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弱不平衡高动态性能力感主手的研究与设计

弱不平衡高动态性能力感主手的研究与设计

作者：许炜泽天津大学

学位级别：硕士

力感主手是主-从式遥操作机器人的重要组成部分,除了可以遥操作从手的运动外,还可以让操作者感受到从手与环境间的交互作用力,提高操作质量。除了较好的静平衡效果,一款性能优良的主手还应具有良好的动态透明性,以保证力感精度。当主手... 详细信息

力感主手是主-从式遥操作机器人的重要组成部分,除了可以遥操作从手的运动外,还可以让操作者感受到从手与环境间的交互作用力,提高操作质量。除了较好的静平衡效果,一款性能优良的主手还应具有良好的动态透明性,以保证力感精度。当主手高速运动时,惯性力对动态透明性的影响尤其明显。因此,如何减小惯性力的影响,成为力感主手研究中的关键问题之一。课题组已研制出了一款完全重力平衡力感主手,主要适用于手术等速度不高的场合。本文改用弱不平衡方式处理重力问题,以提高动态性能。为了便于比较,新主手的工作空间形状与尺寸也完全参照国外一款著名产品,并对手腕结构进行了改进。既具有良好的静平衡效果,不影响人手力感知,又有效地降低了主手的表观质量。为了进一步减小主手惯性力的影响,提高主手的动态透明性,对新设计出的主手进行拓扑优化设计。首先从人机工程学的角度对主手的运动轨迹进行规划,分析各杆件在运动过程中变形最大的位置;然后以这些位置上的工况对主手位置机构进行优化。并以主手的表观质量在100克以内的区域所占的面积比为主要衡量指标,结合主手的全局表观质量、标称位置处的表观质量以及主手的变形情况确定优化方案。由于力感值的计算与重力平衡的实施均以假设刚性杆件为前提。因此,在进行拓扑优化时,如何合理处理减小惯性力与保证结构刚度之间的矛盾成为问题解决的关键。本文提出了一种设计方法,既可以有效减小惯性力的影响,提高主手的动态透明性,并且使主手拥有足够的结构刚度。

关键词：力感主手动态透明性弱不平衡拓扑优化

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完全重力平衡下的力感主手手腕结构改进

机械科学与技术 2017年第2期36卷 196-201页

作者：许炜泽赵臣范荣芳薛雯天津大学机械工程学院天津300072

力感主手的手腕对主手的动态性能影响很大。为提高主手的动态性能,在通用型力感主手的基础上,采用将捏持点从手腕腕心移出的方法对主手手腕结构进行改进。确定由于捏持点与手腕腕心不重合而产生的额外力矩不会对人的力感觉产生干扰的最... 详细信息

力感主手的手腕对主手的动态性能影响很大。为提高主手的动态性能,在通用型力感主手的基础上,采用将捏持点从手腕腕心移出的方法对主手手腕结构进行改进。确定由于捏持点与手腕腕心不重合而产生的额外力矩不会对人的力感觉产生干扰的最大移出距离。在力感主手处于完全重力平衡的条件下,根据人机工程学提出手腕结构的改进方案,降低手腕质量,并提高了手腕结构的刚度,使主手末端的惯性力降低了57%,显著提升了主手的动态性能。

关键词：力感主手重力平衡手腕结构改进

地舒单抗联合免疫检查点抑制剂在非小细胞肺癌骨转移中的临床研究进展

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中国肿瘤生物治疗杂志 2024年第5期31卷 528-534页

作者：朱志朋(综述) 虞淦军许炜(审阅) 海军军医大学第二附属医院骨肿瘤科上海200003 海军军医大学基础医学院免疫学教研室暨免疫与炎症全国重点实验室上海200433

地舒单抗联合免疫检查点抑制剂在临床治疗骨转移的非小细胞肺癌中取得了良好的治疗效果,其可能通过影响TME、调节T细胞功能、打破中央耐受以及直接作用于RANKL表达的免疫细胞等多种途径来增强抗肿瘤免疫应答。基于一系列临床研究的探索... 详细信息

地舒单抗联合免疫检查点抑制剂在临床治疗骨转移的非小细胞肺癌中取得了良好的治疗效果,其可能通过影响TME、调节T细胞功能、打破中央耐受以及直接作用于RANKL表达的免疫细胞等多种途径来增强抗肿瘤免疫应答。基于一系列临床研究的探索证明其联合治疗可以明显增加患者的无症状生存期和总生存期,提高患者的生存质量。目前联合疗法已经写入肺癌骨转移的指南用药。但现研究仍存在用药机制不明,缺少大型随机对照研究的数据支持及联合用药的用法指南,以及安全性、实用性评估等问题。本文综述了相关研究进展,为出现骨转移的非小细胞肺癌的治疗提供参考。

关键词：地舒单抗免疫检查点抑制剂非小细胞肺癌骨转移临床研究

高氮负荷下硫自养反硝化菌群的胞外聚合物和信号分子特征研究

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中国环境科学 2024年

作者：许炜怡黄凯文刘崇沈斐王硕李激民政部一零一研究所江南大学环境与生态学院江苏省厌氧生物技术重点实验室江苏省高校水处理技术与材料协同创新中心江苏无锡环境监测中心仪器分析实验室

