solidworks motion模块对整个行走装置进行模拟仿真,仿真数据能够帮助我们分析行走装置的可行性,对不合理部件进行修改,受力分析能对整体方案进行合理评估。

关键词：行走装置 Solidworks 建模有限元分析仿真

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冶金机械维护检修与安装

价值工程 2018年第23期37卷 227-228页

作者：薛宇涛张晓龙孙瑞芳梁文凯谢晓全昆明理工大学机电工程学院昆明650504

现代化进程的逐渐加快在一定程度上推动了冶金行业的发展,因此冶金机械的维护检修与安装就显得尤为重要。冶金机械维护检修与安装和冶金机械的安全性和稳定性有着直接的联系,因此相关技术人员重视冶金机械维护检修与安装才能保障冶金机... 详细信息

现代化进程的逐渐加快在一定程度上推动了冶金行业的发展,因此冶金机械的维护检修与安装就显得尤为重要。冶金机械维护检修与安装和冶金机械的安全性和稳定性有着直接的联系,因此相关技术人员重视冶金机械维护检修与安装才能保障冶金机械在使用过程中的安全性和稳定性,从而为企业创造更大的经济效益。本文首先简单介绍了冶金机械,然后又叙述了冶金机械的安装,随后介绍了冶金机械的维护,最后阐述了冶金机械的检修,以期给相关研究人员提供借鉴和参考。

关键词：冶金机械维护检修安装