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一种履带机器人路径跟踪控制优化算法研究

控制工程 2024年

作者：谌昌强信阳农林学院信息工程学院

常规机器人路径跟踪控制方法多采用神经网络反步法，缺少对路径目标值的优化，使得机器人航向控制偏差较大。为此，提出基于动态分解多目标粒子群优化的履带机器人路径跟踪控制。根据履带机器人在运动过程中的动态特性，计算运动偏差值... 详细信息

常规机器人路径跟踪控制方法多采用神经网络反步法，缺少对路径目标值的优化，使得机器人航向控制偏差较大。为此，提出基于动态分解多目标粒子群优化的履带机器人路径跟踪控制。根据履带机器人在运动过程中的动态特性，计算运动偏差值，通过构建行驶方向矢量场，引入位置信息约束，求取路径跟踪目标值，基于此，采用动态分解多目标粒子群优化算法对路径目标值进行优化，以路径采样误差最小为原则，利用粒子预测控制策略实现对机器人路径跟踪的控制。仿真对比实验结果表明，所提方法控制的机器人在0.2s时到达预设路径，所提方法的控制偏差较小，对于机器人的航向误差始终控制在0.2以下，具有良好的路径跟踪控制效果。

关键词：动态分解多目标粒子群优化履带机器人路径跟踪控制偏差

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考虑输出约束的自动分拣机械臂分段控制方法

控制工程 2024年

作者：谌昌强信阳农林学院信息工程学院

常规分拣机械臂分段控制方法主要依托于神经网络算法，但此方法无法有效抑制机械臂抖振，使得控制误差较大。为此，提出考虑输出约束的自动分拣机械臂分段控制方法。采用矢量法对模型进行逆求解，获取机械臂的工作空间，并对其空间位姿... 详细信息

常规分拣机械臂分段控制方法主要依托于神经网络算法，但此方法无法有效抑制机械臂抖振，使得控制误差较大。为此，提出考虑输出约束的自动分拣机械臂分段控制方法。采用矢量法对模型进行逆求解，获取机械臂的工作空间，并对其空间位姿进行描述。根据分拣机械臂的工作环境，对影响其工作稳定性的因素进行分析，由此构建机械臂动力学模型。设置输出约束上下限，结合控制率，求取机械臂的最大输出力矩，从而抑制抖振，引入奖励机制引导机械臂进行阶段性运动，继而实现对机械臂的分段控制。仿真实验结果显示，设计的方法对于机械臂的分段控制性能更优，控制误差较小，工作效率高。

关键词：图像分割模糊均值聚类算法果蝇算法味道浓度

肺类器官在呼吸系统感染性疾病研究中的应用进展

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解放军医学杂志 2024年第5期49卷 602-607页

作者：谌琦郭军清华大学附属北京清华长庚医院老年医学科北京102218 清华大学临床医学院北京102218

类器官是细胞在体外悬浮培养条件下自发形成的具有自我更新能力及相关功能的细胞团,是强大的三维模型,可一定程度再现原始组织的细胞异质性、结构与功能。肺类器官(LOs)由人类多能干细胞或成体干(祖)细胞培养、构建而成,其与免疫细胞共... 详细信息

类器官是细胞在体外悬浮培养条件下自发形成的具有自我更新能力及相关功能的细胞团,是强大的三维模型,可一定程度再现原始组织的细胞异质性、结构与功能。肺类器官(LOs)由人类多能干细胞或成体干(祖)细胞培养、构建而成,其与免疫细胞共培养可更好地体现肺组织免疫反应及体内感染的全貌。本文对比分析LOs与其他肺部感染性疾病常用研究模型(包括动物模型、二维细胞培养、肺芯片和精确切割肺切片等)的特点,概述LOs的构建方法及其在病毒、细菌、分枝杆菌、隐孢子虫等引起的呼吸系统感染性疾病研究中的应用进展。

关键词：肺类器官呼吸系统感染性疾病干细胞三维培养

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基于生物网络的中医药学原理探索

科学通报 2024年第1期69卷 17-29页

作者：谌攀吴博文张鹏李梢清华大学自动化系清华大学北京市中医药交叉研究所北京信息科学与技术国家研究中心北京100084

中医药生物学基础不清、方剂作用机制不明、缺乏符合中医药整体特点的研究方法学体系是中医药现代化研究面临的关键瓶颈.随着信息学与系统生物学等新兴学科的发展,以生物网络为切入点开展中医药学与人工智能、大数据、信息学等前沿科学... 详细信息

中医药生物学基础不清、方剂作用机制不明、缺乏符合中医药整体特点的研究方法学体系是中医药现代化研究面临的关键瓶颈.随着信息学与系统生物学等新兴学科的发展,以生物网络为切入点开展中医药学与人工智能、大数据、信息学等前沿科学技术的交叉研究,成为探索中医药科学原理、促进中医药现代化的重要途径.基于生物网络的“网络靶标”理论有望突破宏微观内在关联解析的鸿沟,实现还原论和整体论的有机融合,架起传统中医与现代医学研究桥梁,成为探索中医药学原理的突破口之一.“寒、热”等中医药核心诊疗概念、治未病等中医特色理论的科学内涵阐明是解读中医药学原理的重要组成部分.本文基于李梢课题组的研究,综述了基于生物网络的中医药研究理论与技术方法,及其应用于“寒、热”“治未病”等中医特色理论的病证结合科学原理探索所取得的进展,以期为利用现代科学技术解读中医药学原理,促进中医药现代化提供参考.