硫自养反硝化工艺(Sulfur-based autotrophic denitrification，SADN)具有无需外加碳源、操作运行简单、处理效率高的优点，是处理低C/N污水进行反硝化的最佳工艺，但该工艺的极限脱氮效果受水力停留时间(hydraulic residence time，HRT... 详细信息

硫自养反硝化工艺(Sulfur-based autotrophic denitrification，SADN)具有无需外加碳源、操作运行简单、处理效率高的优点，是处理低C/N污水进行反硝化的最佳工艺，但该工艺的极限脱氮效果受水力停留时间(hydraulic residence time，HRT)和进水NO3--N浓度的影响.因此本研究通过逐步缩短HRT，提高进水NO3--N 浓度的方式探究工艺脱氮极限，同时解析在此过程中胞外聚合物(extracellular polymer substances，EPS)和信号分子酰基高丝氨酸内酯(Acyl-homoserine lactones，AHLs)的变化特征以及微生物群落结构演替过程.在HRT从4.1 h缩短至1.0 h的过程中，硫自养反硝化菌群可快速适应环境，当HRT=1.0 h，进水NO3--N含量为40 mg·L-1，系统的TN去除率为99.74%，脱氮负荷高达958.53 mg/(L·d).在此过程中，EPS含量的增加以TB-PN和TB-PS为主，AHLs含量的增加以C4-HSL为主.较缩短HRT而言，提高进水NO3--N浓度会促使C4-HSL含量显著增加并导致污泥结构逐渐趋向不稳定状态.C6-HSL是系统内最主要的AHLs，其含量在G4和G7阶段大幅增长是基于系统脱氮能力弱化后微生物所进行的自我调节.微生物群落组成分析表明，系统运行和氮负荷变化会对微生物群落进行驯化选择.在降HRT组中，Proteobacteria的norank＿f＿ Pleomorphomona-daceae作为优势菌属发挥主要作用，为反硝化菌提供底物以维持系统稳定运行.在提高NO3--N浓度后，UKL 13-1、Simplici-spira、Allorhizobium-Neorhizobium-Pararhizobium-Rhizobium、Thermomonas逐渐演变为优势菌属，这些优势菌属均为具备脱氮功能的关键微生物。本研究阐述了降低HRT和提高NO3--N 浓度对硫自养反硝化系统的内在影响，探讨了系统内EPS和AHLs的协同效应以及微生物群落结构演替过程，为提升硫自养反硝化工程的稳定运行奠定基础并提供理论支撑.

关键词：硫自养反硝化脱氮极限胞外聚合物酰基高丝氨酸内酯群体感应

中国城市生活垃圾分类政策研究——基于46个试点城市的政策文本分析(2017—2022年)

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生态经济 2024年第3期40卷 202-209页

作者：何延昆许炜婷天津科技大学经济与管理学院天津300457 吉林大学行政学院吉林长春130012

基于2017—2022年46个生活垃圾分类试点城市的108份有效政策文本,进行类型化和内容化分析,构建二维分析模型,以基本政策工具为X维度,政策的作用对象为Y维度。利用Nvivo 12 plus软件对108份政策文本进行手动编码,获得2534条有效节点,构... 详细信息

基于2017—2022年46个生活垃圾分类试点城市的108份有效政策文本,进行类型化和内容化分析,构建二维分析模型,以基本政策工具为X维度,政策的作用对象为Y维度。利用Nvivo 12 plus软件对108份政策文本进行手动编码,获得2534条有效节点,构成文本分析的数据源,之后在X维度与Y维度进行统计分析、评分,依据46个城市的评分结果,将其归类,并给出具体的政策完善建议。结果表明:(1)46个城市可大体分为四种类型。(2)当前阶段,各个城市的生活垃圾政策实施效果不佳,各试点城市所颁布的政策内容存在着重复单一、政策工具比例失衡、政策协同效果差、政策作用对象比例失衡等问题。(3)各试点城市应当结合自身的经济发展水平与社会地理环境,制定因地制宜的城市生活垃圾分类政策;要调整政策制定的过程中政策工具的使用比例,优化政策整体结构;要完善多元主体共同参与垃圾分类工作的机制制度设计。

关键词：生活垃圾垃圾分类政策政策文本分析试点城市

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幼儿园语言教学活动中的师幼对话模式

智力 2024年第15期 112-115页

作者：许炜玲昆山高新区翰林幼儿园

教师在开展幼儿园语言教学活动的过程中，一定要重视幼儿语言能力的锻炼，其中，师幼对话模式是提升幼儿语言能力的有效途径之一。师幼对话模式不仅可以促进幼儿与教师之间的情感交流，还能帮助幼儿发展语言表达能力，提高语言运用水平... 详细信息

