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基于STM32码垛机器人的控制方法研究

常熟理工学院学报 2020年第5期34卷 19-23页

作者：计兆麒毛丽民梁艺瑶徐佳烽常熟理工学院电气与自动化工程学院江苏常熟215500

针对目前市面上机器人控制精度高且价格普遍较高的问题,提出一种低成本、高精度的码垛机器人控制系统.该系统以STM32为控制核心,利用定时器的输出比较模式产生频率及数量都可调节的脉冲波形,通过驱动步进电机实现准确移动.在堆垛过程中... 详细信息

针对目前市面上机器人控制精度高且价格普遍较高的问题,提出一种低成本、高精度的码垛机器人控制系统.该系统以STM32为控制核心,利用定时器的输出比较模式产生频率及数量都可调节的脉冲波形,通过驱动步进电机实现准确移动.在堆垛过程中加入了梯形加减速算法,用于提高定位移动的快速性和稳定性.经调试,系统运行稳定、效率较高,具有一定的应用前景.

关键词： STM32 三维平台步进电机码垛机器人脉冲控制

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拓扑绝缘体的普适电导涨落

物理学报 2015年第9期64卷 46-64页

作者：李兆国张帅宋凤麒南京大学物理学院固体微结构物理国家重点实验室人工微结构科学与技术协同创新中心南京210093

拓扑绝缘体因其无能量耗散的拓扑表面输运而备受关注,揭示拓扑表面态因其π的贝利相位而产生的拓扑输运现象,将有助于拓扑绝缘体相关器件的应用开发.本文回顾了普适电导涨落(UCF)揭示拓扑绝缘体奇异输运性质的研究进展.通过调控温度、... 详细信息

拓扑绝缘体因其无能量耗散的拓扑表面输运而备受关注,揭示拓扑表面态因其π的贝利相位而产生的拓扑输运现象,将有助于拓扑绝缘体相关器件的应用开发.本文回顾了普适电导涨落(UCF)揭示拓扑绝缘体奇异输运性质的研究进展.通过调控温度、角度、门电压、垂直磁场和平行磁场等外部参量,实现了对拓扑绝缘体的UCF效应的系统研究,证实了拓扑绝缘体中二维UCF的输运现象,并通过尺寸标度规律获得了UCF的拓扑起源的实验证据,讨论了拓扑表面态的UCF的统计对称规律.从而实现了对拓扑绝缘体UCF效应的较为完整的理解.

关键词：拓扑绝缘体量子输运普适电导涨落贝利相位

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王铎书法及其当代传承研究

王铎书法及其当代传承研究

作者：印兆麒三峡大学

学位级别：硕士

王铎是中国书法史上的大家,被公认为晚明表现主义书风的重要代表。其书宗法“二王”,浸淫《阁帖》,广泛涉猎魏晋唐宋诸名家,最终融汇脱化,自成一家,尤其擅长行草,笔法劲健洒脱,墨色酣畅淋漓,章法纵横跌宕,以深厚的字外功夫为支撑,以大... 详细信息

王铎是中国书法史上的大家,被公认为晚明表现主义书风的重要代表。其书宗法“二王”,浸淫《阁帖》,广泛涉猎魏晋唐宋诸名家,最终融汇脱化,自成一家,尤其擅长行草,笔法劲健洒脱,墨色酣畅淋漓,章法纵横跌宕,以深厚的字外功夫为支撑,以大写意为风格取向,“任情恣性”而不失精微,在感性和理性之间做到了很好的平衡,既得古典主义书法美的精髓,又极具时代精神和现代性,表现出极高的艺术水准和鲜明的艺术特色,对后世书法创作影响深远。王铎书法在其四十岁以前为滥觞期,四十至四十五岁为探索期,五十岁以后为成熟期,是特殊的时代背景、复杂的个人经历和创造性的师古实践造就了王铎精彩的书法世界。王铎书法的当代传承,源于上世纪八十年代末“中原书风”的崛起,并迅速波及全国,在书法展赛、书法教学、书法媒体三者联动之下,取得了令人瞩目的成就和广泛的社会影响,被称为当代书坛“王铎现象”。从当代书法的晴雨表——中国书法家协会主办的兰亭奖、全国展、中青展及行草展等顶级展览所反映的数据来看,当代“展厅效应”中的王铎书风堪称一道靓丽的风景线,涌现出了胡秋萍、柯云瀚、陈海良、李良东等一大批传承王铎书法的中青年代表书家。虽然王铎所处的时代距今已有四百年,但他取法乎上、博涉约取、一日临帖一日应请索的师古实践,不规矩摹拟、拓而为大、与时俱进、引领风尚的创新精神,对当代书法传承与发展仍然具有重要的启示。

