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无线接入控制器系统软件设计

无线接入控制器系统软件设计

作者：詹云峰武汉理工大学

学位级别：硕士

现今在信息时代，人们在网络世界里想要摆脱线缆的束缚，于是出现了无线通信网络。而近几年无线局域网(Wireless Local Area Network，WLAN)正发展成为热点。无线局域网可以让笔记本电脑、PDA等移动终端设备脱离有线的束缚，自由接入因... 详细信息

现今在信息时代，人们在网络世界里想要摆脱线缆的束缚，于是出现了无线通信网络。而近几年无线局域网(Wireless Local Area Network，WLAN)正发展成为热点。无线局域网可以让笔记本电脑、PDA等移动终端设备脱离有线的束缚，自由接入因特网，从而可以降低基础设施投入，解决有线困难地区的接入问题。与有线网络相比，WLAN具有安装便捷、使用灵活、可移动、易扩展等多方面优点，可以在医院、商店、企业、学校等地区为集团用户提供服务，在机场、会议中心、展览中心、火车站、咖啡厅、酒店等地区为公众用户提供服务。可见WLAN的应用是极其广泛的。随着无线局域网的普及，相关的网络产品需求将非常旺盛。本课题正是针对在建立基于IEEE802.11b标准的无线局域网解决方案中，所需要的一件核心网络设备—无线接入控制器(AC)，所设计的系统软件。在无线局域网的构建中，无线与有线网络的连接主要是通过各个无线接入点(AP)来完成，而这些AP需要由一个无线接入控制器对其进行集中管理和控制，同时最重要的是可以保障无线网络的安全。本文主要论及的是其软件系统的设计和实现，可以基本完成无线接入控制器软件的核心功能，部分解决无线局域网的安全问题，促进WLAN的商业运用，对实际的商用产品也具有一定的研究参考和实用价值。本文在系统具体实现中以面向对象的方法，使用UML建模语言设计系统软件的功能模块;以visual c++为开发环境用c++语言来具体实现本系统软件。

关键词：无线局域网无线接入控制器统一建模语言面向对象

运动副间隙及受力状态对空间转向机构转向误差的影响

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机械工程学报 2022年第4期58卷 240-249页

作者：王成志王云超集美大学海洋装备与机械工程学院厦门361021

根据车辆转向梯形机构中转向节主销上下端受力方向不同和转向横拉杆的二力平衡状态,用主销的销、孔倾斜模型和转向横拉杆的变长杆模型描述机构中的运动副间隙,并用螺旋理论分析地面对轮胎反力传递作用在转向节的情况和转向节参考点绕含... 详细信息

根据车辆转向梯形机构中转向节主销上下端受力方向不同和转向横拉杆的二力平衡状态,用主销的销、孔倾斜模型和转向横拉杆的变长杆模型描述机构中的运动副间隙,并用螺旋理论分析地面对轮胎反力传递作用在转向节的情况和转向节参考点绕含间隙主销回转副的运动,求出主销约束反力和左右车轮转向角,提出附加转向误差和敏感度指标用于评价参数对转向误差的影响程度和对间隙的敏感性。通过样例分析转向误差的变化趋势及12个参数对间隙的敏感度,结果表明,与无间隙情形产生的原理性误差相比,车辆朝装有摇臂机构侧大转向角转弯时,有运动副间隙时的转向误差反而有所减小;小转向角转弯时两处副间隙都会引起比较大的转向误差;主销后倾角、车速对间隙显著敏感;与纵向力和法向力对主销取矩相关的因素则相对不敏感。结果可为合理设计对运动副间隙敏感的参数值及合适的间隙制造公差和其许用大小提供指导。

关键词：运动副间隙转向梯形机构螺旋理论力分析转向误差附加转向误差

新型碳材料的制备及其在锂离子电池负极材料和氧还原电催化剂中的应用

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新型碳材料的制备及其在锂离子电池负极材料和氧还原电催化剂中的...

