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基于改进DQN的移动机器人避障路径规划

中国惯性技术学报 2024年第4期32卷 406-416页

作者：田箫源董秀成西华大学电气与电子信息学院成都610000 四川大学锦江学院眉山620860

针对一般强化学习方法下机器人在避障路径规划上学习时间长、探索能力差和奖励稀疏等问题,提出了一种基于改进深度Q网络(DQN)的移动机器人避障路径规划。首先在传统DQN算法基础上设计了障碍学习规则,避免对同一障碍重复学习,提升学习效... 详细信息

针对一般强化学习方法下机器人在避障路径规划上学习时间长、探索能力差和奖励稀疏等问题,提出了一种基于改进深度Q网络(DQN)的移动机器人避障路径规划。首先在传统DQN算法基础上设计了障碍学习规则,避免对同一障碍重复学习,提升学习效率和成功率。其次提出奖励优化方法,利用状态间的访问次数差异给予奖励,平衡状态点的访问次数,避免过度访问;同时通过计算与目标点的欧氏距离,使其偏向于选择接近目标的路径,并取消远离目标惩罚,实现奖励机制的自适应优化。最后设计了动态探索因子函数,在后期训练中侧重利用强化学习策略选取动作和学习,提高算法性能和学习效率。实验仿真结果显示,与传统DQN算法相比,改进算法在训练时间上缩短了40.25%,避障成功率上提升了79.8%以及路径长度上缩短了2.25%,均体现了更好的性能。

关键词：移动机器人 DQN算法路径规划避障深度强化学习

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晚清宗室禁烟法令的沿革与实践

历史档案 2024年第2期 116-126页

作者：王文箫中国政法大学法学院 100088

本文利用相关档案史料,试图勾勒出晚清宗室禁烟法令的沿革及实践图景。道光十九年,清廷制定《查禁鸦片章程三十九条》,宗室与民人同处严刑之下。咸丰朝虽开禁鸦片,但对宗室仍延续严禁政策,直至同治初年改定新例。庚子之后,受政治革新、... 详细信息

本文利用相关档案史料,试图勾勒出晚清宗室禁烟法令的沿革及实践图景。道光十九年,清廷制定《查禁鸦片章程三十九条》,宗室与民人同处严刑之下。咸丰朝虽开禁鸦片,但对宗室仍延续严禁政策,直至同治初年改定新例。庚子之后,受政治革新、法律改制及禁烟新政等多方面影响,清廷于宣统三年颁布《宗室觉罗禁烟办法》,以近代法律的形式确定了较为平允的惩戒措施,但惜时已晚。晚清对宗室禁烟的管控并非单纯的法律问题,受清帝个人意志、外部环境及现实政治等多种因素的影响,呈现出阶段化的表现。而宗室无法废除的法律特权,则始终制约着禁烟法令的实际成效。

关键词：晚清宗室鸦片禁烟

“城市·人物——2023全国高等艺术院校人物画教学与创作研讨会暨师生作品展”述评

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美术 2024年第4期 38-45页

作者：贺戈箫上海美术学院国画系

本文聚焦“城市·人物——2023全国高等艺术院校人物画教学与创作研讨会暨师生作品展”以及中国人物画的继承、创新、发展和教育教学,总结新时代中国人物画取得的成就以及面临的问题,以期给中国人物画的教学与创作带来启发。

关键词：中国画人物画城市题材高等美术教育

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法家政治思想中的道家哲学:渊源与异变

四川师范大学学报（社会科学版） 2024年第1期51卷 44-50,M0005,M0006页

作者：费君箫厦门大学公共事务学院

长期以来,法家思想中的道家政治哲学渊源因为法家思想的高度“经验化”特征而被遮蔽。依据观念史文本分析,自法家“势治”流派代表人物慎到开辟“援老入法”路径以来,善道引领下的“良政”一度成为早期法家理论家的理想蓝图,“道法融通... 详细信息