关键词：王铎书法传承展览启示

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驳运重大件货物系固绑扎方案安全校核方法研究

作者：陶兆麒

来源：南通市图书馆图书评论

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驳运重大件货物系固绑扎方案安全校核方法研究

作者：王兆麒大连理工大学

学位级别：硕士

重大件货物通过驳船在海上运输的过程中需要对其进行适当的系固绑扎,如果绑扎方案的强度不充足会导致货物发生滑移或翻转运动,轻则发生磕碰造成货物损坏,重则货物坠入海中造成货物损失。此外,重大件货物的装载会对载运驳船的稳性造成重... 详细信息

重大件货物通过驳船在海上运输的过程中需要对其进行适当的系固绑扎,如果绑扎方案的强度不充足会导致货物发生滑移或翻转运动,轻则发生磕碰造成货物损坏,重则货物坠入海中造成货物损失。此外,重大件货物的装载会对载运驳船的稳性造成重大影响,绑扎布置不得当,驳船丧失稳性同样会造成不必要的财产损失甚至人员的伤亡。由此可以看出,充足的绑扎强度和驳船载运重大件货物后具有足够的稳性,成为了运输安全的根本保障,因此本文将从上述两方面对驳运重大件货物系固绑扎方案安全性校核方法进行研究。系固绑扎方案强度校核方面,本文首先研究了货物单元的分类,研究了重大件货物的归类和属性,然后研究了与重大件货物系固绑扎方案有关的规范或指导文献。在上述调查研究的基础上,本文将重大件货物的受力划分为惯性力、波溅力、风压力和系固力,基于船体运动分析,对受力计算方法进行了研究,将绑扎强度计算方法分成了四种,“经验算法”、“通用算法”、“精确算法”和“缺省算法”,并对不同的计算方法进行了比较。驳船载运重大件货物后的稳性校核方面,本文首先研究了船舶完整稳性计算的基础理论,然后对有关船舶稳性衡准进行了研究,特别对驳船所适用的稳性衡准进行了研究。在理论计算方法和稳性衡准的研究基础上,通过AutoCAD的二次开发对驳船稳性进行计算,且对具体技术进行了研究。基于绑扎方案强度校核计算和驳船稳性校核计算的研究,本论文开发了驳运重大件货物系固绑扎方案安全性校核软件工具,该软件根据船舶和货物参数,可以快速准确的完成绑扎强度和载运重大件驳船稳性的校核计算,使得船员可以方便快捷的对系固绑扎方案的可靠性进行判断。

关键词：重大件货物驳船强度稳性 AutoCAD二次开发

国家治理现代化视域下的网络舆论生态治理研究

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国家治理现代化视域下的网络舆论生态治理研究

作者：张兆麒黑龙江大学

学位级别：硕士

推进国家治理现代化,是实现中华民族伟大复兴的必要前提。作为国家治理的重要组成部分,网络舆论生态治理的成效关乎我国意识形态安全。因此,应建立健全网络综合治理体系,全面提高网络治理能力,营造清朗的网络空间。纵观现有学术成果,关... 详细信息

推进国家治理现代化,是实现中华民族伟大复兴的必要前提。作为国家治理的重要组成部分,网络舆论生态治理的成效关乎我国意识形态安全。因此,应建立健全网络综合治理体系,全面提高网络治理能力,营造清朗的网络空间。纵观现有学术成果,关于网络舆论生态治理的探讨以传播学、舆论学的视角为主,而很少将其置于国家治理现代化的范畴中研究。本文从国家治理现代化、网络舆论生态治理的相关理论入手,指出了负面情绪、网络谣言、虚无主义、语言暴力的危害,并按照政府层面、社会层面以及公众层面分析问题产生的原因。分析了网络舆论生态治理由传统模式向现代化模式的转变,即从单一管理向多元治理、从力图封堵到疏堵结合、从被动治理转向主动作为。提出舆论生态治理的路径:在治理体系层面,将指导思想、引导机制、话语体系、法律制度作为建构和完善的重点;在治理能力层面,将工作方式、宣传内容、治理队伍、话语权作为改进与提升的关键点。