作者：詹云凤暨南大学

学位级别：硕士

新型碳材料因其具有特殊的纳米结构、优异的导电性和良好的电化学性能而在能源转换和存储领域表现出巨大的应用潜力。目前,作为具有综合性能最好的储能电池体系锂离子电池和清洁、高效的能源转换器件燃料电池,成为了解决二十一世纪人类... 详细信息

新型碳材料因其具有特殊的纳米结构、优异的导电性和良好的电化学性能而在能源转换和存储领域表现出巨大的应用潜力。目前,作为具有综合性能最好的储能电池体系锂离子电池和清洁、高效的能源转换器件燃料电池,成为了解决二十一世纪人类所面临的能源短缺和环境恶化问题的关键技术。因此,本论文旨在研究新型碳材料在锂离子电池负极材料和燃料电池阴极氧还原电催化材料中的应用,其主要的研究内容及结果如下:(1)制备了碘掺杂石墨烯并研究了其在锂离子电池负极材料中的应用。通过采用简Hummer’s法制备出氧化石墨,然后再在高温裂解还原的同时掺入碘元素来制备碘掺杂的石墨烯。采用X-射线粉末衍射(XRD)、透射电镜(TEM)、高分辨透射电镜(HRTEM)、拉曼光谱(Raman)、X-射线光电子能谱(XPS)技术对产物的结构、形貌和元素组成进行表征。将此材料做成扣式电池进行半电池表征,当电流密度为100 mA/g时,碘掺杂石墨烯的可逆比容量高达1690 mAh/g(为掺杂前石墨烯的2.85倍,为商业石墨的4.54倍);碘掺杂石墨烯表现出优异的循环稳定性,其可逆比容量在循环200次后依然保持了92.6%;该碘掺杂石墨烯具有非常突出的倍率性能,在25000 mA/g的超大电流密度下,其可逆比容量仍具有153 mAh/g,是未掺杂石墨烯的二倍。碘掺杂石墨烯表现出如此卓越的电化学性能主要是由于将碘元素引入到石墨烯中,改变了石墨烯的层间距、基体缺陷以及电负性。(2)制备了碘/氮共掺杂石墨烯并研究了其在燃料电池阴极氧还原非贵金属催化剂中的应用。以氧化石墨为碳前驱体,以单质碘和氨气分别作为碘源和氮源,采用二步热处理法制备得到碘/氮共掺杂的石墨烯。相比未掺杂的石墨烯、碘掺杂石墨烯和氮掺杂石墨烯,该碘/氮共掺杂石墨烯催化剂在碱性和酸性条件下都表现出更优异的氧还原催化活性;在碱性介质中,该碘/氮共掺杂石墨烯催化剂具有与商业Pt/C催化剂相同的起始电位(0.945V ***);此外,在碱性和酸性介质中,该催化剂具有较高的催化效率(按四电子反应机制进行)和突出的稳定性(优于商业Pt/C催化剂)。碘/氮共掺杂石墨烯卓越的氧还原电催化性能主要归因于碘和氮两种元素之间的协同效应。(3)研究了不同的氮源和氮处理顺序对氮掺杂碳材料电催化氧还原性能的影响。本研究采用廉价的阳离子交换树脂D113经1100°C高温催化石墨化形成的石墨化碳材料作为碳源,选用甘氨酸和NH3作为不同的氮源,经过高温后处理掺氮法制备得到氮掺杂石墨化碳材料。研究发现,通过改变氮源和掺氮顺序可以有效改变氮掺杂碳材料的无序化程度、掺氮总量以及掺氮类型。实验结果表明,当采用甘氨酸作为氮源时,可以有效提高石墨化碳材料的含氮量但对基体的无序化程度没有影响;而当采用NH3作为氮源时,不能对石墨化碳材料进行掺氮但可以增加基体缺陷。结果显示,只有将石墨化碳材料基体先经甘氨酸900°C氮掺杂,再在NH3中900°C进一步热处理所得到的催化剂具有最好的氧还原电催化性能。

关键词：石墨烯掺杂锂离子电池负极材料氧还原催化

双极半导体流体动力学模型球对称解的渐近行为

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双极半导体流体动力学模型球对称解的渐近行为

作者：詹云蕾山东师范大学

学位级别：硕士

本文主要研究双极半导体流体动力学模型:球对称解的渐近行为,其中x ∈ RN(N ≥ 2 2)是空间变量,t ∈ R+ = [0,∞)是时间变量.本文共分成四章,第一章主要介绍了半导体流体动力学模型的物理背景及研究意义,并综述了国内外关于此模型的研... 详细信息

