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基于形状分析和概率推理的机器人抓取技术

机器人 2025年第1期47卷 1-9,21页

作者：许振邦张平曾鸿亮孙迪钢华南理工大学计算机科学与工程学院广东广州510006

抓取异形物体任务中,因物体形状结构复杂多样,搬运物体时可能发生晃动脱落的问题。针对上述问题,本文提出基于形状分析和概率推理的机器人抓取技术。首先,分析物体点云的分散性和平整度,生成候选抓取位姿集合;其次,在仿真场景中,定性分... 详细信息

抓取异形物体任务中,因物体形状结构复杂多样,搬运物体时可能发生晃动脱落的问题。针对上述问题,本文提出基于形状分析和概率推理的机器人抓取技术。首先,分析物体点云的分散性和平整度,生成候选抓取位姿集合;其次,在仿真场景中,定性分析物体晃动脱落的影响因素,在仿真中统计成功完成抓取和旋转平移实验的次数,使用条件期望定量分析法推理抓取位姿的稳定性,训练PointNet鉴别器来评估候选抓取位姿并对其排序;最后以最佳抓取位姿完成抓取。实验结果表明,该方法能解决异形物体在抓取搬运过程中发生晃动脱落的问题。与基准方法相比,抓取平均成功率为89.2%,提升2.6%;搬运的平均稳定性达到84.2%,提升22.7%。该方法能够在多物体堆叠场景中智能抓取物体,保持抓取搬运操作的稳定性,形成合理抓取顺序。

关键词：智能抓取异形物体形状特征抓取位姿评估 6D抓取位姿

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融合3D-CBAM和跨时间尺度特征分析的步态识别方法

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电子测量与仪器学报 2025年

作者：许振齐朴燕康继元鞠成伟长春理工大学电子信息工程学院

针对传统的步态识别方法忽略了步态特征中的时间信息，提出了一种融合3D-CBAM和跨时间尺度特征分析的步态识别框架。我们将注意力模块集成到模型中，自适应地关注输入步态序列关键通道和空间位置，提高模型的步态识别性能。此外，增强... 详细信息

针对传统的步态识别方法忽略了步态特征中的时间信息，提出了一种融合3D-CBAM和跨时间尺度特征分析的步态识别框架。我们将注意力模块集成到模型中，自适应地关注输入步态序列关键通道和空间位置，提高模型的步态识别性能。此外，增强的全局和局部特征提取器（EGLFE）中全局特征提取将时间信息和空间信息在一定程度上解耦，在2D卷积和1D卷积之间添加额外的LeakyReLU层，增加了网络的非线性数量，在步态特征提取过程中有助于扩大感受野，从而提升模型对特征的学习能力，实现更好的全局特征提取效果，融合局部特征，弥补局部因分块带来的特征损失。多尺度时间增强模块融合帧级特征和长短期时序特征，增强模型对遮挡的鲁棒性。我们在CASIA-B数据集和OU-MVLP数据集上进行训练和测试，在CASIA-B数据集上，平均识别准确率为92.7，在NM，BG，CL上的rank-1准确率分别为98.1%，95.1%，84.9%，实验结果表明，所提方法在正常行走和复杂条件下都表现出很好的性能。

关键词：步态识别时空特征注意力机制深度学习多尺度时序特征

考虑混凝土强度随机退化的长寿命斜拉桥主梁目标可靠指标确定方法

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中国公路学报 2025年第1期38.0卷 199-212页

作者：张振浩田勇梁高明长沙理工大学土木工程学院湘西民族职业技术学院机电工程学院

针对混凝土斜拉桥长寿命设计时的材料参数取值以及PC主梁构件目标可靠指标取值问题，对混凝土强度的随机退化规律、考虑设计使用年限的材料参数取值方法、斜拉桥PC主梁构件考虑材料性能退化的目标可靠指标确定方法进行了研究。首先，基... 详细信息

针对混凝土斜拉桥长寿命设计时的材料参数取值以及PC主梁构件目标可靠指标取值问题，对混凝土强度的随机退化规律、考虑设计使用年限的材料参数取值方法、斜拉桥PC主梁构件考虑材料性能退化的目标可靠指标确定方法进行了研究。首先，基于相关实测数据，对冻融循环下混凝土抗压强度退化过程进行随机过程辨识，结果表明冻融循环下混凝土强度退化规律基本符合Gamma过程，并建立了Gamma过程辨识方法。其次，提出了一种考虑设计使用年限确定所需的材料性能值的方法。基于混凝土抗压强度退化基本服从Gamma过程的结论，获得混凝土性能退化过程在任意时间处的一维概率分布，根据其概率密度函数以α′=0.05分位值确定结构服役至设计使用年限时的混凝土强度退化量，从而确定能满足设计使用年限要求的混凝土抗压强度设计值。最后，在考虑混凝土强度退化及钢筋锈蚀、钢筋与混凝土协同工作能力退化的情况下计算斜拉桥PC主梁时变抗弯承载力；运用验算点法计算斜拉桥PC主梁的时变可靠指标，基于服役期可靠指标的退化量，建立了结构长寿命设计条件下考虑设计使用年限的斜拉桥PC主梁目标可靠指标确定方法。研究可为斜拉桥目标可靠指标合理定值提供参考。

