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轮足式变胞机器人的结构设计及仿真分析

煤矿机械 2025年第1期46卷 122-127页

作者：许吉禅朱孟双姚远曾忱李天晴安徽理工大学机电工程学院安徽淮南232000

针对矿山机器人复杂的工作环境,设计了一种轮足式变胞机器人。该机器人采用变胞机构,可实现六足式、四足式和轮式3种构态,在非结构化环境下可采用四足或六足式构态行走,在结构化环境下可采用轮式构态行驶,具有较强的环境适应性。利用AD... 详细信息

针对矿山机器人复杂的工作环境,设计了一种轮足式变胞机器人。该机器人采用变胞机构,可实现六足式、四足式和轮式3种构态,在非结构化环境下可采用四足或六足式构态行走,在结构化环境下可采用轮式构态行驶,具有较强的环境适应性。利用ADAMS软件对该机器人的运动过程进行了仿真,验证了变胞结构设计的可行性,确定了机器人样机结构,并初步规划了控制策略。该轮足式变胞机器人可以根据不同的环境和工作条件方便地改变自身的构态,拓宽了爬行机器人设计思路,促进了变胞机构在矿山机器人领域的应用。

关键词：矿山机器人轮足式变胞机构构态变换

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阶梯型纳米孔径的近场光学局域增强特性研究

光学学报 2004年第10期24卷 1381-1387页

作者：许吉英王佳田芊清华大学精密仪器系精密测试技术及仪器国家重点实验室北京100084

提出一种高分辨力与高通光效率兼备的阶梯型纳米孔径设计方法 ,孔径的尺寸从膜层的入射表面向出射表面呈阶梯型逐渐减小 ,直到在膜层的出射表面形成一个亚波长的小孔。采用三维时域有限差分 (FDTD)方法对方形阶梯型纳米孔径及三角形阶... 详细信息

提出一种高分辨力与高通光效率兼备的阶梯型纳米孔径设计方法 ,孔径的尺寸从膜层的入射表面向出射表面呈阶梯型逐渐减小 ,直到在膜层的出射表面形成一个亚波长的小孔。采用三维时域有限差分 (FDTD)方法对方形阶梯型纳米孔径及三角形阶梯型纳米孔径进行了数值模拟计算。结果表明 ,由于近场光学很强的局域场增强效应 ,其通光效率与输出光强极大值在具有相同近场光斑尺寸情况下 ,较普通的非阶梯型纳米孔径提高了两个数量级 ,甚至更高 ,有效地提高了输出光功率。采用四台阶三角形阶梯型纳米孔径 ,当光斑半峰全宽为 97nm× 74nm时 ,出射光强极大值达到 10 4 9.76 ,较入射光增强了 10 0 0倍 ,而通光效率大于 1,达到 1.6 7。这种阶梯型纳米孔径可以直接作为纳米孔径激光器的出射孔径提高其输出光功率 ,也可以作为独立的光学屏对入射光进行整形得到具有高输出功率的亚波长尺度光源 ,在纳米尺度光学成像、光谱探测、数据存储、光刻、光学操作等近场光学应用领域具有潜在的应用前景。

关键词：光学器件阶梯型纳米孔径时域有限差分方法近场光学纳米孔径激光器

叶酸、维生素B12、蛋氨酸循环产物与阿尔茨海默病关系的病例对照研究

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叶酸、维生素B12、蛋氨酸循环产物与阿尔茨海默病关系的病例对照...

作者：吉璐天津医科大学

学位级别：硕士

目的通过测定血清叶酸、维生素B12、炎性因子水平以及血浆蛋氨酸循环产物水平,探讨阿尔茨海默病(Alzheimer’s disease,AD)与叶酸、维生素B12、炎性因子水平以及蛋氨酸循环代谢产物水平的关系,进一步了解AD的发病原因和发生机制,为AD的... 详细信息

