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混合驱动水下机器人浮游与爬行双模式轨迹跟踪控制

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兵工学报 2024年第9期45卷 3216-3229页

作者：陈琦覃国样上海理工大学机械工程学院上海200093 上海海事大学物流工程学院上海201306

针对混合驱动水下机器人在进行水下浮游和爬行双模式作业时的轨迹跟踪控制问题,结合混合驱动水下机器人在浮游模式和爬行模式下的不同运动学特性,分别设计了一种基于改进灰狼优化模型预测控制算法的控制器,以实现机器人在浮游模式下的... 详细信息

针对混合驱动水下机器人在进行水下浮游和爬行双模式作业时的轨迹跟踪控制问题,结合混合驱动水下机器人在浮游模式和爬行模式下的不同运动学特性,分别设计了一种基于改进灰狼优化模型预测控制算法的控制器,以实现机器人在浮游模式下的轨迹跟踪,以及一种基于模糊滑模控制算法的控制器,以实现机器人在爬行模式下的轨迹跟踪。仿真结果表明:所设计的改进灰狼优化模型预测控制器通过引入改进灰狼优化算法求解模型预测控制器滚动优化阶段中的目标函数,使得浮游模式的水下机器人能够快速、精确和稳定地跟踪预设轨迹;所设计的模糊滑模控制器采用模糊控制对滑模控制器中趋近律参数进行在线调整,使得爬行模式下的水下机器人能够实现有限时间收敛的同时并抑制抖振问题。

关键词：水下机器人混合驱动轨迹跟踪控制模型预测控制灰狼优化滑模控制模糊控制

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《德意志意识形态》中的共产主义思想研究

《德意志意识形态》中的共产主义思想研究

作者：覃国苗吉林大学

学位级别：硕士

在共产主义思想发展史中,《德意志意识形态》是极其重要的一环,从纵向发展的顺序看,《德意志意识形态》中的共产主义思想与之前的文本有着革命性的进步,其以唯物史观为哲学基础,并在政治经济学的视角下,从生产力、分工、私有制等层面对... 详细信息

在共产主义思想发展史中,《德意志意识形态》是极其重要的一环,从纵向发展的顺序看,《德意志意识形态》中的共产主义思想与之前的文本有着革命性的进步,其以唯物史观为哲学基础,并在政治经济学的视角下,从生产力、分工、私有制等层面对共产主义转向了实证论证,《德意志意识形态》中的共产主义思想在理论、实践方面都具有重要的意义。《德意志意识形态》是探究马克思、恩格斯共产主义思想的宝贵资源,因此,本文以《德意志意识形态》为文本依据,对其中的共产主义思想进行深入解读与剖析,具体表现为以下内容。首先,本文阐述了马克思、恩格斯在写作《德意志意识形态》中共产主义思想所遭遇的现实境遇和思想境遇,严格回到二位伟人所处时代来考究思想阐发的生成背景。具体提出了《德意志意识形态》中共产主义思想产生所面对的现实基础,从实践角度出发揭示其中的共产主义思想所面临的现实矛盾问题,体现出思想阐发的必要性。还提出了《德意志意识形态》中共产主义思想所形成的思想背景,从当时的舆论背景和理论发展情况尝试探索出马克思、恩格斯是在面对着怎样的思想背景而做出《德意志意识形态》中共产主义思想,同时也在一定程度上观察出二位革命伟人肩负着怎样的理论斗争使命。其次,本文着重梳理了《德意志意识形态》中共产主义思想的主要内容,马克思、恩格斯并未在《德意志意识形态》中系统性地、针对性地用一个章节或者一个板块专门论述共产主义思想,有关其中的描述都是零碎分散在文本之中。本文试图整理与阐述马克思、恩格斯在《德意志意识形态》中共产主义思想的具体内容,其中包括共产主义思想所依赖的哲学基础、共产主义实现的基本前提、共产主义实现的内在要求以及共产主义的价值旨向和历史必然性。再次,本文深刻剖析和对比了二位伟人在《德意志意识形态》之前的文本同《德意志意识形态》之间的共产主义思想的区别,旨在分析出为何《德意志意识形态》之前的共产主义思想还不能以“科学”为形容,直到《德意志意识形态》,共产主义思想产生了极大的跃升。探究出《德意志意识形态》的共产主义思想的革命性进步,是此部分的主要目的。革命性进步包括:马克思、恩格斯与“德意志意识形态”的划界;共产主义内涵理解的升华;共产主义论证路径的变革。最后,本文通过理论与现实的双层视野,秉承理实结合的原则尝试回答《德意志意识形态》中的共产主义思想有何意义、有何价值。本文将《德意志意识形态》中的共产主义思想的理论意义做出三重逻辑的展开:对他人的超越、对自身的升华、对后续理论的准备。另一方面结合现实实际,尝试探究出《德意志意识形态》中的共产主义思想的当代价值。

