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兵工学报 2024年第9期 3216-3229页

作者：陈琦覃国样上海理工大学机械工程学院上海海事大学物流工程学院

针对混合驱动水下机器人在进行水下浮游和爬行双模式作业时的轨迹跟踪控制问题，结合混合驱动水下机器人在浮游模式和爬行模式下的不同运动学特性，分别设计了一种基于改进灰狼优化模型预测控制算法的控制器，以实现机器人在浮游模式下... 详细信息

针对混合驱动水下机器人在进行水下浮游和爬行双模式作业时的轨迹跟踪控制问题，结合混合驱动水下机器人在浮游模式和爬行模式下的不同运动学特性，分别设计了一种基于改进灰狼优化模型预测控制算法的控制器，以实现机器人在浮游模式下的轨迹跟踪，以及一种基于模糊滑模控制算法的控制器，以实现机器人在爬行模式下的轨迹跟踪。仿真结果表明：所设计的改进灰狼优化模型预测控制器通过引入改进灰狼优化算法求解模型预测控制器滚动优化阶段中的目标函数，使得浮游模式的水下机器人能够快速、精确和稳定地跟踪预设轨迹；所设计的模糊滑模控制器采用模糊控制对滑模控制器中趋近律参数进行在线调整，使得爬行模式下的水下机器人能够实现有限时间收敛的同时并抑制抖振问题。

关键词：水下机器人混合驱动轨迹跟踪控制模型预测控制灰狼优化滑模控制模糊控制

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《德意志意识形态》中的共产主义思想研究

《德意志意识形态》中的共产主义思想研究

作者：覃国苗吉林大学

学位级别：硕士

在共产主义思想发展史中,《德意志意识形态》是极其重要的一环,从纵向发展的顺序看,《德意志意识形态》中的共产主义思想与之前的文本有着革命性的进步,其以唯物史观为哲学基础,并在政治经济学的视角下,从生产力、分工、私有制等层面对... 详细信息

在共产主义思想发展史中,《德意志意识形态》是极其重要的一环,从纵向发展的顺序看,《德意志意识形态》中的共产主义思想与之前的文本有着革命性的进步,其以唯物史观为哲学基础,并在政治经济学的视角下,从生产力、分工、私有制等层面对共产主义转向了实证论证,《德意志意识形态》中的共产主义思想在理论、实践方面都具有重要的意义。《德意志意识形态》是探究马克思、恩格斯共产主义思想的宝贵资源,因此,本文以《德意志意识形态》为文本依据,对其中的共产主义思想进行深入解读与剖析,具体表现为以下内容。首先,本文阐述了马克思、恩格斯在写作《德意志意识形态》中共产主义思想所遭遇的现实境遇和思想境遇,严格回到二位伟人所处时代来考究思想阐发的生成背景。具体提出了《德意志意识形态》中共产主义思想产生所面对的现实基础,从实践角度出发揭示其中的共产主义思想所面临的现实矛盾问题,体现出思想阐发的必要性。还提出了《德意志意识形态》中共产主义思想所形成的思想背景,从当时的舆论背景和理论发展情况尝试探索出马克思、恩格斯是在面对着怎样的思想背景而做出《德意志意识形态》中共产主义思想,同时也在一定程度上观察出二位革命伟人肩负着怎样的理论斗争使命。其次,本文着重梳理了《德意志意识形态》中共产主义思想的主要内容,马克思、恩格斯并未在《德意志意识形态》中系统性地、针对性地用一个章节或者一个板块专门论述共产主义思想,有关其中的描述都是零碎分散在文本之中。本文试图整理与阐述马克思、恩格斯在《德意志意识形态》中共产主义思想的具体内容,其中包括共产主义思想所依赖的哲学基础、共产主义实现的基本前提、共产主义实现的内在要求以及共产主义的价值旨向和历史必然性。再次,本文深刻剖析和对比了二位伟人在《德意志意识形态》之前的文本同《德意志意识形态》之间的共产主义思想的区别,旨在分析出为何《德意志意识形态》之前的共产主义思想还不能以“科学”为形容,直到《德意志意识形态》,共产主义思想产生了极大的跃升。探究出《德意志意识形态》的共产主义思想的革命性进步,是此部分的主要目的。革命性进步包括:马克思、恩格斯与“德意志意识形态”的划界;共产主义内涵理解的升华;共产主义论证路径的变革。最后,本文通过理论与现实的双层视野,秉承理实结合的原则尝试回答《德意志意识形态》中的共产主义思想有何意义、有何价值。本文将《德意志意识形态》中的共产主义思想的理论意义做出三重逻辑的展开:对他人的超越、对自身的升华、对后续理论的准备。另一方面结合现实实际,尝试探究出《德意志意识形态》中的共产主义思想的当代价值。

