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篮球投篮机器人手臂运动轨迹优化方法研究

机械设计与制造 2024年第2期396卷 170-173,178页

作者：王第亮许思毛桂林信息科技学院广西桂林541004 广西师范大学广西桂林541004

篮球投篮机器人是对投篮动作进行规划和控制的机械装置,而手臂是机器人投篮过程中的关键部位。在投篮过程中,机器人手臂易发生非可抗振动,影响机器人投篮轨迹的参数起伏较大。提出了一种篮球投篮机器人手臂运动轨迹优化控制方法。该方... 详细信息

篮球投篮机器人是对投篮动作进行规划和控制的机械装置,而手臂是机器人投篮过程中的关键部位。在投篮过程中,机器人手臂易发生非可抗振动,影响机器人投篮轨迹的参数起伏较大。提出了一种篮球投篮机器人手臂运动轨迹优化控制方法。该方法建立了篮球投篮机器人手臂的运动模型和反馈模型,获取投篮机器人在运动过程中的相关数据。以此为依据采用五次多项式插值方法,结合粒子群优化算法和迭代方法,优化控制篮球投篮机器人手臂运动轨迹。实验结果表明,所提方法能够有效优化控制机器人手臂运动轨迹,在运动过程中保持轨迹的角位移、角速度、角加速度和振动响应起伏稳定。

关键词：机器人手臂运动轨迹线性控制方法卡尔曼滤波五次多项式粒子群优化算法优化控制

本体感觉神经肌肉易化训练对运动性肩袖损伤功能恢复的影响

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医用生物力学 2022年第1期37卷 174-179页

作者：陈俊吉高田糈刘晓龙许思毛桂林学院桂林514006 广西师范大学体育与健康学院桂林541006

目的探讨本体感觉神经肌肉易化(proprioceptive neuromuscular facilitation,PNF)训练对运动性肩袖损伤功能恢复的作用。方法将46名运动性肩袖损伤大学生按性别分层,并随机分为弹力带抗阻+被动关节活动度(range of motion,ROM)训练组(... 详细信息

目的探讨本体感觉神经肌肉易化(proprioceptive neuromuscular facilitation,PNF)训练对运动性肩袖损伤功能恢复的作用。方法将46名运动性肩袖损伤大学生按性别分层,并随机分为弹力带抗阻+被动关节活动度(range of motion,ROM)训练组(对照组)与PNF训练组(实验组),采用目测类比评分法(visual analog scale,VAS)对肩关节主观疼痛程度进行评定,检测肩袖损伤各手法试验疼痛阳性率及肩关节肌力、主动ROM,并采用改良UCLA肩关节评分系统对肩关节综合功能进行评定。结果训练后,两组VAS评分、各手法实验疼痛阳性率均低于训练前水平,其中实验组低于对照组;两组受试者肩关节各方向肌力、各方向主动ROM、改良UCLA肩关节评分等均高于训练前水平,其中实验组内旋肌力、内外旋的主动ROM、改良UCLA肩关节评分高于对照组。结论PNF康复训练可减轻运动性肩袖损伤的疼痛感,提高关节主动ROM、肌力及UCLA肩关节评分;PNF训练对运动性肩袖损伤功能改善作用要优于弹力带抗阻+被动关节ROM训练。

关键词：本体感觉神经肌肉易化训练肩袖损伤关节活动度肌力功能恢复

核心稳定训练对慢性非特异性腰痛影响的Meta分析

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河南师范大学学报（自然科学版） 2022年第2期50卷 150-156页

作者：许思毛张敬之刘晓龙广西师范大学体育与健康学院广西桂林541004 成都体育学院运动医学与健康学院成都610041

[目的]系统评价核心稳定训练对慢性非特异性腰痛(CNLBP)的干预作用.[方法]计算机检索国内外有关核心稳定训练干预CNLBP的相关文献并进行筛选后,确定最终纳入16篇中英文随机对照实验的文献后,采用RevMan5.3软件对文献数据进行Meta分析.[... 详细信息

[目的]系统评价核心稳定训练对慢性非特异性腰痛(CNLBP)的干预作用.[方法]计算机检索国内外有关核心稳定训练干预CNLBP的相关文献并进行筛选后,确定最终纳入16篇中英文随机对照实验的文献后,采用RevMan5.3软件对文献数据进行Meta分析.[结果]核心稳定训练在减疼痛方面优于对照组,在改善腰部功能障碍方面优于对照组.相较于常规力量训练或常规干预措施如理疗、日常活动、慢跑等,核心稳定训练在减轻疼痛和改善腰部功能障碍方面均显示出更佳作用.[结论]核心稳定训练在改善CNLBP者的疼痛程度和功能障碍方面具有显著优势.