关键词：《德意志意识形态》共产主义思想唯物史观人的解放

古气候模拟中古地理边界条件重建的不确定性研究

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古地理学报 2024年

作者：朱广坤张彧瑞覃国金近海海洋环境科学国家重点实验室厦门大学海洋与地球学院

随着气候模式在古气候研究中的应用越发广泛,更加准确的古地理边界条件重建成为研究深时气候变化机制的关键,而古地理边界条件重建过程中的不确定性却少有人关注。本研究基于古海陆分布、古海深、古地形重建方法及资料选择,研究古地理... 详细信息

随着气候模式在古气候研究中的应用越发广泛,更加准确的古地理边界条件重建成为研究深时气候变化机制的关键,而古地理边界条件重建过程中的不确定性却少有人关注。本研究基于古海陆分布、古海深、古地形重建方法及资料选择,研究古地理边界条件重建过程中的不确定性以及其对气候模式模拟结果的影响。结果显示,重建过程中板块运动模型的选择、海陆分布的修正、海洋洋壳年龄数据的更新、大洋深度一洋壳年龄关系模型选择、沉积物模型选择以及古地形高度代用指标的选择都会导致不同的古地理边界条件重建结果。更重要的是,这种古地理边界条件的差异会进一步影响模式模拟结果中的温度、盐度以及洋流等重要的气候环境变量。这表明重建气候模式中古地理边界条件时需根据具体需求合理选择重建资料,同时也需基于密集和可靠的代用指标进一步优化重建资料,从而减少古地理边界条件对古气候模式结果可靠性的影响。

关键词：古气候气候模式古地理重建古气候边界条件古气候模拟

基于IGWO-MPC和NDO-ISMC级联算法的UUV轨迹跟踪控制器设计

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船舶工程 2024年第2期46卷 1-11页

作者：覃国样陈琦张进上海海事大学物流工程学院上海201306 上海理工大学机械工程学院上海201306 中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室沈阳110016

为了解决水下机器人(UUV)在受海流等复杂干扰力影响时的轨迹跟踪问题,设计了一种基于改进灰狼算法的模型预测控制(IGWO-MPC)和基于非线性干扰观测器的积分滑模控制(NDO-ISMC)级联的轨迹跟踪控制器。基于MPC方法设计了运动学控制器,提出... 详细信息

为了解决水下机器人(UUV)在受海流等复杂干扰力影响时的轨迹跟踪问题,设计了一种基于改进灰狼算法的模型预测控制(IGWO-MPC)和基于非线性干扰观测器的积分滑模控制(NDO-ISMC)级联的轨迹跟踪控制器。基于MPC方法设计了运动学控制器,提出利用在GWO算法中引入非线性收敛因子,基于个体经验和权重更新灰狼位置,以及反向学习策略所设计出的IGWO算法,来优化MPC的滚动优化求解过程,使机器人以期望的最优速度对给定位姿进行跟踪。基于IGWO-MPC运动学控制器得到的期望速度指令,设计了NDO-ISMC动力学控制器,该控制器利用NDO对干扰力进行估计,并对ISMC动力学输出控制律进行补偿以抑制扰动对跟踪精度的影响,同时输出扰动条件下机器人能够稳定跟踪上期望速度的控制推力。最后,利用MATLAB进行三维空间环境仿真,验证文章提出的将IGWO-MPC与NDO-ISMC算法级联的轨迹跟踪控制器能够使UUV在复杂水下环境下实现精确且稳定的轨迹跟踪。

关键词：水下机器人轨迹跟踪模型预测控制灰狼算法非线性干扰观测器积分滑模控制

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腹腔镜辅助结直肠切除术的疗效观察

中国科技期刊数据库医药 2024年第7期 0021-0024页

作者：覃庆国广西巴马瑶族自治县人民医院广西河池547500

分析结直肠肿瘤患者应用腹腔镜辅助结直肠切除术后的临床疗效。方法选择本院2021年1月至2023年12月接收治疗的26例直肠肿瘤患者为本次研究的具体样本,按照入院先后的顺序进行分组处理,其中一个组别为开腹手术组,另一个组别为腹腔镜组,... 详细信息

