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基于约束优化的多智能体协同编队与避障

南京航空航天大学学报 2024年第3期56卷 545-560页

作者：褚晶李佩文岳颀西安邮电大学自动化学院西安710121

在多智能体系统的研究与实践中,编队路径规划尤为关键,不仅保障智能体的安全运行,也能提高系统执行任务的效率。本文提出了一种适应动态复杂环境的多智能体编队路径规划方法,确保系统在动态避障和编队形状保持方面的实时响应能力。开发... 详细信息

在多智能体系统的研究与实践中,编队路径规划尤为关键,不仅保障智能体的安全运行,也能提高系统执行任务的效率。本文提出了一种适应动态复杂环境的多智能体编队路径规划方法,确保系统在动态避障和编队形状保持方面的实时响应能力。开发了两种核心算法:一种致力于局部运动规划,另一种聚焦于全局路径规划。局部运动规划算法迭代应用半定规划和二次规划,求解得到智能体周围的无障碍凸区域,并通过连续凸优化技术优化编队参数。这一方法有效解决了多智能体编队在动态障碍物避让方面的问题,确保在遵守环境约束的同时实现编队的稳定保持。全局路径规划阶段进一步采用了这一思想,对自由空间中的无障碍凸区域进行采样,结合约束优化来计算起始编队和目标编队之间的过渡编队,并利用图搜索算法找到通往目标编队的最优路径。本文利用MATLAB搭建一个动态障碍物与静态障碍物并存的复杂仓储环境,验证了方法的有效性,并与虚拟结构法和概率路线图(Probabilistic roadmap,PRM)进行对比,展示了其在效率和准确性方面的优越性。

关键词：协同编队动态环境避障约束优化路径规划

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基于多模态信息的服装图像生成方法研究

基于多模态信息的服装图像生成方法研究

作者：文炎芳武汉纺织大学

学位级别：硕士

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莫西沙星对食管癌术后肺部感染的疗效分析

中华医院感染学杂志 2013年第11期23卷 2731-2733页

作者：陈勇杰俞达辉褚文炎吴道立余姚市人民医院胸外科浙江余姚315400

目的分析莫西沙星治疗食管癌术后肺部感染的疗效,评价其在临床应用的价值。方法选取2007年6月-2012年6月收治的食管癌术后发生肺部感染208例患者,将其随机分为3组即莫西沙星组76例、舒巴哌酮组70例、左氧氟沙星组62例,分别使用莫西沙星... 详细信息

目的分析莫西沙星治疗食管癌术后肺部感染的疗效,评价其在临床应用的价值。方法选取2007年6月-2012年6月收治的食管癌术后发生肺部感染208例患者,将其随机分为3组即莫西沙星组76例、舒巴哌酮组70例、左氧氟沙星组62例,分别使用莫西沙星、舒巴哌酮、左氧氟沙星治疗食管癌术后的肺部感染,比较3组应用后的临床疗效、并计算细菌学清除率和安全性等。结果莫西沙星组、舒巴哌酮组、左氧氟沙星组的有效率分别为93.42%、88.57%、74.19%,3组细菌清除率分别为92.75%、92.06%、70.18%,莫西沙星组与舒巴哌酮组疗效相当,差异无统计学意义;莫西沙星组与左氧氟沙星组相比,莫西沙星组疗效较好,差异有统计学意义(P<0.05)。结论莫西沙星对于食管癌术后的肺部感染的疗效与舒巴哌酮相当,但要好于三代头孢菌素,莫西沙星的不良反应较少、安全性高。

关键词：莫西沙星食管癌手术肺部感染疗效

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不同部位胸腔闭式引流治疗自发性气胸观察

重庆医学 2016年第9期45卷 1258-1260页

作者：吴道立褚文炎俞达辉袁冲浙江省余姚市人民医院胸外科 315400

目的探讨不同部位留置胸腔闭式引流管治疗自发性气胸临床效果,为临床治疗提供参考。方法回顾该院胸外科2008年1月至2014年1月收治的182例自发性气胸患者资料,锁骨中线外侧第2肋间置管引流的患者列为对照组(n=112),腋前线第4、5肋间置管... 详细信息

