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六自由度并行机器人动力学模型及仿真

机械科学与技术 2000年第z1期19卷 138-140页

作者：方浩周冰许珩冯祖仁西安交通大学系统工程研究所西安710049

采用一种广泛应用于串行机器人动力学建模的方法──自然正交补（ＮＯＣ）法，结合ｄ’Ａｌｅｍｂｅｒｔ虚功原理，推导出了不含约束力的六自由度并行机器人动力学模型，并将它写成机器人动力学模型的一般形式，从而证明了在广义力对... 详细信息

采用一种广泛应用于串行机器人动力学建模的方法──自然正交补（ＮＯＣ）法，结合ｄ’Ａｌｅｍｂｅｒｔ虚功原理，推导出了不含约束力的六自由度并行机器人动力学模型，并将它写成机器人动力学模型的一般形式，从而证明了在广义力对应的广义坐标下，其惯性阵是对称、正定的。以此模型为基础，对一个典型运动进行了动力学仿真，仿真结果验证了此模型的有效性。

关键词：并行机器人,动力学模型,仿真

基于复杂网络对太阳黑子南北不对称的长期变化研究

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基于复杂网络对太阳黑子南北不对称的长期变化研究

作者：许珩钰云南财经大学

学位级别：硕士

太阳磁活动是影响地球气候变化的重要因素,由此引发的一系列空间天气会影响到地基系统与卫星载荷的性能与可靠性,这些空间天气发生的源头是太阳上的诸多太阳活动,而太阳黑子数、太阳耀斑等已被证实在太阳表面并不是均匀分布的。如果能... 详细信息

太阳磁活动是影响地球气候变化的重要因素,由此引发的一系列空间天气会影响到地基系统与卫星载荷的性能与可靠性,这些空间天气发生的源头是太阳上的诸多太阳活动,而太阳黑子数、太阳耀斑等已被证实在太阳表面并不是均匀分布的。如果能找到太阳半球活动不对称性的发生周期,那么可以在某种程度上对太阳活动的周期性预测有所提升。同时太阳磁活动是一个长期的非线性的复杂过程,传统线性方法对太阳非线性过程的捕捉不充分,时间序列与复杂网络理论相结合进行非线性时间序列分析,是非线性动力学较为新颖的研究方向,能对非线性动力学特征的刻画提供更多新的见解。本文采用一般可视图（visibility graph,VG）、水平可视图（horizontal visibility graph,HVG）和有限穿越可视图（limited penetrable visibility graph,LPVG）三种方法对日本国立天文台NAOJ/Mitaka观测站的太阳黑子相对数南北不对称性进行研究。具体内容包括:（1）使用两类模拟数据,分别为分形布朗运动时间序列和周期序列进行时序数据构建网络结构,对三种可视图方法的抗噪性,对时间序列信号特征的识别、继承性进行模型评价。（2）将太阳黑子相对数转换为复杂网络,在网络拓扑结构上对南北半球的不对称性进行分析。（3）对得到的结果给予合理的解释,从非线性角度得到的结果与传统线性分析得到的结果有何不同,从而期望从复杂网络结构中发现一些原序列无法提供的非线性动力学信息,对太阳活动的南北半球不对称性能有新的认知与了解。研究主要结论为:（1）从计算效率上来说,HVG优于VG,VG优于LPVG,抗噪性能上,LPVG优于VG,VG优于HVG,对时间序列的信号特征识别上,HVG对两类模拟数据的识别性都较差,且抗噪性与识别性均随着噪声的增大下降,VG和LPVG对两类时间序列的特征识别都较好,均能有效识别,但随着噪声干扰的增加,VG的抗噪性与识别性均不如LPVG的表现好。（2）平滑处理后的太阳黑子半球行为转变在长期时间范围内的变化明显的识别了出来,转变时间点大概在1980年附近,在1980年之前北半球的太阳黑子较南半球表现的相对活跃,在1980年及之后的时间里,情况相反。（3）VG方法与LPVG方法给出的半球变化趋势大致一致,仅在波动程度上有所区分,均识别出了1980年时间点半球优势发生了变化,而HVG方法识别出的半球变化时间要早于以上两类方法。（4）三种可视图方法的半球变化方向与平滑时序图相反,1980年之前,南半球的活跃复杂度与北半球相比较高,1980年之后北半球的活跃复杂度较高,捕捉到了与传统线性方法相比不同的信息,一定程度上说明了可能存在某种物理机制,使得半球的活跃复杂度与其半球活跃度之间并不呈现出正相关的关系。综上所述,使用非线性复杂网络可视图方法去捕捉时间序列中的信号特征,更加能够提取到非线性系统的振幅差异和相位差异,从非线性动力学视角为太阳黑子南北半球长期变化的不对称性提供到了新的补充信息,对太阳黑子南北不对称的非线性变化趋势得到了较好的揭示。

