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冗余机器人运动轨迹模糊PID控制优化与仿真研究

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中国工程机械学报 2024年第3期22卷 321-325页

作者：谢春丽孟和吉雅呼伦贝尔学院人工智能与大数据学院内蒙古呼伦贝尔021008 内蒙古大学计算机学院内蒙古呼和浩特010020

为了提高冗余机器人控制系统输出精度,设计了优化模糊比例-积分-微分(PID)控制系统,通过仿真验证控制系统的可行性。建立了冗余机器人的运动学模型,应用了模糊PID控制系统。研究改进粒子群算法,通过修改交叉算子和非线性动态惯性权重,... 详细信息

为了提高冗余机器人控制系统输出精度,设计了优化模糊比例-积分-微分(PID)控制系统,通过仿真验证控制系统的可行性。建立了冗余机器人的运动学模型,应用了模糊PID控制系统。研究改进粒子群算法,通过修改交叉算子和非线性动态惯性权重,提高粒子群算法的全局搜索能力。根据冗余机器人模糊PID控制优化流程,利用改进粒子群算法迭代搜索能力在线调整PID控制参数,使得进一步提高冗余机器人控制系统稳定性。在无干扰和有干扰条件下,利用Matlab软件对冗余机器人输出精度进行仿真实验。结果表明:在无干扰状况下,冗余机器人采用2种控制系统,其输出精度没有明显差别。在有干扰状况下,基于改进粒子群算法优化模糊PID控制系统,冗余机器人抗干扰能力增强,输出精度更高。冗余机器人采用改进粒子群算法优化后的模糊PID控制系统,可以得到更稳定的控制效果。

关键词：冗余机器人模糊PID控制器改进粒子群算法优化仿真

河湟谷地耕地土壤中有机氯农药残留特征及风险评价

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环境科学学报 2024年

作者：谢春娇黄懿梅王攀郭威安韶山西北农林科技大学资源与环境学院农业农村部西北植物营养与农业环境重点实验室西北农林科技大学水土保持研究所

为了明确青藏高原典型农区耕地土壤中持久性有机污染物—有机氯农药（OCPs）的残留特征、健康风险及影响因素，本文采用网格布点法，在青海省河湟谷地的典型农区，分别采集不同种植类型耕地0～20 cm和20～40 cm土层土壤样品125个和14个... 详细信息

为了明确青藏高原典型农区耕地土壤中持久性有机污染物—有机氯农药（OCPs）的残留特征、健康风险及影响因素，本文采用网格布点法，在青海省河湟谷地的典型农区，分别采集不同种植类型耕地0～20 cm和20～40 cm土层土壤样品125个和14个，通过气相色谱和克里金插值法探讨六六六（HCHs）和滴滴涕（DDTs）的含量、空间分布特征和人体健康风险，并结合种植类型、气象条件和土壤理化性质分析农药残留分布的影响因素.结果表明，研究区域60%的土壤样点检出了HCHs,77.6%的土壤样点检出了DDTs.ΣHCHs与ΣDDTs的含量范围（平均值）分别为0.19～20.61 ng·g-1(4.78 ng·g-1)和2.70～38.11 ng·g-1(7.76 ng·g-1)，二者在互助县和乐都区的土壤样点中残留量较高，在同仁县的土壤样点残留量较低；20～40 cm土层中HCHs和DDTs残留较0～20 cm土层分别低53%和16%.种植类型对土壤中ΣHCHs的残留有一定影响，油菜和土豆土壤中的残留量显著高于玉米土壤.土壤中HCHs和DDTs残留量与土壤有机质、全氮、全磷、风速、降水量和日照时数呈正相关，HCHs与含水率和气温呈负相关.HCHs和DDTs残留主要来源于工业HCHs和DDTs的使用.河湟谷地土壤检出的HCHs和DDTs含量均低于我国环境标准规定的限值，其致癌与非致癌风险值均小于阈值，对研究区人群基本不会造成健康风险.