长期以来,法家思想中的道家政治哲学渊源因为法家思想的高度“经验化”特征而被遮蔽。依据观念史文本分析,自法家“势治”流派代表人物慎到开辟“援老入法”路径以来,善道引领下的“良政”一度成为早期法家理论家的理想蓝图,“道法融通”一度成为法家诸流派的研学方向。然而,法家“法治”派所开辟的“事功”倾向,逐渐遮蔽了针对法家的道家化“形而上”命题而作的探讨,再经由韩非子和李斯的“术治”改造,法家根据“因循”、“守静”、“自然”而追寻的“良道善政”的理想,转化为“幽闭群臣”的“权术督责”之道。

关键词：法家道家哲学渊源异变

新时期农村会计信息化建设研究——以G省农村信息化管理为例

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财经界 2023年第18期 126-128页

作者：许明箫吕基荣广东创新科技职业学院

G省作为经济强省，农村三资管理工作取得显著成效，但随着农村土地流转加速，规模化种植增多，乡镇企业蓬勃发展，乡镇融合逐步深入等多元化经营方式的出现，使G省农村集体资产聚焦财务上的问题越加凸显。本文以现行农村三资管理平台为... 详细信息

G省作为经济强省，农村三资管理工作取得显著成效，但随着农村土地流转加速，规模化种植增多，乡镇企业蓬勃发展，乡镇融合逐步深入等多元化经营方式的出现，使G省农村集体资产聚焦财务上的问题越加凸显。本文以现行农村三资管理平台为基础，结合G省农村集体经济发展特性，对症相关地区农村会计信息化建设存在的问题，从农村会计信息化系统优化与系统推广两个维度，对G省农村会计管理信息化建设提出优化策略，探索农村三资产业链、生态链、教育链的优化发展。

关键词：农村经济会计信息化优化策略

宿主和病毒的F-Box蛋白在病毒感染过程中作用的研究进展

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吉林大学学报(医学版) 2024年

作者：许明秀桓晨吉林大学第一医院艾滋病与病毒研究所

F-Box蛋白家族是一类含有F-Box结构域的蛋白，与细胞S期激酶相关蛋白1 (SKP1)、Cullin1、环框蛋白1 (RBX1)共同形成SKP1-CUL1-F-Box (SCF) E3泛素连接酶复合物，该复合物介导底物发生泛素化修饰并经蛋白酶体途径降解。宿主F-Box蛋白在... 详细信息

F-Box蛋白家族是一类含有F-Box结构域的蛋白，与细胞S期激酶相关蛋白1 (SKP1)、Cullin1、环框蛋白1 (RBX1)共同形成SKP1-CUL1-F-Box (SCF) E3泛素连接酶复合物，该复合物介导底物发生泛素化修饰并经蛋白酶体途径降解。宿主F-Box蛋白在整个病毒感染周期中发挥关键作用。F-Box蛋白能够调控人类免疫缺陷病毒（HIV-1）和EB病毒（EBV）在内的多种RNA病毒和DNA病毒的复制，且调控机制均有所不同。在病毒进入宿主细胞后，宿主F-Box蛋白可以调控病毒复制过程中关键蛋白质的稳定性和降解，也可以增强病毒感染后宿主细胞的免疫应答，抑制病毒复制。部分F-Box蛋白能通过降解宿主限制因子、抑制病毒激活和干扰素信号通路等方式，协助病毒完成复制周期。病毒也可以通过编码含F-Box结构域的蛋白与宿主SKP1、Cullin1和RBX1蛋白结合，降解宿主因子促进自身复制。F-Box蛋白调控在病毒感染过程中发挥的作用差异较大，一种F-Box蛋白能够调控多种病毒的复制，一种病毒也能被多种F-Box蛋白所调控，现从宿主F-Box蛋白和病毒F-Box蛋白角度，对F-Box蛋白在病毒感染过程中的作用机制进行综述，探讨以F-Box蛋白作为靶点，开发新型抗病毒药物的意义和潜在价值。