关键词：国家治理现代化网络舆论生态网络舆论生态治理

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柴油机非线性隔振系统隔振性能分析

柴油机非线性隔振系统隔振性能分析

作者：何兆麒大连海事大学

学位级别：硕士

柴油机曲柄—连杆机构的周期性运动会产生各种惯性力及惯性力矩等振动力源,使柴油机、推进轴系发生振动并引起船体振动。近年来,随着内燃机朝高速、轻型、大功率方向发展,动力装置的振动逐渐成为舰船振动、噪声的主要来源。长期以来,在... 详细信息

柴油机曲柄—连杆机构的周期性运动会产生各种惯性力及惯性力矩等振动力源,使柴油机、推进轴系发生振动并引起船体振动。近年来,随着内燃机朝高速、轻型、大功率方向发展,动力装置的振动逐渐成为舰船振动、噪声的主要来源。长期以来,在对隔振系统的研究中人们都将隔振器简化为线性刚度和阻尼的组合进行隔振问题的分析,但随着实际应用环境对振动、冲击的控制提出了越来越高的要求,传统的线性抗冲隔振理论已不能满足要求。因此,了解和掌握非线性隔振器的动态特性是预估振动响应、改善隔振效果的重要前提。基于研究现状,本文首先使用Pro/E建立某中速柴油机的三维实体模型,并将此模型导入ADAMS中,根据实际建立各部件间的运动约束关系,构建柴油机的刚性线性隔振系统,完成仿真的前期处理工作。然后使用有限元软件ANSYS建立基础,通过网格划分等一系列工作得到基础的mnf文件,将此文件导入ADAMS替换原来的刚性基础,建立柴油机的刚柔混合模型。通过与刚性系统仿真结果的比较,分析柔性基础对隔振系统的影响。再用高次多项式拟合隔振器刚度曲线,得到各方向的力与位移的函数,将这些数据导入ADAMS中,并使用样条曲线函数得到非线性隔振器,分析了两层非线性隔振对隔振系统响应的影响。最后通过实验的方法,应用LMS测试系统测试分析了液体吸振器对系统的影响。研究结果表明基础的柔性对隔振系统产生很大影响,双层隔振系统中下层隔振器的非线性起着决定性的作用,而且两层隔振器的参数组合选择不当的话,反而会使隔振效果变差。这为实际动力装置的隔振设计提供了参考。

关键词：柴油机隔振系统柔性基础非线性隔振器

不同环境下PVDF膜的电化学交流阻抗谱研究

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不同环境下PVDF膜的电化学交流阻抗谱研究

作者：骆麒兆武汉工程大学

学位级别：硕士

膜分离方法因其经济、高效、便捷,是应用最广泛的水处理方法之一。研发具有更高截留性能、更大水通量的分离膜,需对其结构具有更深入的理解。EIS(电化学阻抗谱)是一种具有测量快速、无损等优点的准稳态的测试方法,与其他的传统方法相比... 详细信息