关键词：河湟谷地种植类型六六六(HCHs) 滴滴涕(DDTs) 健康风险评价

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“饮一溲二”病名病机浅析

北京中医药大学学报 2024年第3期47卷 320-324页

作者：朱泳江富晓旭谢春光成都中医药大学成都610072 成都中医药大学附属医院代谢性疾病中医药调控四川省重点实验室

“饮一溲二”首见于《黄帝内经》,是“肺消”的主要症状,病机为心移寒于肺。后世医家对其所属病名莫衷一是,各以“上消”“下消”“肺消”或“肾消”称之;病机上亦有较多发挥,燥火、寒热相兼或虚寒是主要病性,心、肺、肝、肾是主要病位... 详细信息

“饮一溲二”首见于《黄帝内经》,是“肺消”的主要症状,病机为心移寒于肺。后世医家对其所属病名莫衷一是,各以“上消”“下消”“肺消”或“肾消”称之;病机上亦有较多发挥,燥火、寒热相兼或虚寒是主要病性,心、肺、肝、肾是主要病位,如喻嘉言强调“心肺燥热”、郑钦安主张“厥阴风火”、张从正阐明“心肺寒热”、楼英揭示“肺肾寒热”、黄元御提出“水寒土湿”。通过分析各家理论和相关方药、医案,本文认为“饮一溲二”可归“肾消”,肺肾虚寒为其基本病机,同时,亦应充分考虑脏腑相传、虚实夹杂、寒热转化等问题。本文总结并梳理中医古籍中的“消”病理论,为现代防治糖尿病启发思路。

关键词：饮一溲二病名病机黄帝内经

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坚持“三高” 强化“三力” 推动退役军人思想政治工作提质增效

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中国退役军人 2024年第7期 42-43页

作者：谢春湖南省退役军人事务厅

思想政治工作是党的优良传统、鲜明特色和突出政治优势,是一切工作的生命线。始终把退役军人紧密团结在党的周围,是退役军人工作的重大政治责任。近年来,我们深入学习贯彻习近平文化思想和习近平总书记关于退役军人工作重要论述,坚持守... 详细信息

思想政治工作是党的优良传统、鲜明特色和突出政治优势,是一切工作的生命线。始终把退役军人紧密团结在党的周围,是退役军人工作的重大政治责任。近年来,我们深入学习贯彻习近平文化思想和习近平总书记关于退役军人工作重要论述,坚持守正创新,服务中心大局,围绕聚民心、暖人心、筑同心,不断增强引领力、感召力、驱动力,以高质量的思想政治工作助推退役军人工作高质量发展。

关键词：思想政治工作退役军人政治责任引领力服务中心守正创新提质增效党的优良传统

基于改进蜣螂优化算法的永磁同步电机参数辨识

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重庆交通大学学报（自然科学版） 2024年第6期43卷 102-108页

作者：赵强王昊洁谢春丽东北林业大学机电工程学院黑龙江哈尔滨150040

针对目前永磁同步电机多参数辨识准确率不足、效率低等问题,提出了一种基于改进蜣螂优化算法的参数辨识方法。首先,建立了在同步旋转坐标系下PMSM满秩离散方程;其次,为提高蜣螂优化算法辨识PMSM模型的精度,采用Tent映射和反向学习策略... 详细信息

针对目前永磁同步电机多参数辨识准确率不足、效率低等问题,提出了一种基于改进蜣螂优化算法的参数辨识方法。首先,建立了在同步旋转坐标系下PMSM满秩离散方程;其次,为提高蜣螂优化算法辨识PMSM模型的精度,采用Tent映射和反向学习策略改进了初始种群的均匀性,并设计一种非线性更新因子,该因子随着迭代次数的增加进行调整,提高了算法的搜索和开发能力;最后,针对蜣螂优化算法收敛慢的问题,改进了无障碍滚球蜣螂位置更新策略来加速算法收敛,并设计了PMSM参数辨识适应度函数以及改进蜣螂优化算法应用于参数辨识的流程。仿真及试验验证表明,改进的蜣螂优化算法对永磁同步电机参数辨识速度更快,精度更高。

关键词：车辆工程永磁同步电机参数辨识蜣螂优化算法 Tent映射

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绿氢在石化和化工行业的减碳经济性分析

化工进展 2024年第6期43卷 3021-3028页

作者：张真张凡云祉婷山东氢谷新能源技术研究院山东济南251401 中国电动汽车百人会低碳融合发展研究院北京100085 西安交通大学能源与动力工程学院陕西西安710049

通过使用可再生能源电力电解水所制取的氢气(即绿氢)来替代使用煤炭、天然气等化石燃料所制取的氢气(即灰氢)作为石化和化工原料,可以促进石化和化工行业低碳转型。虽然当前绿氢成本较高,但在电价不断下降、化石能源价格持续上涨以及碳... 详细信息

