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基于机器视觉的Delta并联机器人动态分拣系统研究

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基于机器视觉的Delta并联机器人动态分拣系统研究

作者：雷勋豪太原科技大学

学位级别：硕士

基于机器视觉的工业机器人在工业自动化分拣领域发挥着极其关键作用,与基于人工示教编程指导机器人执行固定位分拣的传统分拣系统相比,基于机器视觉的机器人分拣系统有较高的分拣效率和适应性。在机器视觉分拣系统中,目标对象的准确识... 详细信息

基于机器视觉的工业机器人在工业自动化分拣领域发挥着极其关键作用,与基于人工示教编程指导机器人执行固定位分拣的传统分拣系统相比,基于机器视觉的机器人分拣系统有较高的分拣效率和适应性。在机器视觉分拣系统中,目标对象的准确识别和精确定位是实现成功分拣的前提。为了使机器人能实时获取目标对象的准确类别信息和精确位置信息,本文设计基于深度学习识别和视觉算法定位的Delta并联机器人动态分拣方案,并搭建由机器人分拣系统、输送系统和视觉检测系统组成的实验平台,实现传送带上多种类别物体的识别、定位和分拣。本文的主要工作和研究内容包括以下几个方面:(1)对视觉检测系统成像原理进行研究,分析相机成像投影过程和成像系统中各坐标系之间的转换关系,引入畸变系数构建与实际成像过程更为吻合的非线性模型,运用张氏标定法完成相机参数的求解。(2)针对工件识别定位问题,运用深度学习识别和视觉算法定位相结合的图像识别定位算法,实现工件的准确识别和定位。采集工件图像,运用YOLOv5目标检测算法训练工件数据集,得到工件目标检测模型,实现工件识别;对工件图像进行预处理,运用改进Canny算法提取工件轮廓,结合旋转卡壳算法求解工件最小外接矩形,实现工件定位;将工件类别信息和位置信息相匹配,得到完整的工件类别和位置信息。(3)针对并联机器人动态分拣过程中工件位置实时变化导致机器人无法精确抓取的问题,建立相机用户坐标系和机器人工件坐标系之间的数学关系,结合传送带位移构建运动工件动态跟踪数学模型,实现传送带上运动工件的实时跟踪;针对运动工件被视觉检测系统重复识别导致Delta机器人重复抓取同一工件的问题,建立工件位移和特征信息匹配模型,实现图像去重;运用PH曲线优化Delta机器人拾放工件的门形路径,实现门形路径中直角拐角处的平滑处理。(4)针对工件动态分拣场景,搭建基于机器视觉的动态分拣实验平台,设计动态分拣流程和数据通信格式;运用Robot Studio软件创建动态分拣工作站并进行仿真分析,验证机器人通讯和控制代码的准确性;基于所搭建的动态分拣实验平台,进行动态分拣实验,实验结果表明:基于机器视觉的Delta并联机器人动态分拣系统能够实现运动工件的识别定位、动态跟踪和快速分拣。

关键词：动态分拣机器视觉深度学习识别定位并联机器人

基于蝎子蛊毛感知机理的高灵敏流场传感器研究

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基于蝎子蛊毛感知机理的高灵敏流场传感器研究

作者：刘建勋吉林大学

学位级别：硕士

流场检测领域的发展面临多方面的困难,传统技术存在诸多问题,包括尺寸庞大、精度不高等挑战。这些限制催生了对创新的需求,而自然界的生物毛感受器展现出出色的流场感知能力,成为一个潜在的解决方案。为了克服传统技术的局限,仿生纤毛... 详细信息

