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永磁伺服系统转速跟踪控制与数据驱动的参数设计方法

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电工技术学报 2024年第8期39卷 2412-2421页

作者：连传强郭力源许观达肖飞张伟伟海军工程大学舰船综合电力技术国防科技重点实验室武汉430033

在永磁伺服控制系统中,传统的转速控制策略在低频段存在幅值与相位偏差问题,降低了转速跟踪控制精度。为解决该问题,该文提出了一种高精度的转速跟踪控制策略与数据驱动的参数设计方法。主要思路是在转速控制环节串联一个滞后-超前补偿... 详细信息

在永磁伺服控制系统中,传统的转速控制策略在低频段存在幅值与相位偏差问题,降低了转速跟踪控制精度。为解决该问题,该文提出了一种高精度的转速跟踪控制策略与数据驱动的参数设计方法。主要思路是在转速控制环节串联一个滞后-超前补偿器,用以校正低频段的幅值与相位;以低频段补偿后的幅值及相位误差最小为优化目标,同时约束补偿器在全频带范围内的最大幅值增益和相移,设计了一种数据驱动的补偿器参数优化方法,并对补偿后控制系统的性能进行了分析评估。实验结果表明,基于实验数据所设计的补偿器在转速指令频率小于1 rad/s的低频段区间内,转速跟踪误差小于2 r/min,相较于传统方法控制精度显著提升;在跟踪转速阶跃指令时,该文方法和传统方法的控制效果相当,这说明该文方法在改善低频段跟踪性能的同时,保持了控制系统在中高频段原有的幅频和相频特性。

关键词：永磁伺服系统转速控制滞后-超前补偿器数据驱动参数优化

出行即服务（MaaS）系统理论与实践：回顾与展望

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生态学报 2024年

作者：王晓霞张明霞李佳雯许亿欣王甜张磊中国人民大学环境学院中国人民大学生态文明研究院

交通是城市绿色低碳转型中最受关注的领域之一，也是数字化渗透及数字平台最为活跃的领域。出行即服务（Mobility as a Service, MaaS）系统是绿色交通的典型代表，是一种新型交通组织和供给方式，反映了当前出行需求的深刻变化和城市... 详细信息

交通是城市绿色低碳转型中最受关注的领域之一，也是数字化渗透及数字平台最为活跃的领域。出行即服务（Mobility as a Service, MaaS）系统是绿色交通的典型代表，是一种新型交通组织和供给方式，反映了当前出行需求的深刻变化和城市交通组织范式转变的耦合。全球范围内已出现了上百个大小规模不等和模式各异的MaaS实践创新，北京MaaS是中国持续至今、影响最大的MaaS实践。目前MaaS实践提出的理论和方法主要基于欧美发达国家，无法充分描述和分析中国实践。本文在文献研究的基础上，延伸纳入了中国经验，提出了具有全球普适性的一个MaaS系统分析框架，强调辨析全球范围内的MaaS异同均可以从三个维度展开，即嵌入的社会背景、发展目标和产生的社会经济环境影响；并应用此框架对国内外五个典型MaaS进行了比较研究，重点解码了北京MaaS的激励机制、商业模式和商业生态。本文旨在推动MaaS理论和研究方法的全球发展，重点提出了四个方面的关注：（1）MaaS系统的发展再次考验着城市交通如何回归其公共属性；（2）MaaS实践嵌入在城市社会背景中，具有明显的差异性。模式选择是对城市既有社会背景和交通格局的继承，但也可能就此发生转向。MaaS打开了一次城市交通转型的机会窗口；（3）MaaS系统的可持续运营依然面临挑战；（4）数字技术带来数据产权、数据隐私和安全等亟待解决的新问题。所有研究案例表明，数字技术的快速发展需要匹配治理模式创新，MaaS生态的协同进化至关重要。

关键词：出行即服务系统分析框架北京实践

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PET掺杂对新型木质素基泡沫炭合成的影响

林业工程学报 2024年第1期9卷 117-124页

作者：韩笑马中义许爱芹曲望达青岛农业大学生命科学学院青岛266109 中国科学院山西煤炭化学研究所煤转化国家重点实验室太原030001 山东省金乡县胡集镇农业服务中心济宁272200