关键词： F-Box蛋白病毒泛素蛋白酶体途径 S期激酶相关蛋白1 环框蛋白1

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基于动态反投影网络的细粒度交通流推断模型

系统仿真学报 2024年

作者：许明齐光尧奇格奇辽宁工程技术大学软件学院北京交通大学交通运输学院

为解决现有细粒度城市流推断模型在复杂交通区域中的推断结果存在较大误差的问题，提出一种基于动态反投影网络的细粒度交通流推断模型。首先，计算输入粗粒度交通流与外部因素之间的多维交互，将交互结果与粗粒度交通流进行动态自适应... 详细信息

为解决现有细粒度城市流推断模型在复杂交通区域中的推断结果存在较大误差的问题，提出一种基于动态反投影网络的细粒度交通流推断模型。首先，计算输入粗粒度交通流与外部因素之间的多维交互，将交互结果与粗粒度交通流进行动态自适应融合，使其特征之间能够相互影响和调整，以协助模型推理。其次，结合深度卷积和自注意力机制来学习局部信息和全局信息，提高后续模块对输入数据的理解能力。然后，通过反投影算法和门控交叉注意力机制，实现在细粒度层次中学习复杂区域的交通流特征。最后，在流量归一化机制的基础上引入了非线性变换通路，旨在利用不同层次信息实施空间结构约束，进一步提升模型推断结果的准确性。在TaxiBJ真实世界数据集中进行了实验，并与同类模型进行对比，实验结果表明，所提算法在主观评价和客观度量上均优于同类模型，特别是在市中心入口、桥梁区域等复杂交通区域下的表现尤为出色。

关键词：细粒度交通流推断动态自适应融合反投影算法门控交叉注意力自注意力

“通鉴”百年西传史——以《资治通鉴》英译活动(1952—2018)为考察中心

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外语导刊 2024年第3期 148-157+161页

作者：聂炜许明武华中科技大学外国语学院

《资治通鉴》自问世以来，后世多有或仿或续、或承或革、或拷或注之著，由此产生了贯穿自宋代以来的“通鉴”著作群及“通鉴”之学。早在16世纪，相关“通鉴”之著就作为西方人编撰有关中国历史著述的引证文献，为欧洲人了解中国历史提... 详细信息

《资治通鉴》自问世以来，后世多有或仿或续、或承或革、或拷或注之著，由此产生了贯穿自宋代以来的“通鉴”著作群及“通鉴”之学。早在16世纪，相关“通鉴”之著就作为西方人编撰有关中国历史著述的引证文献，为欧洲人了解中国历史提供参照。而肇始于20世纪三四十年代，由我国编译馆发起的《资治通鉴》英译活动，更是代表了我国对外译介中国文化的战略先声。历时爬梳“通鉴”著作群西传始末，聚焦《资治通鉴》英译活动，探讨译介前后的历史语境及历史回响，以期为后续“通鉴”的汉学和翻译研究提供参考，并对当下中国文化“走出去”中历史典籍外译的开展有所启发。

关键词：资治通鉴通鉴英译活动典籍外译

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范式转换视域下日本核能发展态势研究

现代日本经济 2024年第2期43卷 12-25页

作者：文阡箫康学真南京医科大学马克思主义学院江苏南京211166 辽宁大学国际经济政治学院辽宁沈阳110136

核能本身作为能源的一种,遵循能源发展的基本范式。日本的核能利用在遭遇人类史上重大核事故——福岛核泄漏事故后经历过短暂的“核冷淡期”。随着世界经济体系进入调整期,全球地缘政治格局陷入紧张期,新一轮科技革命与产业革命进入竞... 详细信息

核能本身作为能源的一种,遵循能源发展的基本范式。日本的核能利用在遭遇人类史上重大核事故——福岛核泄漏事故后经历过短暂的“核冷淡期”。随着世界经济体系进入调整期,全球地缘政治格局陷入紧张期,新一轮科技革命与产业革命进入竞争激烈期,全球气候变化进入新常态期,在这“四期”叠加下,被日本视作“准国产”能源的核能,其发展走向面临能源安全政策逻辑、经济增长路径、脱碳社会发展模式的三重相位的范式转换。

关键词：日本核能发展范式转换绿色转型新资本主义核聚变