目的探讨不同部位留置胸腔闭式引流管治疗自发性气胸临床效果,为临床治疗提供参考。方法回顾该院胸外科2008年1月至2014年1月收治的182例自发性气胸患者资料,锁骨中线外侧第2肋间置管引流的患者列为对照组(n=112),腋前线第4、5肋间置管引流的患者列为观察组(n=70)。对比两组患者初次肺复张时间、置管疼痛情况、并发症发生率等临床指标。结果观察组初次肺复张时间、术后引流时间、住院时间分别为(2.89±0.74)d、(4.09±1.24)d、(8.48±2.04)d,均与对照组相近,差异无统计学意义(P>0.05);观察组术后6hVAS评分、术后12hVAS评分、术后24hVAS评分、曲马多平均用量均低于对照组,差异有统计学意义(P0.05)。结论不同部位胸腔闭式引流治疗自发性气胸可得到基本相同的引流效果,腋前线第4、5肋间置管引流易操作且损伤小,尤其适用于年轻女性及胸大肌发达患者。

关键词：胸腔闭式引流自发性气胸效果

电视胸腔镜手术治疗30例自发性血气胸的临床观察

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中国现代医生 2010年第35期48卷 124-125页

作者：褚文炎余姚市人民医院浙江余姚315400

目的评价电视胸腔镜手术治疗自发性血气胸的疗效。方法 50例自发性血气胸患者分成观察组和对照组。对照组采用开胸手术,观察组采用电视胸腔镜手术。结果两组患者手术均顺利并治愈出院无后遗症,肺复张也均满意,无手术死亡。但是观察组术... 详细信息

目的评价电视胸腔镜手术治疗自发性血气胸的疗效。方法 50例自发性血气胸患者分成观察组和对照组。对照组采用开胸手术,观察组采用电视胸腔镜手术。结果两组患者手术均顺利并治愈出院无后遗症,肺复张也均满意,无手术死亡。但是观察组术中出血量、手术时间、术后胸腔引流量、胸管引流时间、住院时间均明显优于对照组,而且两组不良反应率差异不显著(P>0.05),肝肾功能均无明显改变,两组术后均未出现严重的并发症。结论电视胸腔镜手术治疗自发性血气胸患者疗效满意,术中出血量少,手术时间短,术后胸腔引流量、胸管引流时间及住院时间也均少,安全可靠,具有重要的临床价值。

关键词：自发性血气胸电视胸腔镜手术开胸手术

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急性胆囊炎合并糖尿病诊治体会

安徽医学 2007年第1期28卷 62-63页

作者：褚文炎金平浙江省余姚市人民医院外科 315400

对我院2000年2月～2005年2月五年间收治62例急性胆囊炎合并糖尿病患者进行分析,探讨一种合理的血糖控制方法,报告如下:资料与方法1.一般资料 2002年2月～2005年2月五年间62例急性胆囊炎合并糖尿病患者,其中男:25例,女:37例.年龄41～80岁... 详细信息

对我院2000年2月～2005年2月五年间收治62例急性胆囊炎合并糖尿病患者进行分析,探讨一种合理的血糖控制方法,报告如下:资料与方法1.一般资料 2002年2月～2005年2月五年间62例急性胆囊炎合并糖尿病患者,其中男:25例,女:37例.年龄41～80岁,平均57.2岁.其诊断均符合1999年WHO提出的标准,其中1型糖尿病10例,2型糖尿病52例.