关键词：太阳活动不对称性复杂网络可视图

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汤显祖诗序研究

汤显祖诗序研究

作者：许珮珩深圳大学

学位级别：硕士

本文以汤显祖的诗序为研究对象。根据学界的相关研究,“诗序”的概念较为模糊,或指诗文集的序言,或指诗作题目和诗句间的文字,或指诗句以上具有补充背景功能的文字。本文中的“诗序”指单篇诗作的诗小序和具有序体性质的长题、题注。汤... 详细信息

本文以汤显祖的诗序为研究对象。根据学界的相关研究,“诗序”的概念较为模糊,或指诗文集的序言,或指诗作题目和诗句间的文字,或指诗句以上具有补充背景功能的文字。本文中的“诗序”指单篇诗作的诗小序和具有序体性质的长题、题注。汤显祖诗序是其诗歌的有机组成部分,与诗歌文本相得益彰,是汤显祖诗歌研究的有益且必要的补充。目前尚未有研究明代诗序的学位论文,汤显祖诗序研究可为同类研究提供借鉴。本文从文体学角度出发,重在论述两大关系:一是汤显祖诗序与诗歌的关系,二是汤显祖诗序与书牍、日记、传奇三种文体的互动关系,并且通过探讨诗序的主旨分类、表现形式与文史价值,展现汤显祖的文体观念和文学特色。本论文除绪论与结语外,正文共分四章。第一章以《汤显祖集全编》为文献基础,整理汤显祖的诗序(见附录),概述诗序的数量与分期情况。第二章主要探讨汤显祖诗序的四类主旨:奉赠应答诗序反映出汤显祖的交际圈层及不同情境下的创作心态;伤逝悼念诗序蕴含着他的至情观念和生命感悟;品人论文诗序在品评中体现了他追求的理想人格,以及重视情采韵律、师法多家等文学主张;纪实记梦诗序反映了他关注政治民生、记录私人生活的意识。第三章探讨汤显祖诗序的文体特征,诗序是一种兼具“诗体”“序体”特征的特殊文体。汤显祖诗序与诗具有紧密和疏离两种关系,前者在于诗序和诗句互文见义、共阐诗意,后者在于诗序拓展了诗歌的内容涵量,有的可单独成篇,具有超越诗句的艺术价值。在汤显祖诗序与其他文体的互动中,体现出他的“破体”意识和文体选择的转变。汤显祖诗序前期大多追求趋向诗体的韵语之美,后期呈现骈散结合的语言风格,散文化的语言拓展了其叙事空间,体现在其叙事视角和叙事时间的巧妙运用上。第四章论述汤显祖诗序的文史价值,一是可与史互证,展现了中晚明时期的政治风貌和汤显祖的政治立场;二是记录汤显祖交游中的风雅行为,反映了中晚明文人的生活情趣和精神风貌;三是从预设隐含读者的内容中,可见汤显祖的诗作传世意识。

关键词：汤显祖诗序文体学文史价值

低碳稻作技术的生态经济评价及扩散研究 ——以江苏省超高茬麦田套稻技术为例

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低碳稻作技术的生态经济评价及扩散研究 ——以江苏省超高茬麦田...

作者：许斯珩扬州大学

学位级别：硕士

超高茬麦田套稻技术具有免耕减排、秸秆利用、省工节本等一系列特点,是典型的低碳型、轻简型稻作技术。本文在归纳整理超高茬麦田套稻技术的相关研究资料的基础上,结合实地调查,对其生态效益与经济效益进行了科学评价,分析了技术的扩散... 详细信息