关键词：《德意志意识形态》共产主义思想唯物史观人的解放

古气候模拟中古地理边界条件重建的不确定性研究

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古地理学报 2024年

作者：朱广坤张彧瑞覃国金近海海洋环境科学国家重点实验室厦门大学海洋与地球学院

随着气候模式在古气候研究中的应用越发广泛,更加准确的古地理边界条件重建成为研究深时气候变化机制的关键,而古地理边界条件重建过程中的不确定性却少有人关注。本研究基于古海陆分布、古海深、古地形重建方法及资料选择,研究古地理... 详细信息

随着气候模式在古气候研究中的应用越发广泛,更加准确的古地理边界条件重建成为研究深时气候变化机制的关键,而古地理边界条件重建过程中的不确定性却少有人关注。本研究基于古海陆分布、古海深、古地形重建方法及资料选择,研究古地理边界条件重建过程中的不确定性以及其对气候模式模拟结果的影响。结果显示,重建过程中板块运动模型的选择、海陆分布的修正、海洋洋壳年龄数据的更新、大洋深度一洋壳年龄关系模型选择、沉积物模型选择以及古地形高度代用指标的选择都会导致不同的古地理边界条件重建结果。更重要的是,这种古地理边界条件的差异会进一步影响模式模拟结果中的温度、盐度以及洋流等重要的气候环境变量。这表明重建气候模式中古地理边界条件时需根据具体需求合理选择重建资料,同时也需基于密集和可靠的代用指标进一步优化重建资料,从而减少古地理边界条件对古气候模式结果可靠性的影响。

关键词：古气候气候模式古地理重建古气候边界条件古气候模拟

基于IGWO-MPC和NDO-ISMC级联算法的UUV轨迹跟踪控制器设计

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船舶工程 2024年第2期46卷 1-11页

作者：覃国样陈琦张进上海海事大学物流工程学院上海201306 上海理工大学机械工程学院上海201306 中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室沈阳110016

为了解决水下机器人(UUV)在受海流等复杂干扰力影响时的轨迹跟踪问题,设计了一种基于改进灰狼算法的模型预测控制(IGWO-MPC)和基于非线性干扰观测器的积分滑模控制(NDO-ISMC)级联的轨迹跟踪控制器。基于MPC方法设计了运动学控制器,提出... 详细信息

为了解决水下机器人(UUV)在受海流等复杂干扰力影响时的轨迹跟踪问题,设计了一种基于改进灰狼算法的模型预测控制(IGWO-MPC)和基于非线性干扰观测器的积分滑模控制(NDO-ISMC)级联的轨迹跟踪控制器。基于MPC方法设计了运动学控制器,提出利用在GWO算法中引入非线性收敛因子,基于个体经验和权重更新灰狼位置,以及反向学习策略所设计出的IGWO算法,来优化MPC的滚动优化求解过程,使机器人以期望的最优速度对给定位姿进行跟踪。基于IGWO-MPC运动学控制器得到的期望速度指令,设计了NDO-ISMC动力学控制器,该控制器利用NDO对干扰力进行估计,并对ISMC动力学输出控制律进行补偿以抑制扰动对跟踪精度的影响,同时输出扰动条件下机器人能够稳定跟踪上期望速度的控制推力。最后,利用MATLAB进行三维空间环境仿真,验证文章提出的将IGWO-MPC与NDO-ISMC算法级联的轨迹跟踪控制器能够使UUV在复杂水下环境下实现精确且稳定的轨迹跟踪。