关键词：中医药学原理生物网络寒热证候治未病网络靶标

基于Isabelle的DFS算法的自动验证

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基于Isabelle的DFS算法的自动验证

作者：谌冬云江西师范大学

学位级别：硕士

形式化方法以严格的数学化和机械化方法为基础来规约、构建和验证计算系统,是改善和确保计算系统质量的重要方法,其模型、技术和工具已延伸成为计算思维的重要载体。形式化方法中,形式化推导是通过对问题程序规约进行精确变换,最终得到... 详细信息

形式化方法以严格的数学化和机械化方法为基础来规约、构建和验证计算系统,是改善和确保计算系统质量的重要方法,其模型、技术和工具已延伸成为计算思维的重要载体。形式化方法中,形式化推导是通过对问题程序规约进行精确变换,最终得到算法程序。形式化验证是在对软件进行规约的基础上,验证软件是否具有所期望的性质。软件形式化方法使软件系统的描述更加精确,以减少可能的错误所带来的问题,提高软件的可靠性。图结构在现实生活中应用非常广泛,图的数据结构广泛应用在公路运输网络、地铁线路网络、网络节点优化等生活中的很多领域,另外计算机系统中的状态执行等也是基于图数据结构的。因此,图的深度优先遍历算法在现代的各种软件中应用十分频繁,这些软件的可靠性的高低很大程度取决于图的深度优先算法是否正确完备。深度优先算法的可靠性验证使用传统的手工推导来验证已经不能满足我们的需要了,数学定理证明工具Isabelle与软件形式化方法的结合既可以适应日益繁琐的软件验证,又可以避免手工推导验证所带来的失误。Isabelle是一种通用的且支持高阶逻辑的交互式定理证明器。它允许以正式语言表达数学公式,并提供用于在逻辑演算中证明这些公式的工具。主要应用是数学证明的形式化,尤其是形式化验证,其中包括证明计算机硬件或软件的正确性以及证明计算机语言和协议的特性。本文研究的内容主要是深入了解Isabelle系统的验证原理和逻辑结构,探索将形式化方法与Isabelle定理证明器相结合应用于实际生产,在对比形式化方法中的几种验证方法的优缺点后,选择使用Dijkstra最弱前置谓词方法作为验证方法。为了实现对深度优先遍历算法的验证,本文对Isabelle系统的规则库中加入了图的定义、深度优先遍历算法及其相关引理。并且结合Dijkstra最弱前置谓词方法完成了对图的深度优先遍历算法进行自动化验证。这些工作确保了深度优先遍历算法的可靠性和简化了手工推导验证的繁琐程度。扩充的Isabelle类型库为以后的研究者丰富了图结构的定义。将形式化方法与证明工具相结合一定程度上会促进形式化方法应用到实际生产中。

关键词：形式化方法自动化验证 Isabelle定理证明器深度优先搜索算法

长链非编码RNA在原发性肝细胞癌脂质代谢重编程中的研究进展

同方学位论文库评论

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中华肝脏病杂志 2024年第2期32卷 180-185页

作者：于洲谌冬梅黄金兰福建医科大学附属第一医院检验科、福建省检验医学重点实验室、福建医科大学基因诊断研究中心福州350005

肝细胞癌(HCC)是最常见的肝脏恶性肿瘤,其发病机制复杂,预后差。代谢重编程已被认为是癌症的重要标志之一,而肝脏作为人体脂质代谢的重要器官,脂质代谢重编程在HCC发生、发展过程中发挥重要作用。越来越多的证据表明,长链非编码RNA(lncR... 详细信息

肝细胞癌(HCC)是最常见的肝脏恶性肿瘤,其发病机制复杂,预后差。代谢重编程已被认为是癌症的重要标志之一,而肝脏作为人体脂质代谢的重要器官,脂质代谢重编程在HCC发生、发展过程中发挥重要作用。越来越多的证据表明,长链非编码RNA(lncRNA)可以通过调控脂质代谢过程中关键的酶与转录因子影响HCC的脂质代谢,参与HCC的发生、发展。阐明lncRNA在HCC脂质代谢重编程中的作用机制有利于为HCC的诊疗提供新靶点和新策略,改善患者预后。现总结了lncRNA参与HCC脂质代谢重编程过程的最新研究进展。