目的通过测定血清叶酸、维生素B12、炎性因子水平以及血浆蛋氨酸循环产物水平,探讨阿尔茨海默病(Alzheimer’s disease,AD)与叶酸、维生素B12、炎性因子水平以及蛋氨酸循环代谢产物水平的关系,进一步了解AD的发病原因和发生机制,为AD的临床防治提供新思路。方法选取在天津市环湖医院门诊确诊的,年龄505岁、符合NIA-AA和DSM-IV诊断标准的80例AD患者作为AD组,同时随机选取80例正常老年人作为对照组,进行血液样本分析,通过高效液相色谱法测定血浆中同型半胱氨酸(homocysteine,Hcy)、S-腺苷甲硫氨酸(S-adenosylmethionine,SAM)、S-腺苷高半胱氨酸(S-adenosylhomocysteine,SAH)浓度并计算SAM/SAH,采用化学发光法试剂盒测定血清叶酸、维生素B12水平,酶联免疫检测试剂盒测定血清炎性因子白介素-6(Interleukin-6,IL-6)、肿瘤坏死因子-α(Tumor necrosis factor-α,TNF-α)水平,并进行独立样本t检验和多因素Logistic分析。结果AD组与对照组在血清叶酸、维生素B12水平以及血浆SAM、SAH、SAM/SAH、Hcy水平方面差异有统计学意义(P<0.05)。AD组血清叶酸(t=4.730,P=0.000)、维生素B12(t=5.440,P=0.000)、血浆SAM浓度(t=5.665,P=0.000)以及SAM/SAH(t=15.937,P=0.000)低于对照组,血浆SAH(t=2.971,P=0.004)、Hcy(t=6.060,P=0.000)浓度高于对照组。多因素分析结果显示,较高的叶酸(OR=0.863,95%CI:0.760.979)、维生素B12(OR=0.994,95%CI:0.989.999)、SAM(OR=0.623,95%CI:0.478.813)水平可能是AD的保护因素,而高浓度的Hcy(OR=1.213,95%CI:1.046.405)、SAH(OR=1.493,95%CI:1.163.917)水平可能是AD的危险因素。AD组血清炎性因子IL-6、TNF-α水平与对照组的差异有统计学意义(P<0.05),AD组血清IL-6(t=7.358,P=0.000)、TNF-α(t=6.304,P=0.000)显著高于对照组。多因素Logistic回归分析结果显示IL-6(OR=1.117,95%CI:1.051.187)、TNF-α(OR=1.007,95%CI:1.004.010)均为AD的危险因素。结论本研究结果显示:AD组与对照组在血清叶酸、维生素B12、IL-6、TNF-α以及血浆中蛋氨酸循环代谢产物水平方面有差异,上述因子水平均与AD相关,且血清叶酸、维生素B12及血浆SAM水平升高为AD的保护因素,血清IL-6、TNF-α及血浆Hcy、SAH水平升高为AD的危险因素,提示上述因素均对AD的发生发展有影响。

关键词：叶酸维生素B12 蛋氨酸循环产物炎性因子阿尔茨海默病病例对照研究

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两类B样条模糊系统及其应用

控制理论与应用 2011年第11期28卷 1651-1657页

作者：谭彦华李洪兴许吉祥大连理工大学电子信息与电气工程学部辽宁大连116024 河北工业大学理学院天津300130 辽宁石油化工大学理学院辽宁抚顺113001

能够同时逼近函数及其导函数的模糊系统在应用中具有重要意义.本文利用B样条函数作为推理前件,得到了两类能够同时逼近函数及其导函数的B样条模糊系统.其中第一类B样条模糊系统是插值系统且对函数及其一阶导函数分别具有二阶和一阶逼近... 详细信息

能够同时逼近函数及其导函数的模糊系统在应用中具有重要意义.本文利用B样条函数作为推理前件,得到了两类能够同时逼近函数及其导函数的B样条模糊系统.其中第一类B样条模糊系统是插值系统且对函数及其一阶导函数分别具有二阶和一阶逼近精度,第二类B样条模糊系统是拟插值系统且对函数及其一阶、二阶导函数均具有二阶逼近精度.最后,将这两类模糊系统应用到一级倒立摆的稳定控制中,仿真结果表明利用这两类模糊系统设计的控制器是可行的,且具有一定的鲁棒性.

关键词： B样条模糊系统逼近精度模糊控制泛逼近性

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汉画像中“盘鼓舞”的图像学研究与应用

汉画像中“盘鼓舞”的图像学研究与应用

作者：吉璐山东大学

学位级别：硕士

"盘鼓舞"是汉代代表性的乐舞之一,从汉代画像中我们可以了解到许多有关"盘鼓舞"的图像信息。其中,图像所显现的身体形态和舞姿韵律对于我们当下中国古典舞的复建具有重要的参考价值。除汉画像之外,许多古代文学作品对"盘鼓舞"都有过生... 详细信息