泡沫炭具有低密度、高强度、高导电性、多孔骨架结构等诸多优点,是一种高端的整体性先进碳材料。在多种泡沫炭制备的原材料中,木质素因其可再生、低成本、高产量、高芳香性等特点而逐渐受到重视。基于木质素的热学性质复杂且特殊,近年... 详细信息

泡沫炭具有低密度、高强度、高导电性、多孔骨架结构等诸多优点,是一种高端的整体性先进碳材料。在多种泡沫炭制备的原材料中,木质素因其可再生、低成本、高产量、高芳香性等特点而逐渐受到重视。基于木质素的热学性质复杂且特殊,近年来笔者开发了一种简单、高效的木质素基泡沫炭合成方法。为进一步实现泡沫炭结构与性能的调控,本研究主要通过使用聚对苯二甲酸乙二醇酯(PET)对木质素进行掺杂,考察PET可能对木质素转化过程中产生的影响,以及转化产物(新型泡沫炭)的材料结构与性能,从而提出PET掺杂对木质素基泡沫炭合成的影响。研究结果表明,PET的掺杂对于木质素的发泡过程有调节作用,其与木质素较好的相容性可以成功制备出木质素-PET基泡沫炭。PET的含量对泡沫炭的体密度、真密度、微观孔泡结构、机械强度等均有较为显著的影响。相比之下,X射线衍射和拉曼光谱结果表明PET掺杂对于泡沫炭的微观碳结构几乎没有影响。当PET掺杂量提升为20%时,泡沫炭的性能略有下降,可能与PET与木质素的均匀混合难度提升相关。本研究提出了通过掺杂高分子以改变新合成方法下泡沫炭结构与性能的思路,对泡沫炭的合成和调控具有指导意义。

关键词：木质素聚对苯二甲酸乙二醇酯掺杂合成泡沫炭

生物陶瓷材料iRoot BP Plus与三氧化矿物聚合物在活髓切断术中疗效对比的Meta分析

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国际口腔医学杂志 2024年第2期51卷 176-186页

作者：杨岩朵陈红许祖达赵媛兰州大学口腔医学院兰州730000

目的比较生物陶瓷材料iRoot BP Plus与三氧化矿物聚合物(MTA)用作牙齿活髓切断术盖髓剂的疗效差异。方法检索PubMed、Web of Science、Cochrane Library、CNKI、万方数据库和维普数据库中收录的iRoot BP Plus与MTA用于牙齿活髓切断术治... 详细信息

目的比较生物陶瓷材料iRoot BP Plus与三氧化矿物聚合物(MTA)用作牙齿活髓切断术盖髓剂的疗效差异。方法检索PubMed、Web of Science、Cochrane Library、CNKI、万方数据库和维普数据库中收录的iRoot BP Plus与MTA用于牙齿活髓切断术治疗的随机对照试验(RCT),检索时间为数据库建库至2023年3月。由2名成员严格按照纳入和排除标准独立进行筛选,结局指标包括临床成功率、盖髓操作时间、牙本质桥形成率及牙变色率。利用Cochrane偏倚风险评价工具进行文献质量评价,使用Stata 15.0软件对被纳入的文献进行Meta分析。结果最终纳入18篇RCT,Meta分析结果显示:1)术后3、6、12个月iRoot BP Plus组与MTA组之间临床成功率的差异无统计学意义(P>0.05);2)iRoot BP Plus组的盖髓操作时间明显小于MTA组(P<0.05);3)术后3个月,iRoot BP Plus组的牙本质桥形成率高于MTA组(P<0.05);4)末次随访iRoot BP Plus组牙变色率显著低于MTA组(P<0.05)。结论iRoot BP Plus用于牙齿活髓切断术的临床成功率与MTA相近,但较MTA盖髓操作时间更短,发生牙变色的概率更低。