关键词：桥梁工程斜拉桥长寿命设计性能随机退化 Gamma过程材料参数设计值目标可靠指标

大面积钙钛矿太阳能电池薄膜制备工艺进展综述

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发光学报 2025年第1期46卷 98-109页

作者：许振桐林杰 HUANG Jingsong 江诚鸣大连理工大学机械工程学院辽宁大连116000 牛津大学高等研究院(苏州) 江苏苏州215123

钙钛矿太阳能电池由于其低成本、高性能和灵活性而吸引了越来越多的研究和工业关注。在实验室规模的钙钛矿太阳能电池(PSCs)快速发展之后,短短十多年内,光电转化率已经从最初的3.8%提升至26.7%,这一显著提升标志着钙钛矿太阳能电池技术... 详细信息

钙钛矿太阳能电池由于其低成本、高性能和灵活性而吸引了越来越多的研究和工业关注。在实验室规模的钙钛矿太阳能电池(PSCs)快速发展之后,短短十多年内,光电转化率已经从最初的3.8%提升至26.7%,这一显著提升标志着钙钛矿太阳能电池技术的快速进步。其优异的光电性能得益于钙钛矿材料具有光吸收范围广、温度系数好、带隙可调、载流子迁移率高以及缺陷容忍度强等物理性质。钙钛矿光伏的商业化取决于能否从实验室规模的钙钛矿太阳能电池成功过渡到大规模的钙钛矿太阳能模组(PSMs)。然而,随着器件面积的增加,模组的效率显著降低,限制了其商业化进程,其中主要的问题在于如何制备出高质量且均匀的大面积钙钛矿薄膜。小面积器件的钙钛矿薄膜一般通过旋涂法制备,但是旋涂法对于大面积钙钛矿薄膜的制备存在薄膜质量不均匀、原料严重浪费的缺点,因此不适合大面积器件的制备。研究者们对此开发了多种制备工艺,其中包括刮刀涂布法、狭缝涂布法、喷墨打印法、真空蒸镀法等技术。本文主要介绍了大面积钙钛矿薄膜的制备工艺以及当前国内外的研究进展,并对各类添加剂和溶剂对器件效率的优化进行了讨论,以期大面积钙钛矿光伏尽快实现产业化。

关键词：钙钛矿大面积模组太阳能电池制备工艺光伏

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核心素养视域下高中地理项目式教学探究

中学课程辅导 2025年第2期 48-50页

作者：许振让浙江省温州市苍南县灵溪中学

新课标指出了高中地理教学的关键目标是培养学生的地理实践力，促进学生的综合发展。随着新课标的实施，传统的教学模式无法凸显学生的主体性地位，不利于培养学生的综合素质，教师需要做出改革和调整。以项目式教学为例，立足新课标的... 详细信息

新课标指出了高中地理教学的关键目标是培养学生的地理实践力，促进学生的综合发展。随着新课标的实施，传统的教学模式无法凸显学生的主体性地位，不利于培养学生的综合素质，教师需要做出改革和调整。以项目式教学为例，立足新课标的要求，分析核心素养视域下高中地理项目式教学的价值和策略，使更多的教师意识到项目式教学的优势，有效利用项目式教学助力高中地理高效课堂的构建。

关键词：高中地理核心素养项目式教学

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利用Python实现正交用例的自动批改

电脑编程技巧与维护 2025年第2期 29-33页

作者：许振宇福州软件职业技术学院福州350200

正交实验是一种在多输入参数且每个输入参数有多取值时进行用例设计的高效手段,也是软件测试培训的重要内容之一。但是由于用例设计具有灵活性,所以教师们批改正交用例设计作业变得很困难。通过研究正交用例设计法,利用Python实现了一... 详细信息

正交实验是一种在多输入参数且每个输入参数有多取值时进行用例设计的高效手段,也是软件测试培训的重要内容之一。但是由于用例设计具有灵活性,所以教师们批改正交用例设计作业变得很困难。通过研究正交用例设计法,利用Python实现了一个自动批改正交用例设计作业的工具,并利用它来提高作业批改效率。