本文主要研究双极半导体流体动力学模型:球对称解的渐近行为,其中x ∈ RN(N ≥ 2 2)是空间变量,t ∈ R+ = [0,∞)是时间变量.本文共分成四章,第一章主要介绍了半导体流体动力学模型的物理背景及研究意义,并综述了国内外关于此模型的研究现状.第二章首先给出双极半导体流体动力学模型对应的球对称稳态方程,然后运用变分方法证明了双极半导体流体动力学模型球对称稳态解的存在性与极小值点的唯一性,并给出了稳态解的有界性估计.第三章证明了双极半导体流体动力学模型小初值球对称光滑解的整体存在性.这里主要运用Young,s不等式首先得到光滑解的先验估计,再由解的局部存在性定理知光滑解是整体存在的.第四章利用能量方法和熵不等式,建立了双极半导体流体动力学模型球对称弱熵解的一般框架,证明了一般本质有界弱熵解指数收敛到稳态解,得到了弱解的渐近行为.

关键词：双极半导体球对称稳态解光滑解弱熵解渐近行为

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基础教育课外辅导O2O平台的设计与实现

基础教育课外辅导O2O平台的设计与实现

作者：詹云雷西安电子科技大学

学位级别：硕士

随着家长对子女受教育的重视程度不断提高,中国教育辅导行业的市场规模一直处在高速增长的态势。其中基础教育课外辅导规模超两千亿,教育辅导机构十万家以上,有半数适龄家庭一年的教育培训支出超过5000元。近年,中国教育体制改革不断加... 详细信息

随着家长对子女受教育的重视程度不断提高,中国教育辅导行业的市场规模一直处在高速增长的态势。其中基础教育课外辅导规模超两千亿,教育辅导机构十万家以上,有半数适龄家庭一年的教育培训支出超过5000元。近年,中国教育体制改革不断加速与调整,促使教育培训行业进行新的创新与探索。开展基础教育课外辅导O2O平台的建设,为了让学生能在家里通手机客户端服务就得到适合自已并行之有效的课外辅导、让家长安全省心少花钱、让辅导老师敬业专业有责任心。建立标准统一的服务体系,推动教育辅导行业的健康成长具有重要的意义和现实需要。本文针对基础教育课外辅导O2O平台系统建设需求,按照企业级标准、规范的应用软件开发要求展开相关工作,进行了技术准备、需求采集、系统设计、系统实现以及系统测试等工作。在此过程中,研究了O2O业务平台的主要功能特点,以及国内外的应用方式。对O2O平台在基础教育辅导领域的应用进行了总结和思考;通过项目开发过程涉及的架构和技术,分析了包括JavaEE技术的概念、优势、应用模型等内容,RESTful WebService的概念、优势、架构思想等内容,分布式缓存的概念、优势等内容,为系统开发做好了相关准备。从系统的功能和性能两个维度进行了业务陈述,其中在功能方面主要从订单管理、老师认证管理、活动管理、日志管理四个方面对系统的主要功能活动进行了分析;在介绍系统业务数据和过程的基础上,完成系统应用需求建模、数据建模和过程建模;顺利完成了系统业务需求分析。介绍了系统的总体设计思路,用户通过手机客户端登录系统并进行相关操作,系统通过客户端、服务器等实现用户的各项功能。按照项目进度及重要性进行了系统功能设计,以示例的方式展示了相关模块设计。针对上述内容进行了系统数据库设计,确定相应的软件组件及硬件选型,完成系统集成。在测试阶段,确定相应的系统测试环境及工具。阐述系统运行和部署方案,采用测试用例介绍系统测试过程,针对测试结果进行分析给出结论,总结平台目前主要业务,指出工作的不足及进一步的改进方向。从系统上线到今,达到了通过Android、IOS客户端用户找到适合自己的辅导老师的设计目标。实现了在线搜索老师、选择老师、在线付费、老师管理等一系列功能。有效的提高了基础教育课外辅导的服务水平,为进一步探索教育改革提供了有力的支撑。

关键词：基础教育课外辅导 O2O平台手机客户端服务 JavaEE

M1巨噬细胞条件培养液对乳腺癌细胞上皮—间质转换的影响及其信号机制研究

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M1巨噬细胞条件培养液对乳腺癌细胞上皮—间质转换的影响及其信号...

