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立面维护作业的多机器人全覆盖路径规划

计算机工程与应用 2023年第24期59卷 319-327页

作者：谢必成张小俊河北工业大学机械工程学院天津300401

针对目前多机器人全覆盖算法存在任务分配不均、对机器人起始位置和终点位置选择的灵活性考虑不充分、算法求解目标单一以及对复杂不可行域地图覆盖不灵活等问题。将改进的免疫遗传算法结合求解多旅行商问题的综合方法,应用于立面维护... 详细信息

针对目前多机器人全覆盖算法存在任务分配不均、对机器人起始位置和终点位置选择的灵活性考虑不充分、算法求解目标单一以及对复杂不可行域地图覆盖不灵活等问题。将改进的免疫遗传算法结合求解多旅行商问题的综合方法,应用于立面维护作业的多机器人全覆盖路径规划中。该方法利用一种依靠不可行域分布的区域分解方法,将待覆盖区域分解为若干个子区域。以使用动态均分算子均分覆盖任务并考虑立面维护作业机器人起点位置和终点位置的任意性特点为前提,设计具有多机器人工作中最大的工作时长最小和多机器人总工作量最小两个求解目标的适应度计算方法。同时利用结合了动态规划算法的阶梯型克隆选择算子寻找全局近似最优解,再利用具有启发式的优秀染色体片段移植算子加快算法收敛速度。通过复杂地图的仿真实验以及对比实验,验证算法有效性和稳定性以及算法的运算质量。

关键词：多机器人全覆盖路径规划旅行商问题免疫遗传算法多优化目标

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基于混合控制算法的爬壁机器人跟踪控制

计算机集成制造系统 2023年第11期29卷 3560-3571页

作者：张小俊吴亚淇谢必成赵金亮河北工业大学机械工程学院天津300130

为解决爬壁机器人轨迹跟踪过程中速度突变与输入抖振的问题,提出一种基于神经动力学模型的反演运动学控制器与组合趋近律神经滑模动力学控制的混合鲁棒控制算法。利用神经动力学模型获取有界、平滑的虚拟位姿误差信号,解决了传统反演控... 详细信息

为解决爬壁机器人轨迹跟踪过程中速度突变与输入抖振的问题,提出一种基于神经动力学模型的反演运动学控制器与组合趋近律神经滑模动力学控制的混合鲁棒控制算法。利用神经动力学模型获取有界、平滑的虚拟位姿误差信号,解决了传统反演控制法引起的速度跳变问题;引入自适应径向基神经网络(RBFNN)调节基于组合趋近律的滑模增益,消除了抖振现象。设计过程采用Lyapunov函数,保证了控制系统的稳定与收敛。通过仿真数据与实验结果证明了所提算法的有效性。

关键词：爬壁机器人轨迹跟踪混合控制神经动力学模型反演控制神经滑模控制

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轮足式爬壁机器人的磁吸附结构设计与优化

科学技术与工程 2022年第16期22卷 6585-6591页

作者：赵金亮张小俊吴亚淇谢必成河北工业大学机械工程学院天津300401

近年来,随着中国劳动力成本的不断上涨,机器人协助或代替人工作业已受到越来越多人的关注。通过开发爬壁特种机器人,可以减少对自然环境造成的污染,降低工作风险和强度,提高劳动效率。然而,在大型金属立面维护机器人作业过程中,永磁吸... 详细信息

近年来,随着中国劳动力成本的不断上涨,机器人协助或代替人工作业已受到越来越多人的关注。通过开发爬壁特种机器人,可以减少对自然环境造成的污染,降低工作风险和强度,提高劳动效率。然而,在大型金属立面维护机器人作业过程中,永磁吸附会影响机器人的越障灵活性,提高越障灵活性变得尤为重要。针对一种具有越障能力的三段式轮足爬壁机器人本体模型,设计了一种体积小、单位磁能积大、磁铁-轭铁-磁铁交叉排布且能够在机器人越障时提供可靠吸附力的复合式变磁力吸附模块。通过设定优化函数对复合式变磁力吸附模块的各项参数进行逐级优化设计,包括复合式变磁力吸附模块与壁面间距、复合式变磁力吸附模块上部轭铁厚度及磁铁厚度、复合式变磁力吸附模块磁铁间隙轭铁厚度、磁铁宽度及间隙数,从而得到详细的复合式变磁力吸附模块模型,以132 mm(长)×212 mm(宽)×39 mm(高)的体积就满足了机器人越障状态下单组复合式变磁力吸附模块所需提供的3200 N吸附力。