关键词：正交用例设计自动批改 Python语言

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胆管癌治疗的现状与进展

中国普通外科杂志 2025年第02期 356-364页

作者：郑国浩芶欣贵州医科大学研究生院贵州省人民医院肝胆外科一部

胆管癌（CCA）是一种高度恶性的消化系统肿瘤，由于该疾病的早期临床症状不典型，导致诊断通常较晚，且预后差。近年来，CCA的发病率持续上升，已成为全球重要的肝胆系统恶性肿瘤之一。笔者就CCA的治疗现状与进展作一综述，重点分析了... 详细信息

胆管癌（CCA）是一种高度恶性的消化系统肿瘤，由于该疾病的早期临床症状不典型，导致诊断通常较晚，且预后差。近年来，CCA的发病率持续上升，已成为全球重要的肝胆系统恶性肿瘤之一。笔者就CCA的治疗现状与进展作一综述，重点分析了根治性切除、肝移植、姑息性疗法（包括射频消融、介入治疗、免疫治疗、靶向治疗等）和化疗的应用与效果。此外，随着分子靶向药物和免疫治疗的进展，CCA的治疗方案正在逐步优化。尽管目前治疗手段不断创新，但对于中晚期患者，治疗仍然具有挑战性。未来的研究应着力于改善早期诊断技术、开发新型治疗药物，并结合传统医学与现代医学手段，为患者提供更有效的治疗选择。

关键词：胆管肿瘤根治性切除肝移植姑息疗法综述

渗铝涂层对DD6单晶高温合金疲劳性能的影响

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材料工程 2025年第1期53卷 65-71页

作者：董建民李嘉荣甄真许振华中国航发北京航空材料研究院先进高温结构材料重点实验室北京100095 中国航发北京航空材料研究院航空材料先进腐蚀与防护重点实验室北京100095

为研究渗铝涂层对DD6合金表面完整性和旋转弯曲高周疲劳性能的影响,采用化学气相沉积(CVD)方法在标准热处理的DD6合金疲劳试样上渗铝,采用扫描电镜(SEM)和能谱仪(EDS)分析了渗铝涂层后DD6合金试样横截面组织形貌及元素分布情况,然后分... 详细信息

为研究渗铝涂层对DD6合金表面完整性和旋转弯曲高周疲劳性能的影响,采用化学气相沉积(CVD)方法在标准热处理的DD6合金疲劳试样上渗铝,采用扫描电镜(SEM)和能谱仪(EDS)分析了渗铝涂层后DD6合金试样横截面组织形貌及元素分布情况,然后分别测试未涂层和涂层后试样760℃与980℃的旋转弯曲高周疲劳性能。结果表明:渗铝涂层后试样表层区域主要分为内外两层,外层主要由β-NiAl相组成,内层为扩散层,含有较多固溶强化元素。渗铝涂层会略微降低合金760℃和980℃的旋转弯曲高周疲劳性能,但对高应力幅区的疲劳寿命影响较大,对低应力幅区的疲劳寿命影响较小。表面粗糙度差异、氧化损伤和元素互扩散等因素耦合作用是导致未涂层和涂层试样疲劳寿命差异的本质原因。

关键词： DD6 渗铝涂层疲劳单晶高温合金

唐代吕休璟家族新考——以《吕志本墓志》为中心

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西域研究 2025年第1期 10-17,170页

作者：吴正浩西北大学文化遗产学院

本文据蒲城县博物馆藏《吕志本墓志》,对唐代名将吕休璟家族世系做了新的考订。《吕志本墓志》记:吕休璟父为吕志本,祖为吕孝嗣,曾祖为吕绍宗。《元和姓纂》所载吕休璟家族世系漏记了吕孝嗣和吕志本父子两代。在此基础上,结合墓志及相... 详细信息

本文据蒲城县博物馆藏《吕志本墓志》,对唐代名将吕休璟家族世系做了新的考订。《吕志本墓志》记:吕休璟父为吕志本,祖为吕孝嗣,曾祖为吕绍宗。《元和姓纂》所载吕休璟家族世系漏记了吕孝嗣和吕志本父子两代。在此基础上,结合墓志及相关传世文献材料,对北朝至隋唐冯翊吕氏一族的活动轨迹做了梳理。该家族成员世代为官,并多有在边疆地区任职的经历,属于隋唐时期著名的武将家族,具有较高历史地位。

关键词：《吕志本墓志》吕休璟武将边疆