流场检测领域的发展面临多方面的困难,传统技术存在诸多问题,包括尺寸庞大、精度不高等挑战。这些限制催生了对创新的需求,而自然界的生物毛感受器展现出出色的流场感知能力,成为一个潜在的解决方案。为了克服传统技术的局限,仿生纤毛传感器崭露头角,其设计灵感源自生物毛的作用机制。然而,在仿生学研究中,对毛杆机械结构及其作用机制的理解仍需进一步优化。当前仿生纤毛传感器结构仍需要优化,尤其是需要提升毛杆的灵敏度,以更好地满足实际应用的需求。本文的主要目标是深入探讨仿蝎子蛊毛的流场感知机理,着重研究提升仿生纤毛传感器的灵敏度的相关问题。通过对生物蛊毛的机械结构和感知机制的详研究,期望为改进仿生纤毛传感器的性能提供有效的优化思路,为流场检测领域的技术添砖加瓦。(1)本研究以彼得异蝎(Heterometrus petersii)的生物特征为基础,着重探讨了蝎子蛊毛感受器的几何特征,并进行了全面的统计分析。研究结果揭示了蝎子蛊毛杆呈现出扁平扭曲的形状,并验证了这种结构与提高感知灵敏度之间的内在联系。在对蝎子蛊毛的结构进行考察中,重点关注了结构优化,并运用有限元分析方法对蝎子蛊毛杆进行等效处理,以阐明扁平扭曲结构与传统圆柱结构的组合配置对流速敏感性的影响。这一过程通过的统计学分析,为我们提供了更详细的了解,从而为仿生器件的设计提供了优化思路。通过理论分析,本研究从一维谐振系统的角度深入探讨了蝎子蛊毛杆结构导致其作用机制的原理。这一理论推导为解释蝎子蛊毛感受器在流场中的高效响应提供了明确的结构。这项研究探讨了当前对于节肢动物蛊毛的作用机制。同时,为当前仿生纤毛器件研究提供了理论支持,为未来流场感知技术的优化方向提供了可行的改进思路。(2)本文以蝎子蛊毛杆的作用机制理论为基础,结合蝎子蛊毛的形貌特征,提出了一套仿生蛊毛原理模型。通过对蝎子蛊毛杆结构的抽象化和引入特征尺寸的理论模型,详细的分析了仿生纤毛的结构及其工作原理。为了实际应用,设计了传感器原型,明确定义了基于仿生纤毛杆结构的基部传感三层SOI硅基基底,并引入了基底四通道电阻模型,为四通道电阻模型提供了理论基础。在确认传感器的非电量转换原理后,我们确定了相应的尺寸、结构和材料等参数,并通过有限元分析进一步验证了传感器设计的可行性。为了制作完整的传感器,我们制定了一套完整的工艺方案,包括仿生纤毛杆的制备方法、底部换能单元四通道电阻的制备方法以及传感器的整体组装方法。这一系列工艺方案为制备仿生纤毛传感器提供了可行的技术手段。在经过详尽的研究和实践后,最终成功制备了传感器原型,提供了可行性方案和加工手段,以支持仿生纤毛传感器的研究方向和优化思路。(3)通过搭建风洞实验平台,完成了对传感器包括灵敏度,电阻平衡,可重复性在内的综合性能试验。实验结果显示,传感器在这些方面表现良好的性能。通过对比分析,传感器的风速响应和理论特征尺寸的一致性,清晰突出的显示了传感器在风速感知灵敏度方面的良好表现。在进行多周期的风洞开关反复循环测试时,传感器原型展现出良好的可重复性响应能力,证明其在实际使用中能够稳定可靠地工作。基于本文所制造的传感器模型,成功搭建了口腔气流的莫尔斯电码识别系统。借助传感器的高灵敏特性,该系统实现了对口腔气流中莫尔斯电码的准确识别。实验结果表明,该系统的识别准确率高达99%,充分证明了传感器在识别检测能力和可靠性方面的良好性能。这一研究为风敏传感器在实际应用中的可行性和性能提供了很好的支持,并为口腔气流识别等领域的应用提供了创新性的解决方案。