"盘鼓舞"是汉代代表性的乐舞之一,从汉代画像中我们可以了解到许多有关"盘鼓舞"的图像信息。其中,图像所显现的身体形态和舞姿韵律对于我们当下中国古典舞的复建具有重要的参考价值。除汉画像之外,许多古代文学作品对"盘鼓舞"都有过生动的描述,如汉代文学家傅毅《舞赋》和张衡《观舞赋》等,这对我们进一步研究和复现盘鼓舞提供了有效的参考。本文以汉画像"盘鼓舞"的图像为研究对象,通过二维图像分析把"盘鼓舞"的舞姿画面激活成为四维空间的动态艺术,目的是为将古代舞蹈的文化基因有效地运用到当代舞蹈的文化建设中。具体思路是:第一,从历史学的角度阐述墓葬文化中汉画像的历史概况,然后进一步通过汉画像了解汉代"百戏"表演的艺术特征,进而把研究视角集中到本文研究的主要对象——"盘鼓舞";第二,详细论述盘鼓舞的表演形态,通过图像分析对盘鼓舞的舞姿进行分类,继而探寻其艺术风格和美学特征,以及图像背后渗透的汉代人的人文思想;第三,是关于本文"复现"观点的阐述,即由"二维图像"到"三维舞姿"的准确呈现,由"三维舞姿"到"四维动作"的准确连接,最终构思出"盘鼓舞"的复现作品。所以,本论文始终围绕"什么是盘鼓舞?" "为什么跳盘鼓舞?""怎样跳盘鼓舞?"而展开,以期为当代古典舞体系建设提供历史参考。

关键词：汉画像盘鼓舞复现研究

南荻抗逆相关NAC转录因子的克隆及功能鉴定

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南荻抗逆相关NAC转录因子的克隆及功能鉴定

作者：吉璐湖南农业大学

学位级别：硕士

芒属植物是多年生草本植物,具有生物质产量高、适应性广、投入成本低等特点,是一种极具潜力的能源植物。开发能在盐碱地、沙漠等边际土地生长的芒属种质是现在的研究重点。近年来,发现了许多能提高植物抗逆性的胁迫相关基因。作为植物... 详细信息

芒属植物是多年生草本植物,具有生物质产量高、适应性广、投入成本低等特点,是一种极具潜力的能源植物。开发能在盐碱地、沙漠等边际土地生长的芒属种质是现在的研究重点。近年来,发现了许多能提高植物抗逆性的胁迫相关基因。作为植物特有的NAC转录因子参与了植物多种生物学过程,包括生长发育、侧根形成、激素调控、衰老以及非生物胁迫和激素响应等。本研究以探寻具有潜在价值能改良芒属植物抗逆性的NAC基因为目的,通过序列分析、表达模式分析、转基因拟南芥鉴定功能等方法,对南荻中的一些胁迫相关的NAC转录因子进行了分析。1、我们克隆得到了11个MlNAC基因的全长,并进行了序列比对、进化分析和结构域预测。序列比对结果表明,NAC转录因子在N端高度保守,并且在N端存在5个亚结构域(A-E),相比之下C端变异性较高。在系统进化树中,NAC基因分散式的分布在6个亚家族中,说明NAC基因的扩张发生在芒草、拟南芥和水稻物种分化之前。结构域预测结果表明,结构域3、结构域8、结构域1、结构域2和结构域10分别对应A-E子域。一些结构域只在特定亚家族中出现。如结构域7、9、12在OsNAC3亚家族,结构域14在ATAF亚家族,结构域6在ONAC003亚家族。2、还分析了13个MlNAC基因在六个不同组织和不同胁迫和激素处理下的表达模式。结果表明有的MlNAC基因在特异的组织中表达量较高,有的MlNAC基因在六个组织都能检测到明显的表达。所有被研究的13个MlNAC基因都在高盐、干旱、MeJA和SA诱导下上调了。在低温胁迫下,7个MlNAC基因转录水平上调,3个MlNAC基因转录下调。在ABA处理下,MlNAC4和MlNAC10转录下调,其余基因转录上调了。13个MlNAC基因除MlNAC11外,在伤害胁迫下表达量都提高了。3、对MlNAC2、MlNAC5和MlNAC13进行了亚细胞定位和转录激活分析,它们均定位于细胞核,并且C端及全长具有转录活性。将MlNAC2用CaMV35S启动子在拟南芥中过表达,提高了转基因植株的抗旱性,具体功能还有待进一步验证。

关键词：南荻 NAC转录因子表达模式抗逆功能鉴定

6H-SiC-（0001）表面Graphene成核的第一原理研究

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6H-SiC-（0001）表面Graphene成核的第一原理研究

作者：吉璐湘潭大学

学位级别：硕士

做为未来制备纳电子器件的目前最引人注意的新型纳米材料——单原子层石墨片(graphene),关于它的各类理论和实验的研究已经成为当今国际上凝聚态物理学领域一个新兴的热点问题。这一新型材料的各种可能的应用都要求人们对其制备技术的... 详细信息