超高茬麦田套稻技术具有免耕减排、秸秆利用、省工节本等一系列特点,是典型的低碳型、轻简型稻作技术。本文在归纳整理超高茬麦田套稻技术的相关研究资料的基础上,结合实地调查,对其生态效益与经济效益进行了科学评价,分析了技术的扩散过程与扩散机制,提出了进一步推广该技术的对策建议。全文主要研究结果如下：1、超高茬麦田套稻具有明显的节水优势。试验调查结果表明：水稻全生育期内,超高茬麦田套稻的总灌溉次数少于机插稻;水稻生育各期,超高茬麦田套稻的灌溉量均低于机插稻;超高茬麦田套稻的两种栽培模式(共生套稻和套直播稻)全生育期耗水量较机插稻平均减少20.2%。2、超高茬麦田套稻具有明显的节本增收优势。调查结果表明：相比较于机插稻,超高茬麦田套稻每亩可节省生产成本300元以上,主要节本环节为播种环节,较机插稻节省成本95.8%,水电管理费、肥料费和农药费较机插稻节省57.8%、30.4%和23.6%。相比较于机插稻,超高茬麦田套稻的每亩净收益高出487.5元。3、超高茬麦田套稻技术早期传播主要通过大众传媒,后期传播媒介逐渐由人际关系网取代;该技术完整扩散周期为8～10年;创新者和早期采用者从开始尝试到完全接受该技术所经历的时间要长于晚期采用者;越早尝试该技术的农户的试用面积越小。4、对超高茬麦田套稻技术扩散机制的研究表明：农户年龄与技术采用行为无明显相关关系,受教育程度较高或具有冒险精神的农户更倾向于采用该技术;农户家庭水稻种植面积、劳动力状况和经济收入水平与技术采用行为没有直接关系,兼业程度较高、相对劳动力紧张的农户更倾向于采用该技术,个人选择型创新决策方式是该技术较为常见的决策方式;该技术可获得性强、较为容易掌握、适用性强、见效期短等特征对其扩散起到促进作用,可分性差和技术难点易转变为技术风险等特征对其扩散起到了阻碍作用;生态环保相关政策有利于该技术的扩散,农户是否采用该技术决定于对其自身利益的考虑,专家、各级政府、农技推广人员、环保部门和媒体等社会群体对于该技术的生态效益持有肯定态度,对于其经济效应的评价态度不尽相同,“偶然因素”对于技术扩散具有一定的推动或阻碍作用。基于上述研究结果,根据“三圈”理论,围绕促进技术公共价值体现、提高推广主体能力和加强政策支持等提出了促进技术推广的对策建议。

关键词：超高茬麦田套稻低碳技术技术评价技术扩散 “三圈”理论

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古琴艺术与当代受众的对接研究与思考

古琴艺术与当代受众的对接研究与思考

作者：许珩哲中国音乐学院

学位级别：硕士

琴,是我国最古老的弹拨艺术之一。作为流传千年的经典艺术,琴乐在悠悠的岁月中,吸收了中华民族的精气与灵性,铸成了其独特的人文与艺术内涵。千百年来,一代代琴人对其倾注毕生心血,以独特的音乐审美,演绎、传承着古琴的魅力。然而,随着... 详细信息

琴,是我国最古老的弹拨艺术之一。作为流传千年的经典艺术,琴乐在悠悠的岁月中,吸收了中华民族的精气与灵性,铸成了其独特的人文与艺术内涵。千百年来,一代代琴人对其倾注毕生心血,以独特的音乐审美,演绎、传承着古琴的魅力。然而,随着社会的发展,人们生活方式的转变,古琴似乎离我们越来越远。其实,琴之所以能够传承至今,正说明其生命力的顽盛,以及贯穿历史的永恒的人文精神,能够历经不同时代,存活于民间。因此,通过梳理其艺术特质与当代受众需求的关系,探索二者对接的可能性,进而促进古琴艺术的传播与发展,提升当代人的审美层次。本文通过文献梳理、调查分析、社会实践等研究方法,从四个方面进行论述：一是介绍本文研究目的意义、研究方法与思路,及梳理相关文献,为本课题提供理论依据;二是从古琴的艺术特质着笔,以当代人的生活状态与文化需求为出发点,分析古琴在当代的生存意义;三是通过深入访谈、问卷调研等方式,从创作、表演、教学、传播等领域分析古琴音乐与当代受众对接现状;四是以前三个方面成果为基础,从移步·留心——古琴音乐与当下时代的对接、引导·助推——艺术管理者在其中的角色定位,以及共享·和鸣——古琴艺术与当代受众的对接三个部分分别进行阐述。本文以坚持古琴艺术保护意识为原则,分析保护、传承与发展之间的动态关系,在保持古琴艺术特质的基础上,探索古琴与当代受众的对接可能性,真正地为这份千年经典找到当代“知音”。笔者希望通过对古琴艺术与当代受众的对接研究,延续琴的生命,让以古琴为代表的中国传统音乐成为活的艺术,滋养当代人的心灵。

关键词：古琴艺术当代受众人文精神艺术需求对接思考

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在课例开发与研究中提升教学能力

教学与管理（小学版） 2006年第3期 9-11页

作者：葛永腾许珩浙江桐乡市启新小学浙江杭州市上城区娃哈哈小学

课例是一个实际的教学例子,是对一个教学问题和教学决策的再现、描述,并加以评述.一份完整的课例报告大致包括'背景与目的'、'多向访谈'、'主题提炼'、'报告撰写'等几个方面.课例可以分为验证型(崇尚理论,课例充当证明理论的实例)、问... 详细信息

课例是一个实际的教学例子,是对一个教学问题和教学决策的再现、描述,并加以评述.一份完整的课例报告大致包括'背景与目的'、'多向访谈'、'主题提炼'、'报告撰写'等几个方面.课例可以分为验证型(崇尚理论,课例充当证明理论的实例)、问题呈现型(关注理论与实践,注重实践中的问题,设法用理论解释实践问题,课例用呈现问题的方式唤醒人们的深思和反省),知识分享型(利用故事叙事获得知识沟通).