关键词：慢性非特异性腰痛核心稳定训练运动疗法随机对照试验 Meta分析

不同强度耐力运动对大鼠动脉粥样硬化形成过程中血管eNOS/NO、HO-1/CO系统调节作用研究

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西安体育学院学报 2015年第4期32卷 476-483页

作者：杨衍滔许思毛广西师范大学体育学院广西桂林541004

目的初步探讨不同强度的长期耐力运动对e NOS/NO、HO-1/CO系统水平的调节作用及其与抗动脉粥样硬化(AS)形成作用的关系。方法雄性SD大鼠40只,随机分为普通饮食对照组(C组),高脂饮食对照组(H组)及高脂饮食大强度运动组(Hh组)、高脂饮食... 详细信息

目的初步探讨不同强度的长期耐力运动对e NOS/NO、HO-1/CO系统水平的调节作用及其与抗动脉粥样硬化(AS)形成作用的关系。方法雄性SD大鼠40只,随机分为普通饮食对照组(C组),高脂饮食对照组(H组)及高脂饮食大强度运动组(Hh组)、高脂饮食中强度运动组(Hm组)、高脂饮食低强度运动组(Hl组),H组及Hh组、Hm组、Hl组均以高脂饲料喂养,同时Hh组、Hm组、Hl组予以相应强度的长期耐力运动干预。14周后,观察大鼠主动脉结构变化并计算粥样斑块面积;检测血管e NOS、HO-1蛋白量水平及其相应产物NO、CO含量,检测活性氧代谢产物MDA水平;检测血脂代谢水平,计算动脉硬化指数。结果高脂饲料喂养的各组大鼠主动脉出现不同程度AS病变,血管e NOS/NO及HO-1/CO系统水平不同程度下降及升高,血脂代谢、动脉硬化指数出现不同程度异常变化,且血管MDA含量不同程度升高;但上述异常变化均以Hm组、Hl组最轻。结论长期高脂饮食喂养可引起大鼠AS病变,这与e NOS/NO系统水平不足有关,而HO-1/CO系统水平增加可一定程度上弥补e NOS/NO系统功能不足。中、低强度耐力运动可改善血脂代谢,下调动脉硬化指数以及血管氧化应激水平,从而缓解e NOS/NO水平的下降程度,发挥抗AS形成功效;HO-1/CO系统水平下降可作为运动抗AS形成的一个良性信号。建议采用耐力运动抗AS形成的运动强度不宜过大。

关键词：运动强度动脉粥样硬化 NO eNOS CO HO-1

HO-1介导耐力运动抗NAFLD形成作用的研究

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广西师范大学学报（自然科学版） 2018年第2期36卷 148-156页

作者：刘波许思毛广西师范大学漓江学院广西桂林541006 广西师范大学体育学院广西桂林541006

为探讨中等强度耐力运动对大鼠肝脏血红素加氧酶-1(HO-1)蛋白表达的调节作用,及其与抗高脂饲料大鼠非酒精性脂肪肝(NAFLD)形成作用的关系,将48只雄性SD大鼠,随机分为普通饲料对照组(NC)、运动普通饲料组(EN)、抑制剂+运动普通饲料组(DEN... 详细信息

为探讨中等强度耐力运动对大鼠肝脏血红素加氧酶-1(HO-1)蛋白表达的调节作用,及其与抗高脂饲料大鼠非酒精性脂肪肝(NAFLD)形成作用的关系,将48只雄性SD大鼠,随机分为普通饲料对照组(NC)、运动普通饲料组(EN)、抑制剂+运动普通饲料组(DEN)及高脂饲料对照组(HC)、运动高脂饲料组(EH)、抑制剂+运动高脂饲料组(DEH)。观察血清TC、TG、FFC浓度及肝脏HO-1蛋白表达与活性、肝脏抗氧化能力与MDA含量的变化,以及血转氨酶ALT、AST水平及肝脏形态学变化,结果发现:NC、EN、DEN这3组中,EN组肝脏HO-1蛋白表达、活性及肝脏总抗氧化能力最高(P<0.05)。与NC组相比,HC、EH、DEH组血清TC、TG、FFC浓度均显著升高,肝脏HO-1蛋白表达均显著升高,肝脏HO-1活性、抗氧化能力均显著下降,MDA含量均显著升高,血清ALT、AST水平均显著升高及肝脏呈典型脂肪样病变;其中EH组的肝脏HO-1蛋白表达最高,但上述异常变化程度最轻(P<0.05)。此外,EH组肝脏HO-1蛋白表达也要显著高于EN组(P<0.05)。可见高脂膳食引发大鼠血脂异常,肝脏HO-1活性及肝脏抗氧化能力下降、活性氧水平升高,形成脂肪肝。中等强度耐力运动可通过诱导肝脏HO-1的蛋白表达,提高高脂饲料大鼠肝脏HO-1活性及抗氧化能力,清除活性氧,发挥抗脂肪肝形成的作用。

