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小型多旋翼无人机实验平台搭建及动力学参数研究

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小型多旋翼无人机实验平台搭建及动力学参数研究

作者：许翔安徽工程大学

学位级别：硕士

小型多旋翼无人机由于其相对简单的机械结构,可以垂直起降且机动性高的运动特性,目前广泛应用于军事和日常生活等领域。但多旋翼无人机存在欠驱动、强耦合的特点,对控制设计带来很大的挑战,因此如何有效测量其动力学参数随飞行参数的变... 详细信息

小型多旋翼无人机由于其相对简单的机械结构,可以垂直起降且机动性高的运动特性,目前广泛应用于军事和日常生活等领域。但多旋翼无人机存在欠驱动、强耦合的特点,对控制设计带来很大的挑战,因此如何有效测量其动力学参数随飞行参数的变化规律,对于优化无人机的飞行控制,显得越来越重要。本课题以多旋翼无人机动力系统为研究对象,通过自行编程设计飞行控制器,完成多旋翼无人机的硬件设计与选型。在此基础上对多旋翼无人机动力系统参数进行实验研究。首先建立多旋翼无人机的动力学模型,并对不同工作模式下的动力学特性进行分析,并以此为基础对多旋翼无人机进行机构优化设计,组建了基于Arduino飞控系统的无人机样机。最后,搭建基于多维力传感器的无人机动力学参数测试平台。该平台有基于NI虚拟仪器平台的数据采集模块、基于光电传感器的测速模块和基于三维力传感器的升力测量模块等组成。基于上述实验平台,对不同工况下的无人机的升力等动力学参数进行测试分析。实验结果显示,测得单旋翼测试实验的升力系数为0.000545,双旋翼测试实验的升力系数为0.001448,四旋翼测试实验的升力系数为0.002354,并测量出飞行器偏航运动时x轴的力矩最大值为0.4N,y轴力矩最大值为0.7 N m,验证所设计的飞行控制器的控制稳定性,完成实验平台的搭建。本课题通过理论分析和实验研究,所提出的无人机动力学参数测量方法可以实现对无人机不同工况下的动力学参数变化规律的分析和研究,为后续无人机的控制策略的优化提供了一种有效的手段。

关键词：飞行控制器升力系数动力学特性多旋翼动力系统测试平台

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HH建筑公司绩效考核管理体系优化研究

HH建筑公司绩效考核管理体系优化研究

作者：许翔华北水利水电大学

学位级别：硕士

伴随民营企业的持续发展,建立科学绩效管理体系的重要性日益凸显。建筑行业绩效考核管理要符合本行业的发展需要,能够保障工作的有序开展,为提升员工工作效能,需要不断优化现有绩效考核管理体系,以解决企业发展中员工有效激励的问题。... 详细信息

伴随民营企业的持续发展,建立科学绩效管理体系的重要性日益凸显。建筑行业绩效考核管理要符合本行业的发展需要,能够保障工作的有序开展,为提升员工工作效能,需要不断优化现有绩效考核管理体系,以解决企业发展中员工有效激励的问题。本文从HH建筑公司绩效考核管理的现状入手,对公司全体人员的绩效考评系统进行调查,分析现存的具体问题,根据KPI等方法,提出绩效考核管理体系优化的方案。基于民营企业的绩效考核管理办法和制度规定,对民营企业的绩效规划、辅导、考核和反馈等方面的进行了详尽的论述。并重点分析了绩效考核过程优化及其结果应用的重要性。研究采用了历史文献法、调查法和个案研究法,搜集绩效考核管理相关理论,借助访谈和调查法搜集HH建筑公司绩效考核管理的实际情况,了解员工对绩效考核管理过程的满意度等情况。经研究发现,HH建筑公司绩效考核管理计划更新滞后于公司人员管理现状,绩效辅导忽视员工激励需求,考核指标设置不合理、不够科学,考核结果的反馈不真实,互动性差,因此,结合笔者自身经验和阅历,提出应基于企业发展战略构建绩效考核管理体系,注重员工的绩效激励机制,实事求是的提升客观指标的分量,在落实过程中各部门对指标分解实施,增强绩效考核实效。企业绩效考核管理体系要与企业发展战略紧密结合,持续优化。本文从动态发展视角出发,结合HH建筑公司绩效考核管理的实际案例,分析其在绩效管理各环节存在的问题,并结合公司实际提出具体的优化方案,具有较强的借鉴意义和可操作性。

关键词：建筑企业绩效考核考核管理体系优化研究

广州X职业学校与汽车企业合作培养人才问题研究

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广州X职业学校与汽车企业合作培养人才问题研究

作者：许翔南昌大学

学位级别：硕士

随着校企合作的相关政策出台,各职业学校和企业也在如火如荼地进行校企合作。校企合作已经进行了很长一段时间,有很成熟的地方,也有不足的地方。健全校企合作机制是学校和企业继续合作的重要环节。本文以广州X职业学校为研究对象,收集... 详细信息