作者：詹云惠贵州医科大学

学位级别：硕士

背景:肿瘤相关巨噬细胞(Tumour-associated macrophages,TAMs)在恶性肿瘤的发生发展中起重要作用。TAMs通常可极化为M1(经典激活)和M2(替代激活)两种亚型,其中M2型巨噬细胞高表达精氨酸、MMP等,表现为促肿瘤效应,而M1型巨噬细胞与M2巨... 详细信息

背景:肿瘤相关巨噬细胞(Tumour-associated macrophages,TAMs)在恶性肿瘤的发生发展中起重要作用。TAMs通常可极化为M1(经典激活)和M2(替代激活)两种亚型,其中M2型巨噬细胞高表达精氨酸、MMP等,表现为促肿瘤效应,而M1型巨噬细胞与M2巨噬细胞相反,通常被认为具有促进免疫反应和抗肿瘤作用。但也有新近资料显示M1巨噬细胞与乳腺癌细胞上皮-间质转化过程有关。因此M1型巨噬细胞在乳腺癌发展过程中的作用尚待进一步确证,而潜在的信号机制也尚未明确。本研究旨在探讨M1型巨噬细胞在乳腺癌细胞上皮-间质转换(epithelial-mesenchymal transition,EMT)中的作用及相关机制。方法:ER(estrogen receptor,ER)阳性乳腺癌细胞系MCF-7和T47D,ER阴性乳腺癌细胞系MDA-MB-231(作为对照)用于体外实验,通过RT-q PCR和Western blot法验证M1表型巨噬细胞的基因和蛋白的表达及M1样巨噬细胞条件培养基(M1-CM)对乳腺癌细胞的上皮-间质标记物水平的影响。采用划痕实验、侵袭实验观察细胞增殖和侵袭能力。运用药理学干预探讨信号通路在M1-CM培养液诱导的细胞转化标志物水平及细胞行为变化中的作用。结果:(1)M1-CM培养液可显著增强ER阳性乳腺癌细胞MCF-7和T47D迁移,以及MCF-7侵袭能力(p<0.05),但ER阴性组MDA-MB-231在M1-CM处理24h后,细胞无明显迁移,且无统计学意义,无明显侵袭(p<0.05)。(2)M1-CM促进ER阳性乳腺癌细胞EMT,与对照组相比,M1-CM实验组MCF-7细胞和T47D的FN(Fibronectin,FN)和Vim(Vimentin,Vim)蛋白上调而E-cad(E-cadherin,E-cad)蛋白下调(p<0.05)。(3)Calpain抑制剂Calp(Calpeptin,Calp)(50μmo L·L)/CI-Ⅲ(Calpain InhibitorⅢ,CI-Ⅲ)(50μmo L·L)抑制M1-CM诱导的乳腺癌细胞ER阳性细胞迁移及侵袭(p<0.05)。(4)Calpain抑制剂抑制M1-CM诱导的乳腺癌细胞ER阳性细胞EMT标志物表达,Calp/CI-Ⅲ处理后,MCF-7细胞和T47D细胞的FN及Vim蛋白表达下调(p<0.05),E-cad的下调被逆转(p<0.05)。(5)M1-CM增强MCF-7细胞ERK磷酸化并上调Notch1及Hes1蛋白表达(p<0.01)。(6)Notch通路抑制剂DAPT(50μmo L·L)削弱M1-CM对MCF-7细胞EMT的诱导作用,与M1-CM组(对照)相比,DAPT+M1-CM处理组迁移及侵袭能力均被抑制(p<0.01);FN和Vim蛋白表达被抑制(p<0.05),E-cad蛋白表达被逆转(p<0.01)。(7)ERK抑制剂U0126(10μmo L·L)削弱M1-CM对MCF-7细胞EMT的诱导作用,与M1-CM组相比,U0126+M1-CM处理组迁移及侵袭率皆被抑制(p<0.01);FN和Vim蛋白表达被抑制(*p<0.05);E-cad蛋白表达由抑制变为上调(p<0.01)。(8)ERK抑制剂U0126能抑制M1-CM对Notch1及其靶蛋白Hes1表达的诱导作用,与对照组(M1-CM)相比,U0126+M1-CM处理组Notch1蛋白及靶蛋白Hes1蛋白均下调(p<0.01),但Notch1通路抑制剂对M1-CM诱导的ERK磷酸化没有明显影响,无统计学意义。(8)Calpain抑制剂能抑制M1-CM上调的Notch1通路蛋白表达。结论:M1型巨噬细胞可促进ER阳性乳腺癌细胞的上皮-间质转化,其信号机制与ERK/Calpain-Notch1通路有关。

关键词： M1巨噬细胞上皮-间质转化 ERK Notch1 Calpain 乳腺癌细胞

基于公众满意度的新乡贤参与乡村治理成效研究——以奉贤区庄行镇为例

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基于公众满意度的新乡贤参与乡村治理成效研究——以奉贤区庄行镇...