关键词：仿生学蝎子蛊毛有限元分析流场传感器莫尔斯电码识别

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香菇菌柄夹持-旋拧式采摘手爪设计

香菇菌柄夹持-旋拧式采摘手爪设计

作者：李建勋广西大学

学位级别：硕士

证券期货市场情绪对现货市场情绪影响机理的研究

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证券期货市场情绪对现货市场情绪影响机理的研究

作者：邱仕勋西安理工大学

学位级别：硕士

近年来,学术界深入研究了投资者情绪对证券市场的影响,主要集中在单一市场内情绪对金融产品特性的作用,如对股票收益和股指定价的影响。然而,对于情绪在期货和现货市场间的传播研究较少,且在探讨两个市场关联性时,情绪因素常被忽略。研... 详细信息

近年来,学术界深入研究了投资者情绪对证券市场的影响,主要集中在单一市场内情绪对金融产品特性的作用,如对股票收益和股指定价的影响。然而,对于情绪在期货和现货市场间的传播研究较少,且在探讨两个市场关联性时,情绪因素常被忽略。研究期货市场情绪对现货市场情绪的影响,一方面让投资者意识到除了现货市场外,期货市场情绪也对投资决策有重要影响;另一方面,这有助于两个市场的协调发展,促进经济正向循环,实现情绪的相互制衡,对中国预防金融风险和市场稳定至关重要。为了更好地开展论文选题的研究,本文首先介绍了研究背景、意义,并回顾了期货市场与现货市场投资者情绪及其相互关系的有关文献,然后,对投资者情绪以及期货市场流动性、收益率和投机活跃性的概念以及本文可能会用到的相关理论进行了说明。在此基础上,提出了证券期货市场情绪直接影响现货市场情绪的假设。进一步地,为了探讨情绪如何在两大市场间传递,本文引入了期货市场流动性、市场收益率和投机活跃性三个中介变量,并提出了关于证券期货市场情绪间接影响现货市场情绪的三个假设,探讨期货市场情绪通过这些中介变量影响现货市场情绪的可能中介效应。为了对文章所提假设进行验证,本文首先选定在2018年1月1日到2023年11月1日这一时间段内构造指标对所选研究变量进行衡量,然后通过构建向量自回归(VAR)模型、格兰杰因果关系检验以及逐步回归分析技术等统计方法对假设进行检验。最终实证结果表明,在整个样本区间内,证券期货市场投资者情绪会对现货市场投资者情绪产生负向作用,而证券期货市场投资者的乐观情绪对期货市场流动性、收益率和投机行为的活跃性这三个关键中介指标具有正面的促进作用,所选择的三个中介变量在证券期货市场投资者情绪对现货市场投资者情绪的影响中又发挥了部分中介的作用。本论文从一个新的研究角度出发,探讨了证券期货市场投资者情绪对现货市场投资者情绪的直接影响,并且分析了这种影响是如何通过期货市场流动性、期货市场收益率和期货市场投机活跃性这三个中介因素间接作用于现货市场情绪,希望通过本次论文的撰写,可以丰富有关投资者情绪方面的研究,为监督机构对于证券市场的监管和调控提供一个新的视角。

关键词：期货市场投资者情绪现货市场投资者情绪情绪影响中介效应

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基于内容分析法的W市养老服务政策优化研究

基于内容分析法的W市养老服务政策优化研究

作者：叶勋洁长春工业大学

学位级别：硕士

随着经济社会的不断发展和老龄化程度的不断加深,老年人的养老服务需求呈现多样化、多层次的特征,过去由政府单边意志主导的管理模式已难以处理当前复杂的形势。近年来,政策网络是研究养老服务政策的主要研究范式之一,倡导政府与社会组... 详细信息