随着校企合作的相关政策出台,各职业学校和企业也在如火如荼地进行校企合作。校企合作已经进行了很长一段时间,有很成熟的地方,也有不足的地方。健全校企合作机制是学校和企业继续合作的重要环节。本文以广州X职业学校为研究对象,收集相关资料,对广州X职业学校的校企合作问题进行了研究和分析,认为广州X职业学校的校企合作取得了显著的成绩,但也存在如下问题:缺乏相关法律法规指导、校企合作停留表层、校企合作难以达成共识、校企合作过程中对正常教学秩序产生不良影响、校企合作内容和人才培养需求不符、校企合作制度不完善、校企合作满意度低、校企合作共建师资不足、校企合作考核标准不统一的问题。针对这些问题,本文提出了“九个共同”的对策:共同制定招生(招工)计划、共同制定人才培养计划、共同参与专业建设及课程体系开发、共同组建教师队伍实施教育教学、共同搭建管理队伍、共同开展考核评价、共同建立实习实训基地、共同开展企业培训、共同进行技术研发。在政策层面,笔者提出加快健全职业教育校企合作的法规体系、重点完善企业参与职业教育的相关制度、建立教育部门与产业行业协商机制、完善政府投入为主的经费保障机制。

关键词：职业教育校企合作机制

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早期教育（家庭教育） 2005年第12期 16-17页

作者：许翔南京前沿广告传媒有限公司

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以“实验”的名义:实验动画的概念与范式

艺术百家 2023年第6期39卷 107-113页

作者：许翔南京艺术学院传媒学院江苏南京210013

由于实验动画的综合性与艺术性,学界对这一概念的认知有些模糊。文章基于相关学者对实验动画概念的描述,阐述了实验动画的艺术特征,并界定了实验动画的艺术范式,以期在实验动画与交叉艺术门类的比对中厘清实验动画的认知误区。

关键词：实验动画概念范式

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汽车涂装缓冲区的车辆应急调度研究

汽车涂装缓冲区的车辆应急调度研究

作者：许翔盐城工学院

学位级别：硕士

为推动经济进一步增长,抢占未来经济和科技的发展制高点,智能制造在其中起着至关重要的作用。在汽车制造领域,为了满足市场化需求,生产模式也由原先的大规模制式生产逐渐转变为多批量柔性生产。在汽车制造生产线上涂装车间和总装车间由... 详细信息

为推动经济进一步增长,抢占未来经济和科技的发展制高点,智能制造在其中起着至关重要的作用。在汽车制造领域,为了满足市场化需求,生产模式也由原先的大规模制式生产逐渐转变为多批量柔性生产。在汽车制造生产线上涂装车间和总装车间由于各自车间的特性冲突会导致汽车生产制造的效率下降。涂装缓冲区会利用自身特性来缓解这种冲突,但是当出现外部主观因素的干扰或是涂装缓冲区内部自身的问题会导致生产受阻,因此,如何通过应急调度使得产线的柔性增加、抗干扰性提高是汽车制造企业急需解决的问题。本文针对汽车涂装缓冲区部分车道中断以及订单变更所导致的涂装缓冲区的车辆应急调度问题进行研究。目前,国内外的学者主要是在涂装车间以及总装车间的生产重排序问题上进行研究,往往忽视了汽车涂装缓冲区与涂装车间以及总装车间的生产调度关系,而且,解决这类问题主要是采用遗传算法、蚁群算法等启发式算法,但是汽车制造中的生产调度具有较高的灵活性,这些算法的求解性能有限。本文通过强化学习对实际生产数据进行环境搭建以及分析,针对部分车道中断的情况以及外部订单改变的情况,提出利用双重深度Q学习(DDQN-Double Deep Q Network)算法来实现汽车涂装缓冲区的车辆应急调度。首先,对汽车涂装缓冲区以及涂装车间和总装车间的结构及功能特性进行分析,明确引起突发状况的主要内因和外因,对内因和外因进行问题框架的构建,通过掌握问题的核心点,确定两个评价指标,一是减少移库次数,二是减少总装序列的延误,并以此建立本问题的数学模型。本文将该类型问题看做是马尔科夫决策过程。其次,根据实际的生产信息以及缓冲区中的各项信息提取出合适的特征信息来定义合适的状态,并且结合问题提出相应的约束条件以及优化目标,使DDQN算法制定更好的动态调度策略,进一步提升涂装缓冲区的柔性。最后,本文设计了基于DDQN算法,并且进行了相关的对比实验,最终发现在算法收敛性和有效性方面,DDQN算法整体表现上对比其他算法更加的优秀,能够较为灵活的应对汽车涂装缓冲区部分车道中断的情况以及外部突发订单变更的情况,使得发生突发情况时能够及时的调整相关生产序列实现应急调度,本文在算法上面为缓解涂装缓冲区发生突发状况导致生产受到限制的情况提供了新的解决思路。