关键词：水下机器人轨迹跟踪模型预测控制灰狼算法非线性干扰观测器积分滑模控制

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加强环境管理体制促进经济发展

沿海环境 2002年第8期 10-11页

作者：覃国琴

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营商环境、创新活跃度与企业高质量发展

中国软科学 2024年第1期 130-138页

作者：张兆国徐雅琴成娟武汉工商学院管理学院湖北武汉430065 湖北省数字商务与管理优势特色学科群湖北武汉430065 湖北省商务服务发展研究中心湖北武汉430065

中国特色社会主义进入新时代,如何推动我国经济高质量发展是颇受政界、商界和学界关注的重大战略性问题。以2013—2022年沪深两市A股上市公司为样本数据,采用主效应模型与中介效应模型分别考察营商环境对企业高质量发展的影响以及创新... 详细信息

中国特色社会主义进入新时代,如何推动我国经济高质量发展是颇受政界、商界和学界关注的重大战略性问题。以2013—2022年沪深两市A股上市公司为样本数据,采用主效应模型与中介效应模型分别考察营商环境对企业高质量发展的影响以及创新活跃度在这种影响中的传导作用。研究结果表明:政府改善营商环境有助于促进企业高质量发展;创新活跃度在营商环境影响企业高质量发展中起到了积极的传导作用。进一步分析发现:政务环境、市场环境、法治环境和对外开放环境对企业高质量发展均有着显著的正向影响,而公共服务环境对企业高质量发展有正向影响,但不显著;东部和中部地区的营商环境对企业高质量发展均有着显著的正向影响,而西部地区的营商环境对企业高质量发展有正向影响,但不显著;营商环境对民营上市公司高质量发展有着显著的正向影响,而营商环境对国有控股上市公司高质量发展有正向影响,但不显著;发明专利和实用新型专利均有着显著的传导效应,而外观设计专利的传导效应则不显著。这些研究结论对进一步改善我国营商环境、促进企业高质量发展具有一定的启示意义。

关键词：营商环境创新活跃度企业高质量发展

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亚热带六种常见榕属植物日间呼吸特征

生态学报 2024年第4期44卷 1613-1622页

作者：陈小芳李雪琴覃宜慧程栋梁胡丹丹福建师范大学福建省湿润亚热带生态-地理过程教育部重点实验室福州350007 福建师范大学福建省植物生理生态重点实验室福州350007 福建师范大学地理科学学院、碳中和未来技术学院福州350007

植物呼吸作用是生态系统碳循环的一个关键过程。陆地植被每年通过光合作用固定的碳有一半被呼吸作用释放,而释放的这部分又有大约一半来自叶片呼吸。植物不仅在夜晚进行呼吸作用(R_(d),Dark respiration),白天也在呼吸,即日间呼吸(R_(L)... 详细信息

植物呼吸作用是生态系统碳循环的一个关键过程。陆地植被每年通过光合作用固定的碳有一半被呼吸作用释放,而释放的这部分又有大约一半来自叶片呼吸。植物不仅在夜晚进行呼吸作用(R_(d),Dark respiration),白天也在呼吸,即日间呼吸(R_(L),Light respiration)。有研究表明光照条件下植物叶片呼吸低于黑暗环境下叶片呼吸速率,通常受到的光照抑制程度为30%-40%左右。但在实际研究中,经常忽视植物叶片日间呼吸的光抑制,进而大幅高估生态系统呼吸,从而使得生态系统总初级生产力(Gross primary productivity,GPP)被高估,因此有必要对植物的日间呼吸特性进行研究。以中国南方亚热带六种常见榕属植物(垂叶榕、高山榕、黄金榕、菩提树、细叶榕、小叶榕)为研究对象,测量其叶片的日间呼吸速率(R_(L),Kok方法)、暗呼吸速率(R_(d))、比叶重(LMA)、叶片氮含量(N)、磷含量(P)、最大光合速率(A)、1800及80μmol m^(-2)s^(-1)光强下Rubisco酶氧化速率(V_(o80),V_(o1800))及Rubisco酶羧化速率(V_(c80),V_(c1800))。采用皮尔逊相关分析R_(L)与叶片其他性状间的关系,并运用逐步回归分析建立RL相关预测模型。研究结果表明:六种榕属植物R_(L)均低于R_(d),存在光抑制现象,光抑制率为24.1%-61.2%,平均为38.4%,其R_(L)及光抑制率均存在种间差异;R_(L)与_(Rd、N)、A、V_(o80)、V_(c80)、V_(o1800)及V_(c1800)成显著正相关,与LMA成显著负相关,与P无统计学相关关系。R_(L)可以用逐步线性回归方程来解释,R_(d)、N和Rubisco酶羧化速率(V_(c80))的可以解释96.5%的RL变异,而V_(c80)与N可以共同解释74.5%的R_(L)/R_(d)。叶片日间呼吸及其光抑制受到N和Rubisco酶羧化速率的影响,这可能是由光合速率与呼吸速率的耦合引起的。本研究建立了亚热带榕属植物叶片日间呼吸相关预测模型,为揭示日间呼吸光抑制机制提供依据,对准确评估叶片碳循环及GPP具有重要作用。

