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SINS/DVL组合导航技术研究

SINS/DVL组合导航技术研究

作者：许天龙哈尔滨工程大学

学位级别：硕士

水下航行器作为人类开发海洋资源的重要工具之一,相比于大多数的水面舰艇,具有体积小、易隐藏等诸多优点。也正是由于水下航行器的这些优点,近年来,许多国家越来越重视水下航行器的发展,使其无论是在军事运用方面还是在民用方面都得到... 详细信息

水下航行器作为人类开发海洋资源的重要工具之一,相比于大多数的水面舰艇,具有体积小、易隐藏等诸多优点。也正是由于水下航行器的这些优点,近年来,许多国家越来越重视水下航行器的发展,使其无论是在军事运用方面还是在民用方面都得到了较为迅速的推广。但是由于水下航行器在水下运行时无法接收GPS信号,世界各国的研究人员正在利用组合导航技术研究其导航定位的方式。本文利用捷联式惯性导航系统与多普勒计程仪组成的组合导航系统,在水下无人航行器的使用背景下,对上述组合导航系统进行了数字仿真,仿真结果验证了所设计导航方案的合理性且定位精度较高。本文首先对捷联式惯性导航系统(SINS)的工作原理进行了介绍,对其做出了较为详细的理论公式推导,给出惯导系统的基本方程并建立了包括速度误差、位置误差和姿态误差在内的误差模型,并介绍了在坐标系之间进行姿态转换时所需要使用的四元数方法的原理。然后对组合导航中的辅助导航系统——多普勒计程仪(DVL)的工作原理进行了介绍,包括单波束情况、双波束配置与四波束配置等三种配置方式的工作原理,通过对多普勒计程仪的多种误差源的定性分析,选取对系统影响最大的误差源建立了多普勒计程仪的误差模型。之后介绍了几种有关卡尔曼滤波的方法,包括标准卡尔曼滤波、扩展卡尔曼滤波和无迹卡尔曼滤波三种,并分析了三种方法在组合导航系统中应用的优缺点。然后建立了组合导航系统的滤波模型,给出了组合导航系统的状态方程与量测方程。再分别使用扩展卡尔曼滤波和无迹卡尔曼滤波两种方法,利用MATLAB进行了数字仿真,对比了不同滤波方法之间滤波效果的差异。再之后利用了自适应滤波的滤波思想,针对SINS/DVL组合导航系统,将自适应滤波与无迹卡尔曼滤波相结合,得到自适应无迹卡尔曼滤波算法,并进行了数字仿真验证,结果证明自适应无迹卡尔曼滤波相比于无迹卡尔曼滤波的滤波效果更为理想,可以应用到SINS/DVL的组合导航系统中完成导航系统的滤波。最后为验证SINS/DVL组合导航系统的实用性进行了湖上试验,将试验采集的数据处理并绘制成曲线,与GPS信号进行比对后,验证了SINS/DVL组合导航系统模型合理,系统具有较高精度。

关键词： SINS DVL 组合导航系统卡尔曼滤波自适应滤波

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去学水电站防渗帷幕区域岩溶处理施工方法

四川水力发电 2016年第6期35卷 11-14页

作者：许天龙中国水利水电第七工程局有限公司四川成都610081

去学水电站拦河坝为目前世界上在建最高的沥青混凝土心墙坝,最大坝高171.2 m,其右岸坝址区岩溶极为发育。对去学水电站右岸坝址区防渗帷幕施工区域岩溶处理施工方法进行了详细的总结说明,对于存在类似地质情况的岩溶处理具有一定的借鉴... 详细信息

去学水电站拦河坝为目前世界上在建最高的沥青混凝土心墙坝,最大坝高171.2 m,其右岸坝址区岩溶极为发育。对去学水电站右岸坝址区防渗帷幕施工区域岩溶处理施工方法进行了详细的总结说明,对于存在类似地质情况的岩溶处理具有一定的借鉴意义。

关键词：去学水电站防渗帷幕岩溶处理施工方法

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宝泉抽水蓄能电站地下洞室岩爆防治与处理

四川水利 2014年第6期35卷 1-4页

作者：许天龙中国水利水电第七工程局有限公司成都610081

岩石工程中围岩体的突然破坏,伴随着岩体中应变能的释放,是一种岩石破裂失稳现象。本文针对宝泉抽水蓄能电站地下洞室施工过程中出现的岩爆现象,分析了它的特征与规律,并简要介绍了防治岩爆的施工经验。

关键词：宝泉电站地下洞室岩爆防治施工措施

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软基础倒悬体高边坡脚手架施工技术研究

水利水电施工 2016年第2期 11-14页

作者：许天龙中国水利水电第七工程局有限公司

常规工程边坡支护一般采用搭设排架,结合锚喷支护及挂设防护网的方法进行。本文对去学水电站坝址区右岸边坡综合支护的方案确定及施工方法等进行了详细的总结说明,对于类似在松软基础上搭设排架进行高陡崖、倒悬体边坡防护施工有一定的... 详细信息

常规工程边坡支护一般采用搭设排架,结合锚喷支护及挂设防护网的方法进行。本文对去学水电站坝址区右岸边坡综合支护的方案确定及施工方法等进行了详细的总结说明,对于类似在松软基础上搭设排架进行高陡崖、倒悬体边坡防护施工有一定的借鉴意义。