膜分离方法因其经济、高效、便捷,是应用最广泛的水处理方法之一。研发具有更高截留性能、更大水通量的分离膜,需对其结构具有更深入的理解。EIS(电化学阻抗谱)是一种具有测量快速、无损等优点的准稳态的测试方法,与其他的传统方法相比它能够得到更多的动力学信息及界面结构的信息,因此被广泛应用在材料研究方面。本论文采用相转换法制备了聚偏氟乙烯(PVDF)以及PVDF/石墨烯复合膜,利用电化学阻抗谱作为主要的表征手段对其进行系统的表征、研究。具体研究工作包括:(1)优化利用EIS表征膜结构的测试方法。利用电化学阻抗谱表征了具有不同孔隙率的PVDF膜。随着致孔剂含量从1%增加到5%,PVDF膜的孔隙率从29.5%逐渐增加到了39%,膜阻抗由22235?降低至1001?。通过理论计算和实验结果,发现了分离膜的孔隙率和Bode图中的特征频率值的关系。我们可以利用特征频率检测法,通过缩小测试频率范围,提高了电化学阻抗谱的测试效率。(2)电晕处理技术是一种可应用于规模化生产的表面改性方法,然而电晕时间过长,会导致膜材料本身的老化,故本文利用电化学交流阻抗谱研究了电晕时间对PVDF膜老化行为的影响。对PVDF膜在5 k V的高压下进行不同时间的处理,得到了老化程度不同的PVDF膜。本研究结合阻抗谱和XRD结果,发现最佳处理时间应小于4小时,而超过4小时的电晕处理则会使PVDF孔洞结构受到破坏,同时EIS测试方法对于部分材料的相变有着较为敏锐的反应。(3)利用EIS、SEM等手段研究了PVDF/石墨烯复合膜孔洞在不同温度条件下的稳定性。研究发现石墨烯的加入使得PVDF/石墨烯复合膜的孔洞稳定性有了很明显的提升。在本文制备的样品当中,1.5%石墨烯含量的PVDF/石墨烯复合膜表现出了较好的导热性能及孔洞稳定性,这是由于石墨烯具有优秀的导热性能和较好的力学性能。

关键词：分离膜聚偏氟乙烯石墨烯电化学阻抗谱

基于长短期记忆网络的融合用户行为偏好的下一个兴趣点推荐算法

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基于长短期记忆网络的融合用户行为偏好的下一个兴趣点推荐算法

作者：冷兆麒吉林大学

学位级别：硕士

基于位置的社交网络(LBSNs)已经与我们的生活息息相关。网站的用户可以通过移动网络设备或者基于位置的服务进行签到(check-in)来记录自己当前所处的位置信息,用户会希望LBSNs网站根据他们过去的签到经历对他们可能感兴趣的兴趣点(Poins... 详细信息

基于位置的社交网络(LBSNs)已经与我们的生活息息相关。网站的用户可以通过移动网络设备或者基于位置的服务进行签到(check-in)来记录自己当前所处的位置信息,用户会希望LBSNs网站根据他们过去的签到经历对他们可能感兴趣的兴趣点(Poins-Of-Interest,POI)进行推荐。下一个POI推荐是根据用户当前时刻所处的位置以及用户过去的签到数据对用户进行分析,从而推荐出用户可能感兴趣的下一个兴趣点。对用户的下一个兴趣点推荐的研究已经吸引了很多研究人员的兴趣,但是有很多比较早期的POI推荐算法都只考虑了地理位置影响,而没有考虑到时空因素的影响;而且有许多比较早期的POI推荐算法都只考虑了用户的长期偏好,而没有考虑到过于久远的轨迹对用户当前偏好的影响程度可能较小。近年来,基于深度学习的循环神经网络(RNN)及其变体长短期记忆网络(LSTM)以及门控循环单元(GRU)的推荐算法在解决POI推荐的问题上展示出了良好的性能。为了能更好地解决下一个POI推荐的问题,本文提出一个使用了RNN技术和LSTM技术、融合注意力机制建模用户偏好的POI预测算法来实现推荐目标。具体来说,这个模型使用了长短期偏好结合的结构,模型由对用户长期偏好建模的网络和对短期偏好建模的网络结合而成,在长期模型中添加了三个预测任务来提高预测的准确度,分别是时间影响模块、地理影响模块以及类别和评价模块;同时,本文提出的推荐算法还添加了注意力机制来分析用户的历史偏好,考虑了POI的评价以及用户自身对POI种类的偏好对用户选择的影响,对用户的长短期偏好分别建模并结合在一起的结构也让推荐准确率有较大的提高。本文采取四种在POI推荐相关领域表现优异的推荐算法作为对比,并且移除了短期偏好模块作为消融实验的对照组。经过多轮次的实验结果表明,本文提出的基于用户上下文信息的长短期偏好模型(LSPMC)在基于Foursquare和Yelp网站的数据集而结合生成的数据集的实验中,在几种常用的POI推荐方面的评价指标,比如准确率(Precision)、召回率(Recall)上的表现都要优于其他的对比算法,在召回率上,LSPMC相比于其他对比算法有20%-50%的提升。

关键词： LSTM 下一个POI推荐上下文信息基于位置的社交网络