关键词：中等强度耐力运动血红素加氧酶-1 非酒精性脂肪肝抗氧化

一次力竭运动后大鼠心电异常变化与能量代谢障碍

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天津体育学院学报 2014年第2期29卷 132-135页

作者：许思毛周勇王军广西师范大学体育学院广西桂林541004 桂林电子科技大学信息科技学院广西桂林541004

目的:探讨一次力竭性运动诱发的大鼠运动后可逆性缺血损伤样心电变化与能量代谢障碍的关联性。方法:健康雄性SD大鼠30只,随机分为对照组(A组)与运动组(B组),B组又随机分为运动后2 h组(B1组)和运动后24 h组(B2组)。B组大鼠进行一次力竭... 详细信息

目的:探讨一次力竭性运动诱发的大鼠运动后可逆性缺血损伤样心电变化与能量代谢障碍的关联性。方法:健康雄性SD大鼠30只,随机分为对照组(A组)与运动组(B组),B组又随机分为运动后2 h组(B1组)和运动后24 h组(B2组)。B组大鼠进行一次力竭性跑台运动,并记录运动前、0min(运动后即刻)、10 min、20 min、30 min、1 h、1.5 h、2 h、3 h、6 h、12 h、24 h时心电图。高效液相色谱仪法观察大鼠心肌ATP含量变化,观察细胞膜Na+-K+-ATPase与Ca2+-ATPase活性变化,观察各组大鼠左室前壁心肌细胞超微结构变化。结果:运动结束一段时间后,大鼠心电图出现J点上抬或下移,T波高耸或低平,ST-T段弓背上抬及病理性Q波、J点、T波值变化幅度在运动后30 min^3 h内显著加大,但均为可逆性。运动后2 h时,心肌ATP含量及细胞膜Na+-K+-ATPase、Ca2+-ATPase活性明显下降,心肌细胞超微结构主要表现为线粒体大面积损伤;运动后24 h时,上述异常变化均有不同程度恢复。结论:一次力竭性运动可诱发大鼠运动后出现可逆性缺血损伤样心电变化,可能与能量代谢障碍有关。

关键词：力竭性运动心电图能量代谢

核心区力量训练和电针干预对大学生腰肌劳损有协同治疗作用

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中国组织工程研究 2019年第27期23卷 4315-4320页

作者：蒋满意许思毛宾恩眀浙江经贸职业技术学院广西师范大学体育学院桂林电子科技大学信息科技学院

背景:腰肌劳损病因不明,属于非特异性腰痛,其不仅影响生活与工作,也造成沉重医疗负担与间接社会成本。目的:探讨核心区力量训练与电针对大学生腰肌劳损的干预作用。方法:研究方案的实施符合广西师范大学对研究的相关伦理要求。选择80名... 详细信息

背景:腰肌劳损病因不明,属于非特异性腰痛,其不仅影响生活与工作,也造成沉重医疗负担与间接社会成本。目的:探讨核心区力量训练与电针对大学生腰肌劳损的干预作用。方法:研究方案的实施符合广西师范大学对研究的相关伦理要求。选择80名大学生腰肌劳损志愿者,所有受试者对试验方案均知情同意并签署了知情同意书。随机将80名受试者分为对照组、电针组、核心区力量组、电针核心区力量组。对照组不采取任何干预措施,电针组采用电针干预,核心区力量组采用核心区力量训练干预,电针核心区力量组采用电针和核心区力量的联合干预。干预时间为7周,记录治疗前、治疗后的目测类比评分与疼痛症状积分,并追踪4个月观察其复发率。结果与结论:①与干预前相比,电针组、核心区力量组、电针核心区力量组的目测类比评分、疼痛症状综合评分均显著下降(P <0.05);②干预后电针组、核心区力量组、电针核心区力量组的目测类比评分及疼痛症状综合评分均显著小于对照组,其中电针核心区力量组疼痛症状综合评分又显著小于电针组、核心区力量组(P <0.05);③核心区力量组、电针核心区力量组的痊愈率高于电针组,核心区力量组、电针核心区力量组的疗效优于电针组(P <0.05);④核心区力量组、电针核心区力量组的复发率低于电针组(P <0.05);⑤结果说明,电针与核心区力量训练对大学生腰肌劳损均有治疗作用,但核心区力量训练的疗效优于电针,复发率也低于电针;电针联合核心区力量训练对大学生腰肌劳损具有协同治疗作用。