关键词： Meta分析活髓切断术生物陶瓷材料 iRoot BP Plus 三氧矿物聚合物盖髓材料

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出行即服务系统理论与实践:回顾与展望

生态学报 2024年第7期44卷 2859-2872页

作者：王晓霞张明霞李佳雯许亿欣王甜张磊中国人民大学环境学院北京100872 中国人民大学生态文明研究院北京100872

交通是城市绿色低碳转型中最受关注的领域之一,也是数字化渗透及数字平台最为活跃的领域。出行即服务(Mobility as a Service, MaaS)系统是绿色交通的典型代表,是一种新型交通组织和供给方式,反映了当前出行需求的深刻变化和城市交通组... 详细信息

交通是城市绿色低碳转型中最受关注的领域之一,也是数字化渗透及数字平台最为活跃的领域。出行即服务(Mobility as a Service, MaaS)系统是绿色交通的典型代表,是一种新型交通组织和供给方式,反映了当前出行需求的深刻变化和城市交通组织范式转变的耦合。全球范围内已出现了上百个大小规模不等和模式各异的MaaS实践创新,北京MaaS是中国持续至今、影响最大的MaaS实践。目前MaaS实践提出的理论和方法主要基于欧美发达国家,无法充分描述和分析中国实践。在文献研究的基础上,延伸纳入了中国经验,提出了具有全球普适性的一个MaaS系统分析框架,强调辨析全球范围内的MaaS异同均可以从三个维度展开,即嵌入的社会背景、发展目标和产生的社会经济环境影响;并应用此框架对国内外五个典型MaaS进行了比较研究,重点解码了北京MaaS的激励机制、商业模式和商业生态。本文旨在推动MaaS理论和研究方法的全球发展,重点提出了四个方面的关注:(1)MaaS系统的发展再次考验着城市交通如何回归其公共属性;(2)MaaS实践嵌入在城市社会背景中,具有明显的差异性。模式选择是对城市既有社会背景和交通格局的继承,但也可能就此发生转向。MaaS打开了一次城市交通转型的机会窗口;(3)MaaS系统的可持续运营依然面临挑战;(4)数字技术带来数据产权、数据隐私和安全等亟待解决的新问题。所有研究案例表明,数字技术的快速发展需要匹配治理模式创新,MaaS生态的协同进化至关重要。

关键词：出行即服务(Mobility as a Service MaaS)系统分析框架北京实践

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学习投入对就业胜任力的影响研究：基于学生成熟度的中介作用

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心理月刊 2022年第22期17卷 14-17页

作者：朱俪菲马剑虹许亿达浙江大学心理系

目的探索学习投入对就业胜任力的影响机制。方法采用就业胜任力问卷、学生成熟度问卷以及学习投入问卷对上海各大高校本科应届生共500例进行问卷调查。数据采用描述性分析、t检验、方差分析、相关分析及中介效应分析。结果 (1)学习投... 详细信息

目的探索学习投入对就业胜任力的影响机制。方法采用就业胜任力问卷、学生成熟度问卷以及学习投入问卷对上海各大高校本科应届生共500例进行问卷调查。数据采用描述性分析、t检验、方差分析、相关分析及中介效应分析。结果 (1)学习投入可以正向预测就业胜任力（β=0.228,P<0.05）；(2)学习成熟度、心理成熟度对就业胜任力有正向预测作用（β=0.482,β=0.181）；(3)学生成熟度在学习投入和就业胜任力之间存在中介效应。结论研究结果对于本科应届生就业能力的提升具有一定的启示作用。

关键词：学习投入学生成熟度就业胜任力

CEPA二十年：香港电影的转型发展与新质生产力实践

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电影艺术 2024年

作者：张燕张亿北京师范大学艺术与传媒学院

自2004年1月1日CEPA正式实施以来，香港电影经历了从被动到主动、应变到求变、联合到融合的蝶变。20年来，凭依中央与特区政策扶持、产业全链升级、多维创作与全球传播，香港电影进入体制机制创新拓展的新阶段。当下，国家领导人适时提... 详细信息