作者：詹云霞上海海洋大学

学位级别：硕士

民须兴复,乡村必兴。持续推进乡村振兴的进程中,发现乡村治理问题虬根盘结,村民自治成效甚微,多元治理主体力不胜任,乡村治理新气象急需注入新的社会力量。新乡贤反哺桑梓则是乡村治理中融入的新元素,具有整合乡村资源、优化基层治理结... 详细信息

民须兴复,乡村必兴。持续推进乡村振兴的进程中,发现乡村治理问题虬根盘结,村民自治成效甚微,多元治理主体力不胜任,乡村治理新气象急需注入新的社会力量。新乡贤反哺桑梓则是乡村治理中融入的新元素,具有整合乡村资源、优化基层治理结构、培育乡村智慧、推进数字乡村建设、提升乡村整体综合素质的积极意义。新乡贤作为推动乡村振兴战略实施过程中乡缘力量现代化的中介和农村精英在乡村治理中虽取得一定成效,但大多数文献仅从宏观角度分析探讨新乡贤在乡村治理中的作用,研究方法中案例分析法和比较分析法占比较重,文献内容也大都偏向于理论研究往往忽视公众的切实需求和真实反馈。扎实推进乡村治理的深度,完善适合乡村特色的人才培养机制和乡村考核评价机制势不可当。本文以奉贤区庄行镇为研究对象,采用文献分析法、问卷调查等方法,运用ACSI模型对新乡贤参与庄行镇治理成效进行实证研究。本文首先对国内相关研究现状进行梳理总结,基于治理主体的相关理论架构整体的研究框架,依据协同治理和公众满意度理论,将美国顾客满意度指数模型(ACSI)应用到庄行镇实际治理现状,从而构建公众满意度模型来评估新乡贤治理成效,旨在研究各潜变量与新乡贤治理成效公众满意度之间的影响关系。其次,阐述了奉贤区庄行镇新乡贤的概况、治理现状,结合新乡贤参与的实际治理情况对新乡贤治理主体及相关人员进行访谈,不断进行整理修改或删除,得到新乡贤治理成效公众满意度模型的评价指标。按照评价指标合理设计公众满意度调查问卷,共计回收到有效问卷182份,回收有效率为93%,根据问卷回收的信息及数据进行统计分析。再次,通过建立ACSI模型来进行变量定义和选取,假设结构变量之间的相关关系,运用探索性因子分析,及时剔除掉潜变量下组合信度不高的评价指标,并在AMOS软件上进行模型拟合和检验,最终得到新乡贤治理成效的标准化路径回归系数和满意度均值打分。研究发现:第一,截然不同于ACSI模型中公众期望与公众满意度呈负相关,实际上公众期望对新乡贤治理成效公众满意度影响较小且存在正相关关系;第二,各潜变量与新乡贤治理成效公众满意度之间除了公众抱怨和公众信任与公众期望呈负相关,其他潜变量皆呈正相关;第三,公众对新乡贤治理成效总体满意度较高,对比期望满意度较低,其中有些指标的标准化系数值和满意度高低呈反比,通过公众填写的问卷进行李克特量表得分,发现新乡贤未参与庄行镇村务事务中来,在生活治理、文明治理、法治治理等方面都取得了显著成效,产业治理成效较小。最后,基于对新乡贤治理成效公众满意度模型和假设的解释分析,旨在有效解决新乡贤治理过程中出现的问题,进一步提升庄行镇新乡贤治理效能。应深入挖掘内生动力,盘活乡村资源禀赋;完善乡村治理体制机制,倡导多元主体治理;培育村民主体意识,建立长效管理机制;竭力优化服务功能,创新基层治理模式;着重打造“三治”体系,提升乡村治理成效。