关键词：轮足式爬壁机器人越障复合式变磁力吸附结构设计参数优化

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素数分布定理与哥德巴赫猜想的证明 1

2015年

作者：谢必成

本书共分为：余数定理；素数分布定理；哥德巴赫猜想“1+1”的证明；其他。

ISBN: (数字)9787564733384

ISBN: (纸本)9787564733384

本书共分为：余数定理；素数分布定理；哥德巴赫猜想“1+1”的证明；其他。

关键词：哥德巴赫猜想研究汉英素数

来源：汇雅图书（南通市图书馆... 评论

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县级卫生事业经费预算计划使用模式的探讨

中国卫生经济 1986年第4期5卷 37-39页

作者：谢必成

一、预算模式的设计及其原则由于医学模式由单纯生物医学模式向生物——心理——社会医学新模式的转化;另一方面,由于国家“四化”建设的发展,人民生活水平的提高,广大人民对医疗、预防。

关键词：卫生事业经费预算计划使用卫生工作医疗仪器设备医疗单位卫生人员地方财政生物医学模式新模式

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做好项目工作加快妇幼保健事业发展

中国妇幼保健 1990年第2期 43-44页

作者：谢必成江西省南丰县妇幼保健所

我县在中央有关老区政策的关怀下,在上级卫生主管部门和经贸部门的支持下,从1988年起列为联合国儿童基金会和联合国人口基金援助的《妇幼卫生示范县扩展县》(1988～1989年)和《加强中国基层妇幼卫生》合作项目县(1990～1994年).如何做... 详细信息

我县在中央有关老区政策的关怀下,在上级卫生主管部门和经贸部门的支持下,从1988年起列为联合国儿童基金会和联合国人口基金援助的《妇幼卫生示范县扩展县》(1988～1989年)和《加强中国基层妇幼卫生》合作项目县(1990～1994年).如何做好项目工作,加快保健事业的发展,是摆在

关键词：卫生事业经费劳务报酬补贴服务报酬附加工资保健工作乡卫生院事业

鲁米尔联合哈巴狗钳肺动脉阻断在单孔胸腔镜左肺上叶切除中的应用

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中华胸心血管外科杂志 2024年第1期40卷 20-23页

作者：詹必成刘建陈剑安徽医科大学附属安庆医学中心安庆市立医院心胸外科安庆246003

目的探讨采用鲁米尔联合哈巴狗钳阻断肺动脉完成单孔胸腔镜左肺上叶切除术的可行性。方法回顾性分析21例患者临床资料,左肺动脉被肿瘤或淋巴结累及,采用鲁米尔阻断左肺动脉干近端,哈巴狗钳阻断左肺动脉中间干,在单孔胸腔镜下完成左肺上... 详细信息

目的探讨采用鲁米尔联合哈巴狗钳阻断肺动脉完成单孔胸腔镜左肺上叶切除术的可行性。方法回顾性分析21例患者临床资料,左肺动脉被肿瘤或淋巴结累及,采用鲁米尔阻断左肺动脉干近端,哈巴狗钳阻断左肺动脉中间干,在单孔胸腔镜下完成左肺上叶切除术及肺动脉成形术。结果21例患者均顺利完成手术,2例行支气管成形术,1例同期行胸腺瘤切除,1例同期行左下肺S6a亚段切除。所有患者行肺动脉成形,18例直接连续缝合,2例肺动脉缺损过大,小切口辅助下行自体心包补片修补,1例小切口辅助下支气管肺动脉双袖式切除。手术历时(213.3±40.5)min,肺动脉阻断(16.5±4.6)min。术中出血(152.9±99.9)ml。术后留置胸腔引流管(5.3±2.8)天,术后住院(9.1±3.6)天。围术期无严重并发症。结论鲁米尔联合哈巴狗钳肺动脉阻断技术控制肺动脉可靠,占有空间小,有助于单孔胸腔镜下完成左肺上叶切除及肺动脉成形术。