分析结直肠肿瘤患者应用腹腔镜辅助结直肠切除术后的临床疗效。方法选择本院2021年1月至2023年12月接收治疗的26例直肠肿瘤患者为本次研究的具体样本,按照入院先后的顺序进行分组处理,其中一个组别为开腹手术组,另一个组别为腹腔镜组,分析两个组别患者干预后的手术相关指标、治疗满意度、炎症因子水平、手术安全性,希望为结直肠肿瘤患者的日后治疗提供参考。结果开腹手术组、腹腔镜组患者应用的干预方式不同,对应的结果指标也存在显著差异,在手术相关指标、治疗满意度、炎症因子水平、手术安全性等方面,腹腔镜组患者对应的临床效果更为突出,对比均符合统计学标准(P<0.05)。结论在结直肠肿瘤患者的临床治疗中,应用腹腔镜手术治疗后,患者的手术时间、术中出血量等手术相关指标得到有效改善,患者的炎症因子水平也得到有效改善,同时保障了患者的手术安全性,有助于患者疾病的良好预后,值得在临床上大力推荐。

关键词：腹腔镜开腹手术结直肠肿瘤临床疗效

吲哚布芬预处理联合阿替普酶静脉溶栓治疗急性脑梗死有效性及安全性研究

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中文科技期刊数据库（引文版）医药卫生 2024年第2期 0017-0020页

作者：覃国勇重庆医科大学附属大足医院神经内科重庆402360

观察吲哚布芬预处理联合阿替普酶静脉溶栓治疗急性脑梗死的有效性及安全性。方法本研究为前瞻性研究,选择2022年7月~2023年7月期间收治的80例急性脑梗死患者为研究对象,依据入院顺序,采用随机数字表法将其分为实验组(40例)和对照组(40... 详细信息

观察吲哚布芬预处理联合阿替普酶静脉溶栓治疗急性脑梗死的有效性及安全性。方法本研究为前瞻性研究,选择2022年7月~2023年7月期间收治的80例急性脑梗死患者为研究对象,依据入院顺序,采用随机数字表法将其分为实验组(40例)和对照组(40例),对照组入院后实施阿替普酶静脉溶栓治疗,实验组经急诊头颅CT排除脑出血后即予以吲哚布芬预处理,并在征得家属同意后实施阿替普酶静脉溶栓,比较两组患者的治疗效果及安全性。结果在不同治疗方案下,实验组的环氧化酶-2(COX-2)、血小板活化因子(PAF)、β-凝血球蛋白(β-TG)均低于对照组;溶栓结束时、溶栓后2小时、24小时、7天的神经功能缺损量表(NIHSS)评分以及发病90d后改良Rakin量表(mRs)评分均低于对照组;实验组的病死率低于对照组,差异均具有统计学意义(P<0.05)。结论吲哚布芬预处理联合阿替普酶静脉溶栓治疗急性脑梗死能有效促进患者的血小板功能恢复,对改善神经功能、预后情况并降低用药风险均有积极意义。

关键词：急性脑梗死吲哚布芬阿替普酶血小板功能用药安全性

PDCA循环护理对心脏瓣膜疾病介入治疗患者负性情绪和并发症的影响

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中国科技期刊数据库医药 2024年第8期 0152-0155页

作者：覃国燕柳州市人民医院放射科介入室广西柳州545000

探析PDCA循环护理对心脏瓣膜疾病介入治疗患者负性情绪和并发症的影响。方法选取2022年12月-2024年1月院收治的50例瓣膜病患者,随机分为对比组和研究组,各25例。对比组采用基础护理方法,研究组采用PDCA循环护理法,比较组间护理效果。结... 详细信息

探析PDCA循环护理对心脏瓣膜疾病介入治疗患者负性情绪和并发症的影响。方法选取2022年12月-2024年1月院收治的50例瓣膜病患者,随机分为对比组和研究组,各25例。对比组采用基础护理方法,研究组采用PDCA循环护理法,比较组间护理效果。结果研究组术后ICU监护、呼吸机支持时间短,并发症率低,P<0.05;研究组经PDCA照护后负性情绪HAMA分低于对比组,P<0.05;研究组介入治疗者满意度高,P<0.05;研究组介入术后4个因子生活质量得分高于对比组,P<0.01;研究组配合度分数更高,P<0.05。结论 PDCA循环护理用于心脏瓣膜病患者中,可优化治疗康复指标,减轻患者负性情绪,减少并发症的产生,全面提高患者生活质量。