自2004年1月1日CEPA正式实施以来，香港电影经历了从被动到主动、应变到求变、联合到融合的蝶变。20年来，凭依中央与特区政策扶持、产业全链升级、多维创作与全球传播，香港电影进入体制机制创新拓展的新阶段。当下，国家领导人适时提出“新质生产力”理念“，十四五”规划谋定“中外文化艺术交流中心”战略地位，香港电影得到重塑全球竞争优势、区域协同发展、产业系统升级、内容创新赋能等机遇，这将为中国电影海外传播与电影强国建设贡献重要力量。

关键词：合拍片 CEPA 新质生产力区域电影高质量发展

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基于外力矩观测器的机器人碰撞检测

华南理工大学学报（自然科学版） 2024年第3期52卷 84-92页

作者：张铁陈亿杰邹焱飚华南理工大学机械与汽车工程学院广东广州510460

碰撞检测技术可以降低设备损坏和人身伤害的几率,在现代化的人机协作生产中起着重要的作用。实现免外力矩传感器的碰撞检测需要准确地估计工业机器人受到碰撞时的关节外力矩。然而,动力学模型的参数辨识误差以及电机电流的测量误差等因... 详细信息

碰撞检测技术可以降低设备损坏和人身伤害的几率,在现代化的人机协作生产中起着重要的作用。实现免外力矩传感器的碰撞检测需要准确地估计工业机器人受到碰撞时的关节外力矩。然而,动力学模型的参数辨识误差以及电机电流的测量误差等因素会影响外力矩估计的准确性。为了解决这些问题,本文设计了一种扰动卡尔曼滤波外力矩观测器。该观测器基于扰动原理将外部碰撞等效的外力矩作为扰动项,并定义关节扰动模型。同时,引入机器人的广义动量构建状态空间方程。考虑到动力学模型的参数辨识以及电机电流的测量存在误差,基于卡尔曼滤波算法进行迭代估计,从而得到最优的外力矩观测值。为了提高碰撞检测的灵敏度,本文提出了一种随关节速度变化的时变对称阈值函数,用于实现碰撞检测。该方法可以根据关节速度的变化调整阈值,以适应不同工作速度下的外力矩观测值。实验结果表明,与广义动量观测器相比,所提出的观测器在外力矩估计的整体精度上提高了52.03%。为了验证所提方法的有效性,本文利用6自由度串联关节型工业机器人进行了碰撞检测实验。实验结果显示,相比于静态阈值,采用时变阈值的方法缩短了58.06%的检测延时,从而可以提高碰撞检测的灵敏度,更有利于工业机器人的安全操作和碰撞防护。

关键词：工业机器人碰撞检测外力矩观测器时变阈值

选择性技术引入与早期大合流：来自晚清有线电报的证据

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财贸经济 2024年

作者：焦银亿蔡梦山东师范大学历史文化学院山东大学经济研究院

本文利用19世纪末有线电报引入并在中国扩张这一外生技术变革，研究了知识交换成本下降对中国工业增长的影响，从而检验了Baldwin(2016)有关信息与通信技术塑造少数发展中国家“大合流”的理论。基于1858—1937年的面板数据，发现有线... 详细信息

本文利用19世纪末有线电报引入并在中国扩张这一外生技术变革，研究了知识交换成本下降对中国工业增长的影响，从而检验了Baldwin(2016)有关信息与通信技术塑造少数发展中国家“大合流”的理论。基于1858—1937年的面板数据，发现有线电报接入对工业企业进入产生了显著的正向影响，且具有长期增长效应。机制分析表明，有线电报的接入通过促进市场整合、人力资本积累和辅助性商业组织发展三条路径推动了当地的早期工业化。电报技术引入过程中牢牢掌握电报主权并构建自主性电报人才培养体系一定程度上解释了技术引入催生的大合流为何仅在少数国家发生。本文的发现有助于理解近代中国工业增长的来源，也有助于理解世界不平等为何仍在持续。

关键词：有线电报工业企业进入大合流人力资本