关键词：肝细胞癌脂肪酸长链非编码RNA 脂质代谢重编程

嵌入意图识别的医疗健康问答文本语义分类模型

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数据分析与知识发现 2024年

作者：谌文佳杨琳李金林北京信息科技大学经济管理学院北京理工大学管理与经济学院

[目的]基于意图识别构建更准确的语义相似度分类模型，为中文医疗健康查询服务提供更精准的答案匹配结果。[方法]融合Bert（Bidirectional Encoder Representations from Transformers）和卷积神经网络（Convolutional Neural Networks... 详细信息

[目的]基于意图识别构建更准确的语义相似度分类模型，为中文医疗健康查询服务提供更精准的答案匹配结果。[方法]融合Bert（Bidirectional Encoder Representations from Transformers）和卷积神经网络（Convolutional Neural Networks， CNN）构建意图识别模型，然后将其作为模型嵌入层构建嵌入意图识别的孪生Bert（Intention-recognition Embedded Twin Bert， ITBert）语义分类模型。[结果]在CHIP-STS数据集上，相较于单一模型，融合模型在意图识别的Top-1结果准确率提高了8.2和1.5个百分点，达到了73.6%；Top-3结果准确率提高了7.6和3.2和个百分点，达到了91.2%，证明了融合模型对于意图识别效果的提升。对于语义相似度分类结果，相较于基准模型，ITBert模型AUC值提高了0.015-0.087，证明了意图知识的嵌入对医疗语义相似度分类效果的提升。[局限]人工标注的意图信息存在一定的偏差，可能会影响语义相似度的分类结果。[结论]融合模型可以提高医疗健康查询服务中的意图识别效果，嵌入识别的意图知识可以提高语义相似度分类模型的准确率，有利于提供更准确的医疗健康自动问答服务。

关键词：意图识别深度学习医疗问答语义相似度分类

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宗教文化对元代瓷器的影响

中国宗教 2024年第3期 84-85页

作者：谌威湖北美术学院手工艺学院

元代瓷器呈现了当时丰富多彩的宗教文化,体现了文化融合的特色。而宗教文化对于元代瓷器的装饰、审美等方面也形成了影响,造就了元代独特的瓷器艺术。元代是我国瓷器发展史上的重要阶段,上启宋代,下启明代。当时南方瓷窑有很大发展,尤... 详细信息

元代瓷器呈现了当时丰富多彩的宗教文化,体现了文化融合的特色。而宗教文化对于元代瓷器的装饰、审美等方面也形成了影响,造就了元代独特的瓷器艺术。元代是我国瓷器发展史上的重要阶段,上启宋代,下启明代。当时南方瓷窑有很大发展,尤其是以浙江龙泉窑、江西景德镇窑为代表,其中元代景德镇烧制成功的青白瓷等新品种,成为后来明清时期主要的瓷器品种。

关键词：景德镇窑元代瓷器文化融合青白瓷龙泉窑瓷器艺术宗教发展史

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医药制造业上市公司融资效率研究

医药制造业上市公司融资效率研究

作者：谌文丽景德镇陶瓷大学

学位级别：硕士

近年来,随着医疗体制的持续改革以及居民生活质量的稳步提升,人们对医药消费的需求呈现出日益增长的态势,同时对医药的质量也有着更高要求。这对医药制造业而言,既是机遇,也是挑战。医药制造业有着前期投入大、回报周期长、高风险等行... 详细信息

近年来,随着医疗体制的持续改革以及居民生活质量的稳步提升,人们对医药消费的需求呈现出日益增长的态势,同时对医药的质量也有着更高要求。这对医药制造业而言,既是机遇,也是挑战。医药制造业有着前期投入大、回报周期长、高风险等行业特征,导致医药制造公司存在融资难、融资效率低的问题,所以解决融资问题成为推动医药行业发展的关键所在。因此,准确测算医药制造行业融资效率值并识别融资效率的影响因素,对解决医药制造业融资难问题以及促进医药制造业高质量发展具有重要意义。本文以2018至2022年间188家医药制造业上市公司为研究对象,采用DEA-Malmquist指数方法,分别从静态和动态视角分析医药制造业的融资效率。同时,借助Tobit回归模型,分析影响医药制造业融资效率的具体因素。研究发现:(1)静态视角下,医药制造业的融资效率整体较低,其中,纯技术效率不足是制约融资效率提升的关键因素。(2)动态视角下,技术进步指数低是导致医药制造业融资效率低下的重要原因。(3)在影响因素方面,资产总额、净资产收益率和总资产周转率这三个指标与融资效率显著正相关,资产负债率与融资效率显著负相关,无形资产增长率与融资效率存在正相关关系,但不显著。基于研究结论,本文从政府和医药制造企业两个维度出发,提出针对性建议,以期对提高我国医药制造业的融资效率产生积极影响。政府层面的建议包括:完善政府财政补贴,加大税收优惠力度;完善融资政策体系,加大市场监管力度;鼓励创新研发,完善专利保护制度。企业层面的建议包括:合理控制企业规模,避免盲目扩张;加大科研投入,提高技术竞争力;优化资本结构,合理配置融资方式。

关键词：医药制造业融资效率 DEA-Malmquist 影响因素分析 Tobit模型