做为未来制备纳电子器件的目前最引人注意的新型纳米材料——单原子层石墨片(graphene),关于它的各类理论和实验的研究已经成为当今国际上凝聚态物理学领域一个新兴的热点问题。这一新型材料的各种可能的应用都要求人们对其制备技术的物理机制在微观尺度上有着更加准确和深刻的认识。本论文主要涉及的是6H-SiC热蒸发外延制备石墨片时,在生长初期石墨片生长机制的核心问题。到目前为止,由于实验方法,观测手段的限制,对graphene生长过程的微观机制中的很多问题都没有得到解决。已有的研究给出了多种生长模式,但却没能从原子尺度加以解释说明。本文中,我们采用基于密度泛函理论的第一性原理方法对6H-SiC的( 3×3)R30o重构面吸附碳原子生长石墨片缓冲层的微观过程从原子尺度进行了系统的理论研究。我们对6H-SiC- ( 3×3)R30o吸附graphene的情况进行了讨论。发现graphene下的Sia原子很难被脱附,却能通过两步置换的过程离开衬底。我们又分别对6H-SiC的( 3×3)R30o重构面进行了单个碳原子,单个硅原子,两个碳原子,三个碳原子的吸附性能进行了计算模拟。单个碳原子与单个硅原子的吸附性能的比对中,我们发现碳原子更易于吸附于6H-SiC- ( 3×3)R30o重构面。同时,我们还结合单个至三个碳原子时的吸附性能研究与相应结构下的置换构型研究,并进一步考察其电荷密度特性,发现Si a原子倾向于与外界C原子进行置换。本文找到可能的6H-SiC- ( 3×3)R30o重构面在graphene缓冲层生产过程中如何扮演着模版作用的微观解释。另外,针对实验上生长过程中所观测到的在SiC基底的不同区域出现不同生长速度的问题,本文对6H-SiC-(0001)面几种不同的晶体表面进行了比较研究。我们分别考察了它们的几何结构,表面能以及在不同晶面上的吸附作用。为它们对外延制备graphene时所产生的影响进行了分析。计算结果表明6H-SiC-(0001)的6个不同晶体表面S1、S2、S3、S1*、S2*、S3*在几何结构和表面能上存在差异。其中,S1与S1*,S2与S2*,S3与S3*的表面能分别相同。根据表面能的不同,这6类晶体表面可以被分为三组,按表面能由低到高的顺序排列为:S1(S*)

关键词：碳化硅石墨片第一性原理 ( 3×3)R30°重构面生长机制

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基于3D卷积神经网络的行为识别方法研究

基于3D卷积神经网络的行为识别方法研究

作者：吉璐西安理工大学

学位级别：硕士

人体行为识别在智能视频监控、客户类型、购物行为分析等现实生活中有着广泛的应用需求,然而由于杂乱的背景、遮挡和视点变化等因素的影响,准确的识别、分析现实场景中人体的行为仍然是一个具有挑战性的问题,所以开发出一套先进的行为... 详细信息

人体行为识别在智能视频监控、客户类型、购物行为分析等现实生活中有着广泛的应用需求,然而由于杂乱的背景、遮挡和视点变化等因素的影响,准确的识别、分析现实场景中人体的行为仍然是一个具有挑战性的问题,所以开发出一套先进的行为识别算法就有着至关重要的作用。传统的行为识别方法主要由两步组成,第一步是提取视频图像的特征,第二步利用学习的分类器对特征进行分类。在真实场景中,不同的行为在外观和运动模式上有明显的不同,因此很难选择合适的特征,而深度学习模型可以通过样本学习特征,从而具有比传统行为识别方法更好的优势。本文就是在深度学习理论的基础上,提出了一种基于3D卷积神经网络的人体行为识别方法。主要由以下部分组成:首先,本文构建了一种3D卷积神经网络模型(C3D)、训练并提取C3D卷积神经网络特征;其次,在C3D卷积神经网络的基础上构建基于运动轨迹的3D卷积神经网络(TC3D)、训练并提取TC3D卷积神经网络特征;然后,把视频的光流图像送入VGG16网络模型中提取时域特征;最后,把C3D卷积神经网络特征与时域特征进行融合,送入SVM进行类别划分,最后对实验结果测试、分析以及展望。本文在UCF101数据集上进行了测试,未使用预训练模型时,C3D网络模型准确识别率为43.171%,TC3D网络模型准确识别率为38.92%,降低了 4.251%;使用预训练模型C3D网络模型准确识别率为79.1551%,VGG16网络模型准确识别率为68.5961%,而将C3D特征与时域串行特征融合准确识别率为88.5547%,相较于C3D提高了 9.3996%,加权融合准确识别率为87.1545%,相较于C3D提高了 7.9994。结果表明,TC3D不能更好的学习行为特征,而C3D特征与时域特征的融合能提高准确识别率,有较好的鲁棒性。

关键词：行为识别 3D卷积神经特征融合稠密轨迹

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朝鲜-韩国政治文化