关键词：软基础倒悬体高边坡脚手架

“那满目青山就是巨大的聚宝盆”——浙江省天台县深化林权改革推进科学发展纪事

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时事报告 2009年第9期 70-72页

作者：徐平许天龙浙江省天台县学习实践活动办公室浙江省天台林业特产局

“我国林业正在进行一场史无前例的集体林权制度改革。这场改革是蓰民的创造，是基层的经验，它同土地家庭承包经营一样，具有重要而深远的历史意义。这场改革在国家经济建设特别是在农业发展中，在农民增收致富中，在改善生态、应对气... 详细信息

“我国林业正在进行一场史无前例的集体林权制度改革。这场改革是蓰民的创造，是基层的经验，它同土地家庭承包经营一样，具有重要而深远的历史意义。这场改革在国家经济建设特别是在农业发展中，在农民增收致富中，在改善生态、应对气候变化中，都将会产生无可比拟的巨大作用。”——在今年6月中央首次林业工作会议上，温家宝总理发表《高度重视林业的改革和发展》的讲话。

关键词：林权改革科学发展天台县浙江省林业工作会议集体林权制度改革土地家庭承包经营纪事

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具有多种形式偏好信息的群决策一致度分析

电脑知识与技术 2011年第12期7卷 8914-8915,8918页

作者：许天龙沈阳工业大学信息科学与工程学院辽宁沈阳110870

对于具有多种形式偏好信息的群决策一致度测量问题的研究，基于各自的知识背景与偏好，专家被邀请给出关于决策方案的评价信息。专家们以效用值、偏好序和模糊互补判断矩阵三种形式表达对方案的评价信息。通过将偏好信息一致化为效用值... 详细信息

对于具有多种形式偏好信息的群决策一致度测量问题的研究，基于各自的知识背景与偏好，专家被邀请给出关于决策方案的评价信息。专家们以效用值、偏好序和模糊互补判断矩阵三种形式表达对方案的评价信息。通过将偏好信息一致化为效用值的切集结为决策群体的主观偏好意见进而得出方案的效用值型综和评价值与它们的排序。群体一致度被测量以验证决策过程的正确性。最后进行了一个实例分析。

关键词：群决策偏好信息效用值归一化群体一致度

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无人天车防摇摆控制系统概述

冶金自动化 2024年第S1期 50-53页

作者：许天龙毕崇洋首钢京唐钢铁联合有限责任公司

防摇摆控制系统是智能无人天车的一项重要技术，防摇摆控制系统采用周期和速度结合的控制方式，无人天车在加减速等非匀速运动中夹钳速度的变化要滞后于无人天车的大车与小车速度的变化，由于夹钳速度与无人天车速度不同步，不可避免地... 详细信息

防摇摆控制系统是智能无人天车的一项重要技术，防摇摆控制系统采用周期和速度结合的控制方式，无人天车在加减速等非匀速运动中夹钳速度的变化要滞后于无人天车的大车与小车速度的变化，由于夹钳速度与无人天车速度不同步，不可避免地会发生夹钳晃动摇摆的情况，这给无人天车的带载荷安全运行带来了很大的风险，为了消除这种速度变化的不同步，让天车在最短的时间内平稳地到达目标位置，无人天车控制系统设计中引入了自动防摇摆控制技术。本文介绍一种新型的防摇摆控制系统，防摇摆控制器根据角度测量仪测定的偏离角度，修正模型计算获得最佳的速度、加速度值，天车控制系统将这些数值传递到变频传动系统，进而控制天车大车、小车、主钩稳定运行，该系统防摇效果明显，不仅可以缩短吊运时间，而且可以保证吊运安全，并且技术先进，实用可靠。

关键词：防摇控制器测角仪红外标定防摇控制算法速度数学模型

Ion Torrent PGM^(TM)测序仪检测苯丙酮尿症患儿苯丙氨酸羟化酶基因突变

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临床检验杂志 2014年第12期32卷 898-902页

作者：周保成穆原尹婷汤欣欣许天龙郑安舜毛华芬顾莹连云港市妇幼保健院产前诊断中心江苏连云港222006 南京市儿童医院检验科南京210008

目的评价Ion Torrent PGMTM测序仪检测苯丙酮尿症(PKU)患儿苯丙氨酸羟化酶基因(PAH)突变的可行性。方法提取15例确诊为经典型PKU的患儿及其父母外周血DNA,对PAH全部外显子及外显子-内含子交界区进行PCR反应,用Ion Torrent PGMTM测序仪测... 详细信息

目的评价Ion Torrent PGMTM测序仪检测苯丙酮尿症(PKU)患儿苯丙氨酸羟化酶基因(PAH)突变的可行性。方法提取15例确诊为经典型PKU的患儿及其父母外周血DNA,对PAH全部外显子及外显子-内含子交界区进行PCR反应,用Ion Torrent PGMTM测序仪测序,再对检出突变的样本进行Sanger法验证。结果 Ion Torrent PGMTM平均覆盖深度为1 465倍,平均覆盖率为99.3%;共检出29个突变位点,分属17种突变,其中p.P292L为新发突变,所有检测结果均与Sanger法相一致。结论用Ion Torrent PGMTM测序仪可快速简便检测PKU患儿PAH基因突变。

关键词：高通量测序苯丙酮尿症苯丙氨酸羟化酶基因突变

倚靠青山共致富——天台县深化林权改革推进科学发展纪事(下)

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浙江林业 2010年第1期 30-31页

作者：许天龙徐平孙林锋

群山起舞，绵延不绝。天台多山，素有“八山半水分半田”之称。早年，当地人将贫困落后归咎于“穷山恶水”，如今，这绿得看不到尽头的青山绿水已被当作了蕴藏丰厚的“金山银山”。

关键词：天台县科学发展林权改革青山致富水分