关键词：亚热带榕属植物日间呼吸呼吸的光抑制

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碳酸锂晶体团聚现象及调控方法

化工进展 2024年

作者：张志强成春春左硕周娜王佳琴覃冬兰青海大学化工学院

氯化锂与碳酸钠反应结晶是制备碳酸锂最主要的方法，研究以提高碳酸锂收率、降低其钠含量以及获得良好粒径分布为目标，采用单因素法获得的较优的实验条件为：反应温度为80℃，搅拌器转速为600转/min，氯化锂浓度为3.20 mol/L，采用正... 详细信息

氯化锂与碳酸钠反应结晶是制备碳酸锂最主要的方法，研究以提高碳酸锂收率、降低其钠含量以及获得良好粒径分布为目标，采用单因素法获得的较优的实验条件为：反应温度为80℃，搅拌器转速为600转/min，氯化锂浓度为3.20 mol/L，采用正加料的方式，晶种加入量为2.00 g/L，晶种粒径控制在小于54 μm，超声功率为100W、超声时间为120 min；反应中加入超声波后可有效避免出现大团聚体，在保证碳酸锂收率无明显降低的情况下，其钠含量降低了1个数量级，粒径明显变小且粒径分布更窄。以碳酸锂收率和钠含量为指标，选择反应温度、晶种加入量和超声功率进行响应面分析，拟合得到碳酸锂收率模型的相关系数R2=0.9784，其钠含量的拟合模型的相关系数R2=0.9588，模型的预测值与实测值的相关性好；碳酸锂晶体团聚在实验的粒径范围内符合Thompson模型。通过研究获得优化的工艺参数可以为碳酸锂生产提供依据，并为产品质量的提高提供指导。

关键词：碳酸锂团聚晶种超声响应面

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万寿菊叶黄素研究进展

热带亚热带植物学报 2024年

作者：王贵喻芳琴陶正国邓书林中国科学院华南植物园广东省应用植物学重点实验室中国科学院大学广州立达尔生物科技股份有限公司

万寿菊(Tagetes erecta)作为一种可观、可药、可食的新型资源植物，其花朵中富含天然叶黄素，是提取植源性天然叶黄素的优质原料。天然叶黄素生物安全性好，已被广泛用于医疗和食品领域。随着叶黄素需求量的不断上升，高品质、高叶黄素... 详细信息

万寿菊(Tagetes erecta)作为一种可观、可药、可食的新型资源植物，其花朵中富含天然叶黄素，是提取植源性天然叶黄素的优质原料。天然叶黄素生物安全性好，已被广泛用于医疗和食品领域。随着叶黄素需求量的不断上升，高品质、高叶黄素含量万寿菊的选育与遗传改良具有重要意义。该文综述了万寿菊叶黄素结构与功能、提取工艺与检测方法、生物合成相关调控基因和稳定储存影响因素等方面的研究进展，最后对万寿菊叶黄素合成调控机理解析及新优品系选育进行了展望，以期为万寿菊产业健康发展提供支撑。

关键词：万寿菊叶黄素提取工艺与检测方法代谢调控