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功能锻炼结合骨折康复护理对骨折患者康复效果及护理满意的影响

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中文科技期刊数据库（引文版）医药卫生 2024年第4期 0049-0052页

作者：解永春成都体育学院附属体育医院脊柱科四川成都610058

分析功能锻炼联合骨折康复护理对骨折患者的影响。方法选择我院2022年1月至2023年12月收治的骨折患者70例为对象,随机数字表分组,每组35例,对照组为功能锻炼,观察组联合骨折康复护理,分析效果。结果观察组住院时间(16.24±4.85)天、... 详细信息

分析功能锻炼联合骨折康复护理对骨折患者的影响。方法选择我院2022年1月至2023年12月收治的骨折患者70例为对象,随机数字表分组,每组35例,对照组为功能锻炼,观察组联合骨折康复护理,分析效果。结果观察组住院时间(16.24±4.85)天、骨折平均愈合时间(10.35±1.24)周、下床锻炼时间时间(6.34±1.84)天比对照组短,观察组总康复有效率94.29%比对照组高,观察组康复指导(86.55±4.35)、骨折宣教(85.62±4.51)、注意事项(86.95±4.75)、基础护理(88.65±4.28)分数比对照组高,护理后观察组生活质量分数比对照组高,均具备统计学意义(P<0.05)。结论功能锻炼联合骨折康复护理可增强康复效果改善生活便利度,提升护理满意度。

关键词：骨折功能锻炼康复护理康复效果

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多视角视觉目标生成的空间机器人操作学习

空间控制技术与应用 2022年第2期48卷 18-28页

作者：李林峰王勇解永春胡勇陈奥北京控制工程研究所北京100094 空间智能控制技术重点实验室北京100094

空间机器人操作一般采用多视角相机为机械臂提供视觉信息引导,全局相机引导远距离的前段操作,局部相机引导近距离的末端精细操作.针对多视角视觉信息融合与利用的自主性不足问题,提出一种多视角视觉目标生成的新方法,采用分层策略架构,... 详细信息

空间机器人操作一般采用多视角相机为机械臂提供视觉信息引导,全局相机引导远距离的前段操作,局部相机引导近距离的末端精细操作.针对多视角视觉信息融合与利用的自主性不足问题,提出一种多视角视觉目标生成的新方法,采用分层策略架构,将图像输入映射到SE(3)空间上,形成多视角视觉目标,并根据相对误差建立多视角目标决策机制.地面试验结果表明,该方法能够快速响应(>30 fps)多类不同尺度的操作对象,并对静态、动态遮挡具有较强鲁棒性,具备执行视触融合、长序列复杂操作任务的能力.

关键词：空间机器人操作基于视觉的机器人操作视觉目标生成视触融合多任务学习

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UKF稳定性研究及其在相对导航中的应用

宇航学报 2010年第3期31卷 739-747页

作者：刘涛解永春北京控制工程研究所北京100190 空间智能控制技术国家级重点实验室北京100190

讨论了UKF应用于状态方程为线性,测量方程为非线性对象时的稳定性问题。文中给出了一个UKF保持稳定的充分条件,指出适当增加过程噪声和测量噪声方差阵的设置值,有利于保证UKF的稳定性。本文还将UKF应用于航天器相对导航滤波器设计,通过... 详细信息

讨论了UKF应用于状态方程为线性,测量方程为非线性对象时的稳定性问题。文中给出了一个UKF保持稳定的充分条件,指出适当增加过程噪声和测量噪声方差阵的设置值,有利于保证UKF的稳定性。本文还将UKF应用于航天器相对导航滤波器设计,通过数学仿真和理论分析证实了文中有关UKF稳定性结论的正确性。本文所得到的结论为将UKF应用于实际工程,特别是航天器相对导航滤波器设计,提供了理论参考。

关键词： UKF 稳定性相对导航

考虑推力器推力上界及故障情况的航天器实时指令分配最优查表法

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宇航学报 2010年第6期31卷 1540-1546页

作者：王敏解永春北京控制工程研究所北京100190 空间智能控制技术国家级重点实验室北京100190

从航天器配置的所有推力器中选出能实现控制量要求的推力器组合,并计算出组合内每台推力器的工作时间,称之为推力器的指令分配。首先介绍现有推力器指令分配方法中较为先进的最优查表法。在此基础上考虑工程实际,分别针对推力幅值存在... 详细信息

从航天器配置的所有推力器中选出能实现控制量要求的推力器组合,并计算出组合内每台推力器的工作时间,称之为推力器的指令分配。首先介绍现有推力器指令分配方法中较为先进的最优查表法。在此基础上考虑工程实际,分别针对推力幅值存在上界以及卫星在轨运行可能出现推力器故障的情况,依据线性规划中的单纯型算法对原最优查表法进行补充,给出这两种情况下推力器指令分配的实时最优查表法。经仿真验证,算法能在保持原始最优查表法解的最优性及求解的快速性等诸多优点的前提下,增强了推力器配置的控制能力,并有效解决了推力器故障情况下的指令分配问题。

关键词：推力上界推力器故障指令分配单纯形算法

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月面起飞快速交会远程导引制导律设计

空间控制技术与应用 2023年第2期49卷 20-29页

作者：王高阳胡海霞解永春刘涛北京控制工程研究所北京100094 空间智能控制技术重点实验室北京100094

针对月面起飞后的快速交会远程导引任务,设计一种基于高斯摄动方程的双脉冲制导策略.首先推导了轨道修正的控制方程,然后结合远程导引的时间约束方程推导出了双脉冲制导的非线性方程组.为了获得速度增量最小解,设计规划变量,将非线性方... 详细信息