通过使用可再生能源电力电解水所制取的氢气(即绿氢)来替代使用煤炭、天然气等化石燃料所制取的氢气(即灰氢)作为石化和化工原料,可以促进石化和化工行业低碳转型。虽然当前绿氢成本较高,但在电价不断下降、化石能源价格持续上涨以及碳税、碳交易的综合影响下,绿氢的经济性将具有与灰氢相竞争的优势。本文以石化和化工行业中氢气消费量和碳排放量最高的三个子行业为研究对象,即合成氨、合成甲醇、原油加工,首先介绍了氢气参与到石化和化工过程中的工艺特征和发展趋势,包括传统工艺和新兴工艺,如电化学合成氨、二氧化碳加氢制甲醇、生物油加氢脱氧;接着,对石化和化工行业碳排放进行总结,重点分析了氨、甲醇、精制柴油的碳排放强度;最后,对绿氢替代当前化石燃料制氢、工业副产氢的减碳经济性进行分析,结果表明在碳交易价格为100CNY/t时,绿氢具有替代煤制氢的经济可行性成本为14CNY/kg。

关键词：氢二氧化碳合成合成气预测

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植物基乳产业的发展趋势与技术创新

食品科学技术学报 2024年第2期42卷 1-9页

作者：郭顺堂徐婧婷植物蛋白与谷物加工北京市重点实验室/中国农业大学食品科学与营养工程学院北京100083

植物基乳产品作为植物基食品产业的重要组成部分,其发展水平对促进植物基食品产业有着举足轻重的作用。分析了全球植物基乳产品的市场规模和我国植物乳产品的市场情况:2023年,全球规模为296亿美元,并以11.4%的速度增长;我国植物基饮品... 详细信息

植物基乳产品作为植物基食品产业的重要组成部分,其发展水平对促进植物基食品产业有着举足轻重的作用。分析了全球植物基乳产品的市场规模和我国植物乳产品的市场情况:2023年,全球规模为296亿美元,并以11.4%的速度增长;我国植物基饮品包括豆奶、椰奶、核桃乳、杏仁乳等呈稳定性增长趋势,粉体类产品市场也较稳定(达30万t)。指出植物基乳作为未来食品需要进一步完善定义,充分体现植物基乳特征和属性要求;要加大力度开发满足新消费场景和渠道的新技术、新产品,解决消费者关心的植物基乳产品口味、价格和清洁标签等关键问题,加快植物基酸奶、冷饮等技术的成熟和落地,并通过开发满足不同消费场景、特殊营养、健康需求的产品,为植物基乳产品价值和市场竞争力赋能,创立多元化的植物基乳产业发展新模式。

关键词：植物基乳液态饮品大豆浓缩炼乳植物基奶酪酸豆奶

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亚磺酸内酯研究进展

化学学报 2024年第2期82卷 171-189页

作者：杨铃悦李赟婷舒超华中师范大学化学学院绿色农药全国重点实验室武汉430079

亚磺酸内酯化合物是一类有趣且重要的含硫杂环化合物,在医药、生物和材料科学方面具有重要的研究价值和应用潜力,也是有机合成中的关键中间体之一.由于合成方法的不足,此类化合物长久被忽视,发展缓慢,近期亚磺酸内酯重新引起了关注.因此... 详细信息

亚磺酸内酯化合物是一类有趣且重要的含硫杂环化合物,在医药、生物和材料科学方面具有重要的研究价值和应用潜力,也是有机合成中的关键中间体之一.由于合成方法的不足,此类化合物长久被忽视,发展缓慢,近期亚磺酸内酯重新引起了关注.因此,对亚磺酸内酯的合成方法、性能以及应用进行了系统的概述.最后,对亚磺酸内酯的发展现状进行总结和展望,以期为亚磺酸内酯的未来发展提供参考.

关键词：亚磺酸内酯合成性能应用

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非物质文化遗产保护理念的当代变迁

艺术传播研究 2024年第1期 32-40页

作者：谢春中国传媒大学艺术研究院

非物质文化遗产保护是维护人类文化多样性、促进各民族文化平等交流、实现人类文明可持续发展的重要方式。非物质文化遗产保护事业的时代意义在于重构过去与当下的关系:让历时坐标轴上被视为“过去”的非物质文化遗产,与当代人的价值观... 详细信息

非物质文化遗产保护是维护人类文化多样性、促进各民族文化平等交流、实现人类文明可持续发展的重要方式。非物质文化遗产保护事业的时代意义在于重构过去与当下的关系:让历时坐标轴上被视为“过去”的非物质文化遗产,与当代人的价值观、人生观、审美观产生同构,转换为人们能够理解的、与当下生活息息相关的文化样态嵌入共时空间,从而对当代社会具有活的价值。这种转化当以“非遗美学观”为研究视角,即把美学视域从传统美学所限定的“大传统”中拓展出来,形成整合了“大传统”与“小传统”的更大的美学视域,最终走向“各美其美,美美与共”。

关键词：非物质文化遗产文化多样性活态传承 “活历史” 非遗美学观