关键词：应急调度汽车涂装缓冲区强化学习 DDQN

九江市基层动物防疫体系现状调研与兽医社会化服务机制的可行性研究

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九江市基层动物防疫体系现状调研与兽医社会化服务机制的可行性研...

作者：许翔江西农业大学

学位级别：硕士

基层动物防疫体系是动物防疫工作的重要组成力量,直接关系到畜牧业健康发展、公共卫生安全和畜产品质量安全。当前我国动物防疫形势仍十分严峻,而现有的基层动物防疫体系已经难以满足动物防疫工作要求,亟需进一步改革和完善。本文通过... 详细信息

基层动物防疫体系是动物防疫工作的重要组成力量,直接关系到畜牧业健康发展、公共卫生安全和畜产品质量安全。当前我国动物防疫形势仍十分严峻,而现有的基层动物防疫体系已经难以满足动物防疫工作要求,亟需进一步改革和完善。本文通过对九江市基层动物防疫体系现状进行调研,从九江市畜牧业生产形势,以及基层动物防疫体系的机构、人员、经费等方面进行深入研究,并对基层动物防疫工作人员开展问卷调查,探讨得出了目前九江市基层动物防疫体系存在的主要问题和矛盾:(1)编制人员严重不足;(2)人员老龄化严重;(3)工作经费保障不足;(4)人员工作付出与收入不匹配的矛盾凸显。推行兽医社会化服务体系建设既符合国家政策指导方向,同时又能解决当前基层动物防疫体系存在的问题。本文详细论证了建立兽医社会化服务组织的组建方式、人员构成、业务范围和收入来源,结论是兽医社会化服务体系建设切实可行,并对提升动物防疫水平具有非常积极的意义。

关键词：九江市基层动物防疫体系兽医社会化服务

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法院涉外民商事司法送达的实践及完善

法院涉外民商事司法送达的实践及完善

作者：许翔上海交通大学

学位级别：硕士

司法文书送达程序是诉讼程序的重要组成部分,送达的有效性直接影响案件的效力和效率。人民法院只有合法而有效地送达了司法文书才能行使司法审判权;诉讼过程中许多诉讼的期间也是以有关司法文书的送达开始计算的;对受送达人而言,受送达... 详细信息

司法文书送达程序是诉讼程序的重要组成部分,送达的有效性直接影响案件的效力和效率。人民法院只有合法而有效地送达了司法文书才能行使司法审判权;诉讼过程中许多诉讼的期间也是以有关司法文书的送达开始计算的;对受送达人而言,受送达人只有收到司法文书并获悉司法文书的内容之后才能确定如何行使诉讼权利、承担诉讼义务。国际司法协助中的涉外民商事司法送达,因涉及国与国之间法院或其他主管机关这一国际关系,使其相对于内国送达来讲,文书的形式、途径和依据等均有不少的差异。这种差异的后果直接作用于当事人的诉讼权利以及当事人实体权力的实现。虽然,送达被视为国家司法机关执行职权的行为1,但是就作用的主体——案件当事人和作用的客体——当事人的权利义务而言,国际民事司法文书送达的主体非各国的法院和主管机关,而主管机关的介入主要是解决司法行为的效力问题,这是国家主权原则在国际民事司法协助中的体现。转递的法院和主管机关仅仅是参与和服务者。由于一直以来认为是“我国外交工作的一个重要方面”2,因此缔结条约和双边协定的主权和外交色彩浓郁,而法律实务的成分较少,从而导致法律渊源的纷繁芜杂,具体操作的冗长和混乱。任何一种法律理论,如同一般的科学,其生命力源于其实践性,理论在实践中的体现则主要表现为制度和规则。本文从实践的角度,从新来看待涉外民商事司法送达实务。针对现有法律框架,实践归纳、总结经验、以寻找解决方案;在现有法律框架的基础上,针对公约和协定的订立提出基于实践经验的看法。全文共分三章,第一章介绍实践中法院涉外民商事司法文书送达的具体情况;第二章归纳实践中涉外民商事司法文书送达的特点和遇到的问题;第三章在实践经验的基础上寻求突破的可能,最终落实到实践,提高法院涉外民商事司法文书送达规范和效率。

关键词：涉外域外送达涉外民商事司法文书送达