教师在开展幼儿园语言教学活动的过程中，一定要重视幼儿语言能力的锻炼，其中，师幼对话模式是提升幼儿语言能力的有效途径之一。师幼对话模式不仅可以促进幼儿与教师之间的情感交流，还能帮助幼儿发展语言表达能力，提高语言运用水平。在师幼对话模式中，教师需要扮演好引导者和参与者的角色，积极倾听幼儿的话语，鼓励他们大胆表达自己的想法和感受，进而培养他们的语言表达能力。文章针对师幼对话模式的特征、语言教学活动中师幼对话现状和师幼对话模式优化建议等进行深入探讨，以期为幼儿语言能力的提升提供一定助力。

关键词：幼儿园语言教学活动师幼对话模式

“双减”背景下初中数学习题课的大单元教学分析

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数理天地（初中版） 2024年第5期 53-55页

作者：许炜佶华东理工大学附属中学 200237

在“双减”背景下,初中数学习题课的大单元教学.通过深入分析学生的学习情况和问题,教师可以针对性地设计教学内容和方法,提高学生的学习效果.同时,注重培养学生的数学思维能力和解决问题的能力,引导学生进行探究和思考,激发学生的学习... 详细信息

在“双减”背景下,初中数学习题课的大单元教学.通过深入分析学生的学习情况和问题,教师可以针对性地设计教学内容和方法,提高学生的学习效果.同时,注重培养学生的数学思维能力和解决问题的能力,引导学生进行探究和思考,激发学生的学习兴趣和动力.此外,注重与学生的互动和合作,通过小组讨论和合作解题等方式,促进学生之间的交流和合作,提高学生的学习效果.总之,在“双减”背景下,初中数学习题课的大单元教学需要注重学生的主体地位,培养学生的数学思维能力和解决问题的能力,促进学生之间的交流和合作,提高学生的学习效果.

关键词： “双减” 初中数学大单元教学

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装配式建筑施工质量问题与质量管理研究

绿色建造与智能建筑 2024年第2期 70-73页

作者：许炜炜江苏省如皋第一中等专业学校南通226500

新经济发展趋势下,建筑行业加大了转型发展力度,逐步朝着绿色化、节能化方向发展。装配式建筑具有施工时间短、能耗低、节能环保等诸多优势,成为当下常见的建筑类型。尽管装配式建筑取得了一定的发展成效,但在实际施工环节仍存在着一些... 详细信息

新经济发展趋势下,建筑行业加大了转型发展力度,逐步朝着绿色化、节能化方向发展。装配式建筑具有施工时间短、能耗低、节能环保等诸多优势,成为当下常见的建筑类型。尽管装配式建筑取得了一定的发展成效,但在实际施工环节仍存在着一些施工质量问题。本文结合建筑实践,分析了平板制作安装、构件连接、安装尺寸、人才综合素养等方面的施工质量问题,并提出了质量管理对策,以期全面提高装配式建筑施工质效。

关键词：装配式建筑施工质量质量管理

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预应力锚杆拉拔力学特性及临界锚固长度研究

岩石力学与工程学报 2024年第3期43卷 653-669页

作者：孙克国许炜萍黄谦武佩锋唐礼金鹏王金金张政西南交通大学交通隧道工程教育部重点实验室四川成都610031 中国铁路上海局集团有限公司合肥铁路枢纽工程建设指挥部安徽合肥230011 中交路桥南方工程有限公司北京101121

相较于非预应力锚杆而言,预应力锚杆在受到拉拔作用后呈现出特殊的支护力学特性。为深入探明预应力锚杆的这一特点,采用足尺室内实验和理论分析的方法研究预应力锚杆在受载后的力学响应情况,掌握预应力锚杆的支护力学特点及其机制,进一... 详细信息

相较于非预应力锚杆而言,预应力锚杆在受到拉拔作用后呈现出特殊的支护力学特性。为深入探明预应力锚杆的这一特点,采用足尺室内实验和理论分析的方法研究预应力锚杆在受载后的力学响应情况,掌握预应力锚杆的支护力学特点及其机制,进一步丰富和扩展了预应力锚杆的主动支护理论,并从锚固系统支护效果最优化的角度出发,基于二次开发手段提出一种预应力树脂锚杆临界锚固长度的数值计算方法。结果表明:(1)预应力施加后锚杆的荷载-位移曲线形态发生了明显变化,在前期支护刚度增加,同时出现荷载突变点,且随着预应力施加量值的增加,突变点处荷载从17.3 kN增加至54.6 kN;(2)预应力锚杆在受载后呈现出“先刚后强”的支护力学特性,在支护前期能够迅速达到较大的承载力,有效提高锚杆控制围岩变形的能力;(3)建立的数值分析模型很好地再现了锚固系统在受到拉拔荷载时的力学响应情况,基于该模型分析了不同锚固长度条件下锚固系统的承载能力峰值,确定了该实验条件下树脂锚杆的临界锚固长度为44 cm。相关研究成果对认识预应力锚固系统的支护力学特性和参数设计具有指导意义。

关键词：岩石力学预应力锚杆拉拔实验锚固长度支护力学