关键词：鲁米尔哈巴狗钳肺动脉单孔胸腔镜肺叶切除术

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柔塔型风力发电机组的转矩控制器设计

电网技术 2024年第3期48卷 1361-1371页

作者：林志明尹景勋郑大周雷必成台州学院智能制造学院浙江省台州市318000 东方电气风电股份有限公司四川省德阳市618000 东方电气股份有限公司四川省成都市610000

风力发电机组(以下简称风电机组)的转矩控制,需要兼顾发电效率与机组载荷,常采用恒转速-变转速-恒转速策略。针对柔塔型风电机组塔架频率低、在变转速区存在共振点,引起塔架疲劳载荷急剧增加的问题,提出一种分段式变转速策略:将传统的... 详细信息

风力发电机组(以下简称风电机组)的转矩控制,需要兼顾发电效率与机组载荷,常采用恒转速-变转速-恒转速策略。针对柔塔型风电机组塔架频率低、在变转速区存在共振点,引起塔架疲劳载荷急剧增加的问题,提出一种分段式变转速策略:将传统的变转速区分解成2个变转速区和1个快速穿越区,在边界区通过及时下拉或上拉电磁转矩,使风轮转速快速上升或下降,实现共振区的快速穿越;动态调整PI转矩输出极限值,实现变转速区与恒转速区之间的平滑切换。建立用于转矩控制器设计的动力学模型,根据模型完成控制器参数设计,并对控制器的稳定性做出校验。通过GH Bladed仿真分析和风电现场测试验证,表明设计出的转矩控制器能在变转速区使机组快速穿越塔架共振区,有效避免塔架共振的发生,且在恒转速区能够较好地稳定转速,确保在不增加风电机组疲劳载荷的同时还有足够的稳定裕度,具有较高的工程应用价值。

关键词：转矩控制控制器设计塔架共振变转速机组疲劳载荷

基于电磁场仿真的金属-石墨烯多层复合薄膜结构设计与可控制备

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复合材料学报 2024年

作者：刘伟贾琨王东红沈腊珍周必成太原师范学院化学与材料学院中国电子科技集团公司第三十三研究所

石墨烯薄膜因其独特的层状结构、高电导率以及良好的柔韧性，在电磁屏蔽领域被广泛研究。然而，石墨烯薄膜存在趋肤深度大的问题，导致其难以兼顾超薄厚度和高屏蔽效能。针对以上问题，基于传输线理论对石墨烯薄膜进行表面修饰和多层阻... 详细信息

石墨烯薄膜因其独特的层状结构、高电导率以及良好的柔韧性，在电磁屏蔽领域被广泛研究。然而，石墨烯薄膜存在趋肤深度大的问题，导致其难以兼顾超薄厚度和高屏蔽效能。针对以上问题，基于传输线理论对石墨烯薄膜进行表面修饰和多层阻抗失配界面设计，建立金属-石墨烯多层异质结构模型并开展电磁仿真模拟研究，探索了金属类型、厚度、周期数等结构参数对电磁屏蔽性能的影响规律；依据仿真模型，采用磁控溅射方式构筑了Ag-石墨烯-Ag三明治结构复合薄膜（A-G-A CF）并研究了其电磁屏蔽性能及屏蔽机制。结果表明：石墨烯薄膜表面镀Ag后，电导率提高了近两个数量级，使趋肤深度大幅度减小，4～18 GHz频率范围的屏蔽效能由24 dB提高至44 dB。同时，三明治结构的构筑也增强了电磁波的损耗，使屏蔽效能进一步提高至51 dB。随着金属镀层厚度增加，A-G-A CF的屏蔽效能逐渐提高，金属镀层厚度约580 nm的A-G-A CF的屏蔽效能高达65 dB，可以屏蔽超99.9999%的电磁波能量。

关键词：电磁屏蔽石墨烯仿真模拟趋肤深度磁控溅射