关键词：教学能力课例理论与实践教学决策教学问题主题提炼报告撰写理论解释知识分享知识沟

低反射率表面物体的光纤在线高精度位移测量技术

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低反射率表面物体的光纤在线高精度位移测量技术

作者：许珩潇北京交通大学

学位级别：硕士

在微电子、精密仪器制造甚至整个产品加工和工业技术的精度要求越来越高的今天,高精度的纳米测量技术越来越受到重视。而位移量作为最基本的物理量之一,对位移量的精密测量显得尤为重要,其应用场合也十分广泛。其中,光学干涉的位移测量... 详细信息

在微电子、精密仪器制造甚至整个产品加工和工业技术的精度要求越来越高的今天,高精度的纳米测量技术越来越受到重视。而位移量作为最基本的物理量之一,对位移量的精密测量显得尤为重要,其应用场合也十分广泛。其中,光学干涉的位移测量方法因其具有高分辨率、高精度、非接触等优点在高精度位移测量中得到广泛应用。但是,现有的光学干涉测量方法对环境干扰敏感、难以进行在线测量,以及对被测表面的反射率有要求,难以对低反射率表面的物体进行测量。针对现有光学干涉位移测量方法的不足,本论文提出并试验了一种适用于从低到高各种反射表面的物体进行在线测量的光纤高精度位移干涉测量系统。系统中包含两个光纤Mach-Zehnder干涉仪。两个激光器发出的两个不同波长分别用于稳定光纤Mach-Zehnder干涉仪和测量被测物体的位移。一个波长的光通过干涉仪形成干涉信号,这个信号通过反馈控制系统补偿光纤Mach-Zehnder干涉仪因受到外界干扰的影响而产生光程的波动,从而使得光纤Mach-Zehnder干涉仪具有很强的抵抗环境干扰的能力,因此该系统适用于在线测量。另一波长的光从被测物体反射回来,重新进入干涉系统实现对被测物体的位移测量。光纤Mach-Zehnder干涉仪的一个干涉臂是掺铒光纤,对从被测物体反射的光有放大作用,这使得测量系统不仅能够测量具有高反射率表面的物体,而且能够测量具有低反射率表面的物体。多次重复测量的误差优于44.56nm。

关键词：光纤干涉仪位移测量低反射表面物体测量在线测量

“乐迹--2015星海·伯克利音乐周”综述

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人民音乐 2016年第1期 28-29页

作者：陶陌许珩哲星海音乐学院现代音乐与戏剧学院院长星海音乐学院艺术管理系讲师

2015年10月12—16日，“乐迹——2015星海·伯克利音乐周”（Berkleeonthe Road—China：Xinghai Conserva—tory of Music）在广州星海音乐学院成功举办。

关键词：星海音乐学院伯克综述

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语音声学分析在帕金森病中的诊断价值

四川大学学报（医学版） 2022年第4期53卷 726-731页

作者：许之珩张梦翰王坚复旦大学附属华山医院神经内科上海200040 复旦大学现代语言学研究院上海200433 复旦大学人类表型组研究院上海201203

帕金森病临床诊疗的核心与挑战之一是如何在早期筛查识别帕金森病、如何在疾病进展期精准诊断帕金森病。帕金森病患者常出现语言障碍,即语音障碍。随着技术的发展,声学分析技术为语音评估提供了诸多客观量化的指标,也进而使得利用语音... 详细信息

帕金森病临床诊疗的核心与挑战之一是如何在早期筛查识别帕金森病、如何在疾病进展期精准诊断帕金森病。帕金森病患者常出现语言障碍,即语音障碍。随着技术的发展,声学分析技术为语音评估提供了诸多客观量化的指标,也进而使得利用语音声学分析实现帕金森病的早期识别与精准诊断成为可能。本文旨在梳理帕金森病语音障碍声学分析相关研究进展,首先引入目前帕金森病语音障碍评估中常用的声学指标;并依次介绍语音声学分析在精准诊断、早期筛查及鉴别诊断的价值,同时指出目前研究缺陷及展望,以期提高对帕金森病语音声学分析及其潜在诊断价值的认识。

关键词：帕金森病语音障碍声学分析