关键词：新乡贤乡村治理 ACSI模型公众满意度

完全型大动脉转位合并左心室流出道梗阻患者接受根治性手术后疗效评估与不良预后事件的随访分析

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中国循环杂志 2018年第S1期33卷 65-66页

作者：邢云超中国医学科学院北京协和医学院国家心血管病中心阜外医院心外科北京市

目的:对比完全型大动脉转位(TGA)/左心室流出道梗阻(LVOTO)患者三种常用术式的预后,及与常见的术后不良事件相关的风险因素。方法:本次研究采用回顾性分析,入组标准为2012年至2017年间于我院诊断并接受根治性手术的TGA/LVOTO患者,排除... 详细信息

目的:对比完全型大动脉转位(TGA)/左心室流出道梗阻(LVOTO)患者三种常用术式的预后,及与常见的术后不良事件相关的风险因素。方法:本次研究采用回顾性分析,入组标准为2012年至2017年间于我院诊断并接受根治性手术的TGA/LVOTO患者,排除掉合并肺动脉闭锁,之前接受过肺动脉环缩,以及没有远期随访的患者后,最后入组的病例数为63例,根据不同的根治手术方式分成三组,分别是:大动脉调转加左心室流出道疏通术(ASO)39例(ASO组),改良REV手术13例(REV组),Rastelli手术11例(Rastelli组)。

关键词：完全型大动脉转位左心室流出道梗阻根治性手术随访分析不良预后疗效评估

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下肢柔性助力服控制策略研究

下肢柔性助力服控制策略研究

作者：詹云志电子科技大学

学位级别：硕士

目前下肢助力服可以包括柔性助力服与刚性助力服,下肢刚性助力服多为刚性连杆构成,存在结构复杂、重量大、运行功耗大等众多缺点。下肢柔性助力服以柔性材料驱动实现助力,拥有穿戴方便,重量轻等众多优点。因此,研究下肢柔性助力服的控... 详细信息

目前下肢助力服可以包括柔性助力服与刚性助力服,下肢刚性助力服多为刚性连杆构成,存在结构复杂、重量大、运行功耗大等众多缺点。下肢柔性助力服以柔性材料驱动实现助力,拥有穿戴方便,重量轻等众多优点。因此,研究下肢柔性助力服的控制策略对各个关节实现高效助力有着重要研究意义。本论文对下肢柔性助力服的控制策略进行研究,主要研究机主人辅运动下的控制策略、人主机辅随动控制下的控制策略以及随动控制参数优化。建立下肢柔性助力服动力学方程。正确的动力学模型是控制策略研究的基础,下肢柔性助力服的助力关节主要分为髋关节、膝关节与踝关节,通过分析人体运动步特点,确定髋关节与膝关节实现助力,介绍下肢柔性助力服人机一体简化模型。通过拉格朗日方程建立系统的动力学模型,并分析电机输出力矩与关节运动力矩关系,进行Matlab与ADAMS联合仿真。研究机主人辅运动控制策略。设计模糊PID控制器与计算力矩补偿的PD反馈控制器实现髋关节与膝关节的助力力矩控制,通过对比两种控制策略发现,模糊PID控制能够根据环境调节控制参数,该控制策略与计算力矩补偿的PD反馈控制在扰动环境下有较好的鲁棒性,且这两种控制策略完整步态周期内最大轨迹跟踪误差相差非常小,都具有更好的控制效果。人主机辅随动控制下需要考虑控制系统的柔顺性。通过比较基于力的阻抗控制与基于位置的阻抗控制,选择基于位置的阻抗控制作为人主机辅随动控制策略,将上述计算力矩补偿的PD反馈控制器作为基于位置的阻抗控制位置内环控制器,同时对位置内环优化,添加RBF神经网络补偿器,控制系统最终能够拥有较好的控制效果,在扰动环境中控制系统有较好的鲁棒性。随动控制参数优化方面分为离线优化与在线优化。通过分析阻抗控制的阻抗参数变化对控制系统的影响,通过变权重变异粒子群优化算法实现阻抗参数的离线优化,在优化算法的目标函数中添加力反馈峰值抑制噪声干扰,与随机阻抗参数下的控制相比拥有更好的控制精度。最后通过PI2增强学习算法实现阻抗参数的实时在线优化,在一定的迭代次数内控制系统可以更好适应复杂环境,提高控制系统的控制效果与鲁棒性。

关键词：下肢柔性助力服机主人辅运动控制人主机辅随动控制随动控制参数优化