关键词：急性胆囊炎合并糖尿病诊治糖尿病患血糖控制

癌组织中CD45RO表达水平与肺腺癌患者临床病理特征及生存率的关联分析

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中国医科大学学报 2018年第5期47卷 448-453页

作者：俞达辉吴道立袁冲褚文炎余姚市人民医院心胸外科浙江余姚315400

目的评估肿瘤组织CD45RO表达水平与肺腺癌手术患者的临床病理参数及预后的相关性。方法选取121例进行手术的肺腺癌患者,采集肿瘤组织和癌旁组织样本。采用anti-CD45RO抗体进行免疫组织化学染色检测CD45RO表达水平,计算染色强度分数... 详细信息

目的评估肿瘤组织CD45RO表达水平与肺腺癌手术患者的临床病理参数及预后的相关性。方法选取121例进行手术的肺腺癌患者,采集肿瘤组织和癌旁组织样本。采用anti-CD45RO抗体进行免疫组织化学染色检测CD45RO表达水平,计算染色强度分数和染色面积分数的乘积得到总表达评分,并分为高、中和低表达。结果相对于癌旁组织,CD45RO在肺腺癌组织中高表达;肿瘤组织CD45RO表达水平与肿瘤大小、淋巴结转移呈负相关;Kaplan-Meier(K-M)曲线显示,肺腺癌组织中的CD45RO表达水平越高,无病生存期(DFS)和总体生存期(OS)越长;多因素COX回归发现,肺腺癌组织CD45RO表达量能独立预测良好的DFS,然而,低分化和淋巴结转移均能独立预测不良的DFS;肺腺癌组织CD45RO表达量是较长OS的独立预测因素,而低分化、淋巴转移及远端转移均是OS的独立危险因素。结论肿瘤组织中CD45RO的表达水平可作为新的、可靠的生物标记物,用于评估肺腺癌手术患者的临床病理特征和预后情况。

关键词：肺腺癌组织 CD45RO 临床病理特征预后肺腺癌手术患者

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加速康复外科在胸腔镜肺癌根治术中的应用

现代实用医学 2019年第10期31卷 1309-1311页

作者：袁冲张行褚文炎余姚市人民医院

目的探讨在胸腔镜肺癌根治术中运用加速康复理念(ERAS)的可行性及临床效果。方法肺癌手术患者100例分为ERAS组和对照组,对照组采用传统方法进行围手术期管理,ERAS组采用ERAS理念进行围手术期管理,比较两组临床疗效。结果两组术后2~3d疼... 详细信息

目的探讨在胸腔镜肺癌根治术中运用加速康复理念(ERAS)的可行性及临床效果。方法肺癌手术患者100例分为ERAS组和对照组,对照组采用传统方法进行围手术期管理,ERAS组采用ERAS理念进行围手术期管理,比较两组临床疗效。结果两组术后2~3d疼痛评分、术中输液量、胸管留置时间、术后住院时间及术后肺部感染发生率差异均有统计学意义(均P<0.05)。结论ERAS能促进肺癌患者的术后恢复,并且能降低并发症,缩短住院时间,改善患者的焦虑心理,提高住院满意度。

关键词：加速康复外科肺癌根治术围手术期

政治领导力视域下增强基层党组织政治功能研究

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世纪桥 2024年第11期 30-32页

作者：褚海龙汤国炎中共山东省委党校(山东行政学院)

政治领导力作为中国共产党品质特性与百年奋斗经验的重要组成部分，是中国共产党领导能力的鲜明体现，而党的基层组织作为战斗堡垒，其政治功能与政治领导力的逻辑展开密切相关，是政党主动发出与社会主动回应的统一自洽。新时代要继续... 详细信息

政治领导力作为中国共产党品质特性与百年奋斗经验的重要组成部分，是中国共产党领导能力的鲜明体现，而党的基层组织作为战斗堡垒，其政治功能与政治领导力的逻辑展开密切相关，是政党主动发出与社会主动回应的统一自洽。新时代要继续增强基层党组织的政治功能，通过政治领导、政治凝聚、政治宣教、政治监督提升党的政治领导力，以更好地服务于人民、服务于社会、服务于党的伟大事业。

关键词：中国共产党政治领导力政治功能基层党组织