关键词：电针核心区力量训练腰肌劳损疼痛大学生

运动经PKC-Nrf2途径调节肝HO-1表达及抗氧化能力的研究

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广西师范大学学报（自然科学版） 2017年第1期35卷 113-118页

作者：李国峰许思毛广西师范大学体育学院广西桂林541006

为探讨规律耐力运动通过PKC-Nrf2途径提高大鼠肝血红素加氧酶-1(HO-1)表达及抗氧化能力(T-AOC)的效应,将24只成年雄性SD大鼠随机分为安静对照组(A)、运动组(B)与白屈菜赤碱运动组(C)。B、C组进行8周较大强度的持续耐力跑,但C组在每次运... 详细信息

为探讨规律耐力运动通过PKC-Nrf2途径提高大鼠肝血红素加氧酶-1(HO-1)表达及抗氧化能力(T-AOC)的效应,将24只成年雄性SD大鼠随机分为安静对照组(A)、运动组(B)与白屈菜赤碱运动组(C)。B、C组进行8周较大强度的持续耐力跑,但C组在每次运动前进行PKC抑制剂即白屈菜赤碱(CHE)处理。实验中观察各组肝细胞膜PKC及肝细胞总PKC的活性水平,Western Blotting观察肝细胞核Nrf2及肝细胞HO-1的蛋白表达水平,以及观察肝细胞HO-1活性和T-AOC水平,结果发现:与A组相比,B组肝细胞膜PKC及肝细胞总PKC的活性显著升高、细胞膜PKC活性/肝细胞总PKC活性的值显著升高(P<0.05),细胞核中的Nrf2蛋白含量(核转位)显著增加(P<0.05),肝细胞HO-1的蛋白表达水平、活性水平及肝细胞T-AOC等均显著升高(P<0.05);耐力运动引起B组中的上述变化在C组中被明显遏制。综上可见,较大强度的规律耐力运动可经过PKC-Nrf2途径,诱导肝细胞HO-1蛋白表达而提高肝脏抗氧化能力。

关键词：耐力运动肝脏蛋白激酶C 核因子E2相关因子2 血红素加氧酶

PKCδ/NOX途径介导一次性力竭运动大鼠心肌过氧化损伤的研究

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北京体育大学学报 2016年第3期39卷 73-80,105页

作者：丁勇王建月许思毛安徽大学安徽合肥230039 安徽体育运动职业技术学院安徽合肥230051 广西师范大学广西桂林541004

目的:探寻一次较大强度的力竭性耐力跑运动后心肌过氧化损伤的PKCδ/NOX途径。方法:86只成年雄性SD大鼠,随机分为安静对照组(C)、安慰剂运动组(PE)、抑制剂运动组(DE)。根据实验设计,C组又随机分为安慰剂安静对照组(PC)与抑制剂安静对照... 详细信息

目的:探寻一次较大强度的力竭性耐力跑运动后心肌过氧化损伤的PKCδ/NOX途径。方法:86只成年雄性SD大鼠,随机分为安静对照组(C)、安慰剂运动组(PE)、抑制剂运动组(DE)。根据实验设计,C组又随机分为安慰剂安静对照组(PC)与抑制剂安静对照组(DC)。DC、DE组采用PKCδ特异性抑制剂Rottlerin干预,PC、PE组采用安慰剂干预;随后DE、PE进行一次较大强度的力竭性跑台运动。PE、DE组又各随机分为运动后24 h、36 h的2组。比较心肌损伤指标,即血液c Tn I、CK-MB水平及心肌细胞超微结构等变化;测定心肌NOX活性及MDA含量;实时荧光定量PCR测定心肌NOX亚基gp22 phox、gp91 phox mRNA表达;western blotting测定心肌磷酸化PKCδ蛋白表达。结果:PE、DE组心肌发生损伤,但PE组更严重;较运动后24 h的损伤情况,运动后36 h已有明显好转。PE与PC组相比、DE与DC组相比,PE与DE组磷酸化PKCδ蛋白表达、gp22 phox与gp91 phox mRNA表达及NOX的活性、MDA含量等指标水平显著升高(P<0.05),但运动后36 h的水平较运动后24 h已有显著回落(P<0.05);此外,DE组各项指标水平显著低于PE组(P<0.05),DC组除MDA之外的其他指标水平也显著低于PC组(P<0.05)。结论:一次较大强度的力竭性耐力跑运动引起心肌可逆性过氧化损伤。力竭运动激活PKCδ,诱导gp22 phox与gp91 phox mRNA表达而提高NOX活性,催生过量活性氧;这是运动性心肌过氧化损伤的机制之一。

关键词：力竭运动 PKCδ NOX 心肌过氧化损伤