关键词： PDCA循环护理心脏瓣膜疾病介入治疗负性情绪并发症生活质量

壁面冷却空气对贫油吹熄特性影响的激光诊断研究

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西安交通大学学报 2024年第4期58卷 64-74页

作者：王金石苏守国苏利民蔡骁王金华黄佐华西安交通大学动力工程多相流国家重点实验室西安710049

针对燃烧室中冷却壁面的冷却气膜会影响燃烧室内的流场、改变回流区结构,从而影响贫油吹熄特性这一问题,在一带有气膜冷却的旋流燃烧室上开展了不同壁面空气占比下的贫油吹熄极限测量。结果表明:壁面冷却空气占比达到0.2时,不同燃油流量... 详细信息

针对燃烧室中冷却壁面的冷却气膜会影响燃烧室内的流场、改变回流区结构,从而影响贫油吹熄特性这一问题,在一带有气膜冷却的旋流燃烧室上开展了不同壁面空气占比下的贫油吹熄极限测量。结果表明:壁面冷却空气占比达到0.2时,不同燃油流量下,以全局空气流量计算,燃烧室吹熄当量比降低的范围在0.09~0.1之间;以主流空气计算,吹熄当量比降低范围在0.01~0.028之间。为了更加深入研究这一规律的原因,开展了平面激光诱导荧光(PLIF)激光诊断测量,可知引入壁面冷却空气后,OH基更集中分布在靠近燃烧室底部的火焰根部。在稳定火焰工况中,与近吹熄火焰相比,在燃烧室底部附近的火焰中央有大量OH基分布,这将有助于火焰的稳定,并拓宽贫油吹熄极限。米氏散射实验结果表明,引入壁面冷却空气后可使燃油液滴更集中分布在燃烧室底部附近,这将导致根部火焰局部当量比提高,易于形成稳定的火焰。结合所得实验结果,在所使用的旋流模型燃烧室内,加入占比为0.2的壁面冷却空气,可以拓宽燃烧室的贫油吹熄极限,有助于火焰的稳定。研究结果有望对带有冷却气膜的燃烧室的燃烧稳定性调控问题提供一定的理论指导。

关键词：壁面冷却空气贫油吹熄旋流喷雾燃烧平面激光诱导荧光

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白术颗粒提取、制备工艺优化

中成药 2024年

作者：薛天乐孟祥松周连茹宋国阳益磊孙守国安徽省中医药科学院亳州分院亳州学院中药学院亳州市食品药品检验中心安徽九洲方圆制药有限公司

目的优化白术颗粒提取、制备工艺。方法采用煎煮法提取白术，在单因素试验基础上，以液料比、煎煮次数、煎煮时间为影响因素，白术内酯Ⅲ、浸膏提取率的综合评分为评价指标，Box-Benhnken响应面法优化提取工艺。采用湿法制粒，在单因... 详细信息

目的优化白术颗粒提取、制备工艺。方法采用煎煮法提取白术，在单因素试验基础上，以液料比、煎煮次数、煎煮时间为影响因素，白术内酯Ⅲ、浸膏提取率的综合评分为评价指标，Box-Benhnken响应面法优化提取工艺。采用湿法制粒，在单因素试验基础上，以浸膏粉与辅料比例、淀粉与辅微晶纤维素比例、干燥温度、乙醇体积分数为影响因素，颗粒成型率、吸湿率、休止角的综合评分为评价指标，Box-Benhnken响应面法优化制备工艺。结果最佳提取工艺为提取时间21 min，提取次数2次，液料比36∶1，综合评分为94.46分；最佳制备工艺为浸膏粉与辅料比例1∶1.9，淀粉与辅微晶纤维素比例1∶2.8，干燥温度52 ℃，乙醇体积分数74%，综合评分为82.67分。所得白术颗粒均符合2020年版《中国药典》规定。结论该方法简便可行，可为白术颗粒的工业化生产提供理论基础。

关键词：白术颗粒提取工艺制备工艺 Box-Benhnken响应面法