随着经济社会的不断发展和老龄化程度的不断加深,老年人的养老服务需求呈现多样化、多层次的特征,过去由政府单边意志主导的管理模式已难以处理当前复杂的形势。近年来,政策网络是研究养老服务政策的主要研究范式之一,倡导政府与社会组织、企业等其他行动主体进行协商、合作,减轻政府的养老服务压力,让各主体各司其职,有效应对当前老龄化的困境。本研究以W市养老服务政策为研究对象,以政策网络治理理论为分析视角,通过文献计量、内容分析等方法,对养老服务政策的外部属性与内部属性进行深入研究,了解W市养老服务政策内容的特征。研究发现:W市政策治理主体走向多元化,但是主体碎片化;政策治理工具走向多样化,但工具类型的分布不均衡;政策治理结构走向网络化,但网络链接薄弱;政策治理机制走向综合化,但机制尚未健全等问题。为完善养老服务政策体系,结合文本分析和结论,提出如下优化思路:一是在正确理解多元化的基础上,坚持政府主导,鼓励和引导其他主体深度参与治理;二是合理运用供给型政策工具,持续优化环境型政策工具,适当增加需求型政策工具,保障政策的稳定运行;三是重构政策网络结构,在优化横向府际关系的同时发挥社区的作用,加强深度合作;四是完善政策治理机制,构建治理主体间的协商机制、信任机制和学习机制,提升治理效率。W市养老服务正在快速发展,相关政策也在相继推出,涉及内容日益丰富,这不仅表明了政府在积极履行职能满足群众的养老服务需求,也体现了政府对养老议题的高度重视。希望本研究能够为后续W市养老服务政策的制定和完善提供优化思路,充分发挥政策支持和引导作用,全面推进养老服务体系建设,推动老年友好城市创建。

关键词：养老服务政策网络政策文本研究

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双馈风力发电系统最大风能捕获控制研究

双馈风力发电系统最大风能捕获控制研究

作者：禹长勋西北民族大学

学位级别：硕士

腰椎间盘突出症患者的脑功能变化：ReHo和ALFF分析的静息态fMRI研究

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腰椎间盘突出症患者的脑功能变化：ReHo和ALFF分析的静息态fMRI研...

作者：左钧勋安徽医科大学

学位级别：硕士

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“延续文化血脉”教学设计

思想政治课教学 2024年第2期 53-57页

作者：李颜言涂华勋重庆市第一中学校

一、教学内容分析本框为统编《道德与法治》九年级上册第五课“守望精神家园”第一框题。依据《义务教育道德与法治课程标准(2022年版)》第四学段的目标:“体会中华文化的源远流长与博大精深;理解中华优秀传统文化的核心思想理念、人文... 详细信息

一、教学内容分析本框为统编《道德与法治》九年级上册第五课“守望精神家园”第一框题。依据《义务教育道德与法治课程标准(2022年版)》第四学段的目标:“体会中华文化的源远流长与博大精深;理解中华优秀传统文化的核心思想理念、人文精神和传统美德;学习和理解社会主义先进文化和革命文化,坚定文化自信。”本框题通过回顾和梳理中华民族五千多年来创造的延绵不断、博大精深的中华优秀传统文化以及党领导人民在革命、建设、改革中创造的革命文化和社会主义先进文化,让学生感悟和理解中华文化凝聚着中华民族共同的奋斗历程、精神内核、理想信念,进而坚定文化自信,增进对中国特色社会主义文化的价值认同,在纷繁复杂的世界文化激荡中站稳脚跟。

关键词：中华优秀传统文化社会主义先进文化中国特色社会主义文化文化自信教学内容分析道德与法治课程延绵不断教学设计

录像、电影与后电影:论让-吕克·戈达尔的《电影史》

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世界电影 2024年第1期 39-51页

作者： [韩国]金智勋惠政(译) 韩国中央大学电影学系南京大学艺术学院

在我看来,录像似乎是电影的一个化身,但在毫无创造力、只为了传播而存在的广播电视中,录像已经变得与电影截然不同。但是录像会被信息技术或者某种混合技术所超越,这些技术虽然刚刚问世,却会愈发远离电影创作。我想说的是,录像和电影之... 详细信息

在我看来,录像似乎是电影的一个化身,但在毫无创造力、只为了传播而存在的广播电视中,录像已经变得与电影截然不同。但是录像会被信息技术或者某种混合技术所超越,这些技术虽然刚刚问世,却会愈发远离电影创作。我想说的是,录像和电影之间差别不大,在使用上亦然……

关键词：电影史广播电视信息技术电影创作录像戈达尔创造力