针对月面起飞后的快速交会远程导引任务,设计一种基于高斯摄动方程的双脉冲制导策略.首先推导了轨道修正的控制方程,然后结合远程导引的时间约束方程推导出了双脉冲制导的非线性方程组.为了获得速度增量最小解,设计规划变量,将非线性方程组的求解问题转化为非线性规划问题,并通过序列二次规划算法对最优解进行求解.为了提高制导精度,采用迭代修正的方法对制导过程进行优化.最后,通过数据仿真,对基于高斯摄动方程的双脉冲制导策略的正确性进行校验,并与Lambert直接转移策略进行了比对.仿真结果表明,相比于Lambert直接转移制导策略,基于高斯摄动方程的双脉冲制导策略可以有效地完成快速交会远程导引任务,制导精度和燃料消耗得到了改善.

关键词：月球轨道快速交会远程导引高斯摄动方程非线性规划 Lambert制导

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航天器推力器配置的两项新性能指标

宇航学报 2011年第6期32卷 1298-1304页

作者：王敏解永春北京控制工程研究所北京100190 空间智能控制技术国家级重点实验室北京100190

以完善推力器配置的性能分析为目的,从推力器配置对误差的鲁棒性以及燃耗这两个角度出发,提出了两项新的性能指标——配置阵的最小奇异值和平均燃耗。首先,由矩阵相关理论引入了配置阵的最小奇异值,并通过算例验证了它反映配置阵抗干扰... 详细信息

以完善推力器配置的性能分析为目的,从推力器配置对误差的鲁棒性以及燃耗这两个角度出发,提出了两项新的性能指标——配置阵的最小奇异值和平均燃耗。首先,由矩阵相关理论引入了配置阵的最小奇异值,并通过算例验证了它反映配置阵抗干扰能力的有效性;然后分析了控制指令的空间分布与配置推力矢量的空间分布之间的关系,通过仿真算例验证了它在反映不同配置的燃耗差异上的有效性。

关键词：推力器配置鲁棒性燃耗

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非线性黄金分割自适应控制

宇航学报 2002年第6期23卷 19-26页

作者：吴宏鑫王颖解永春北京2729信箱北京100080

针对参数未知、高阶定常线性系统和一类复杂的非线性系统 ,为设计低阶控制器 ,并能满足不同系统的过渡过程要求 ,在线性黄金分割自适应控制方法的基础上 ,本文提出了一种新的非线性黄金分割自适应控制方法。文章首先简单介绍了被控对象... 详细信息

针对参数未知、高阶定常线性系统和一类复杂的非线性系统 ,为设计低阶控制器 ,并能满足不同系统的过渡过程要求 ,在线性黄金分割自适应控制方法的基础上 ,本文提出了一种新的非线性黄金分割自适应控制方法。文章首先简单介绍了被控对象的特征模型 ,接着重点介绍了这种控制方法的设计原理和特点。当系统能用二阶慢时变差分方程形式的简化特征模型描述时 ,可以证明由非线性黄金分割自适应控制器组成的闭环系统是稳定的。

关键词：非线性系统特征模型非线性黄金分割自适应控制

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空间非合作机动目标跟踪相对导航方法研究

宇航学报 2010年第5期31卷 1338-1344页

作者：刘涛解永春北京控制工程研究所北京100190 空间智能控制技术国家级重点实验室北京100190

就基于雷达测量的空间非合作机动目标跟踪相对导航问题进行了研究,提出了一套既能够处理测量粗差,又能使滤波器在存在未知输入情况下快速收敛的相对导航算法。本文将强跟踪滤波器的思想引入到二阶分离插值滤波算法(DDF2),设计DDF2-STF... 详细信息

就基于雷达测量的空间非合作机动目标跟踪相对导航问题进行了研究,提出了一套既能够处理测量粗差,又能使滤波器在存在未知输入情况下快速收敛的相对导航算法。本文将强跟踪滤波器的思想引入到二阶分离插值滤波算法(DDF2),设计DDF2-STF滤波器;另外,本文将DDF2与Huber滤波算法相结合,设计DDF2-Huber滤波器;最后,本文设计了相应的滤波器切换准则,根据不同情况选用DDF2-Huber和DDF2-STF滤波器,从而得到一套完整的相对导航算法。数学仿真证实了所提出相对导航算法的有效性。本文的研究成果为工程设计提供了理论参考。

关键词：非合作机动目标相对导航二阶分离插值滤波 Huber滤波

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人控交会对接控制方法研究

中国空间科学技术 2006年第5期26卷 10-16,49页

作者：胡海霞解永春北京控制工程研究所北京100080

追踪器上的航天员根据摄像机的图像手动操作手柄完成目标器和追踪器的对接任务,为了减轻航天员负担,提高人控对接成功率,文章提出的思路是姿态控制采用自动控制,使得追踪器姿态和合作目标器姿态保持一致,航天员只负责相对位置控制。文... 详细信息

追踪器上的航天员根据摄像机的图像手动操作手柄完成目标器和追踪器的对接任务,为了减轻航天员负担,提高人控对接成功率,文章提出的思路是姿态控制采用自动控制,使得追踪器姿态和合作目标器姿态保持一致,航天员只负责相对位置控制。文章给出了航天员的相对位置控制策略,并将全系数自适应控制和PID控制方法用于追踪器的姿态控制。仿真结果表明,采用全系数自适应控制进行姿态控制过渡过程时间短、稳态精度高,有利于航天员完成人控对接的任务。

关键词：交会对接自适应控制研究仿真航天器