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新华医疗红色国企文化内涵特质展示的特别之处

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山东国资 2024年第3期 109-112页

作者：李绪贵裴晓飞崔屹东新华医疗

文化是民族之魂,是提升综合国力和民族自信的内驱动力。在中华民族革命斗争和社会主义建设的历程中,文化一直扮演着举足轻重的角色,它为全国各族人民提供了源源不断的精神支持。时至今日,我们依然可以真切地感受到文化中所蕴含的中国共... 详细信息

文化是民族之魂,是提升综合国力和民族自信的内驱动力。在中华民族革命斗争和社会主义建设的历程中,文化一直扮演着举足轻重的角色,它为全国各族人民提供了源源不断的精神支持。时至今日,我们依然可以真切地感受到文化中所蕴含的中国共产党人“我来无限兴亡感,慰祝苍生乐大同”的豪迈情怀。

关键词：民族自信民族之魂革命斗争内驱动力新华医疗内涵特质特别之处综合国力

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低速ABS控制器硬件在环实验平台研究

武汉理工大学学报 2024年第1期46卷 129-137页

作者：何维杨波项鸿博裴晓飞武汉理工大学现代汽车零部件技术湖北省重点实验室武汉430070 武汉理工大学汽车零部件技术湖北省协同创新中心武汉430070

结合低速ABS控制器和硬件在环平台进行ABS硬件在环实验研究。首先在Matlab/Simulink/Stateflow软件中设计了低速ABS的控制算法,包括信号调理、控制逻辑和指令输出3个模块。其次,基于NI-PXI搭建了某越野汽车的硬件在环实验台架,包括上、... 详细信息

结合低速ABS控制器和硬件在环平台进行ABS硬件在环实验研究。首先在Matlab/Simulink/Stateflow软件中设计了低速ABS的控制算法,包括信号调理、控制逻辑和指令输出3个模块。其次,基于NI-PXI搭建了某越野汽车的硬件在环实验台架,包括上、下位机的构建,真实的方向盘/踏板驾驶员输入,CarSim RT的车-路模型调用以及实时信号交互。通过汽车倒坡制动的硬件在环实验表明,所设计的硬件在环实验平台能有效地模拟出实际制动时ABS的控制过程,同时ABS算法也能保证大坡道制动时越野汽车具有良好的方向稳定性。

关键词：防抱死系统硬件在环试验 PXI实时系统

考虑路径平滑性和避撞稳定性的智能汽车弯道轨迹规划研究

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汽车工程 2022年第5期44卷 656-663页

作者：余嘉星 Arab Aliasghar 裴晓飞过学迅湖北省汽车零部件重点实验室武汉理工大学武汉430070 罗格斯大学机械与航空航天工程系美国新泽西皮斯卡塔韦08854

针对智能汽车弯道避障问题,提出了一种兼顾规划曲线平滑度和车辆稳定性的轨迹规划方法。将轨迹规划分为解耦的路径规划和速度规划处理,利用改进的快速随机搜索树(RRT)构建曲率连续且曲率变化量最小的无碰撞的螺旋线路径。改进后的RRT基... 详细信息

针对智能汽车弯道避障问题,提出了一种兼顾规划曲线平滑度和车辆稳定性的轨迹规划方法。将轨迹规划分为解耦的路径规划和速度规划处理,利用改进的快速随机搜索树(RRT)构建曲率连续且曲率变化量最小的无碰撞的螺旋线路径。改进后的RRT基于深度神经网络的度量函数,选取并连接代价函数最小的树节点,并通过搜索附近节点寻找是否存在代价函数更小的节点。而在速度规划中首先根据道路限速规则,采用梯形规划输出连续的目标加速度曲线。然后基于螺旋线路径曲率和自车状态,采用预瞄加速度矢量控制(PGVC)动态调整目标加速度,最后通过加速度控制逻辑获得最终的期望加速度。仿真结果表明,所提出的轨迹规划方法不仅能使智能汽车满足弯道避撞和路径跟踪的目标要求,且提高了车辆高速过弯的稳定性能,同时本文还验证RRT的快速收敛性质、路径平滑性和基于并行计算的实时性。

关键词：智能汽车轨迹规划快速随机搜索树速度规划弯道避撞

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融合车辆轨迹预测的学习型自动驾驶决策

汽车安全与节能学报 2022年第2期13卷 317-324页

作者：徐杰裴晓飞杨波方志刚现代汽车零部件技术湖北省重点实验室武汉理工大学湖北武汉430070 汽车零部件技术湖北省协同创新中心武汉理工大学湖北武汉430070

在考虑车辆未来轨迹的基础上,利用强化学习来实现在复杂场景下的驾驶决策问题。基于图结构和长短时记忆(LSTM)网络搭建周围车辆长期交互的轨迹预测模型,利用Rainbow DQN算法构建行为决策模型。在该模型中,状态空间包括当前时刻自车及旁... 详细信息

在考虑车辆未来轨迹的基础上,利用强化学习来实现在复杂场景下的驾驶决策问题。基于图结构和长短时记忆(LSTM)网络搭建周围车辆长期交互的轨迹预测模型,利用Rainbow DQN算法构建行为决策模型。在该模型中,状态空间包括当前时刻自车及旁车信息和未来的轨迹预测信息;从安全性、舒适性、行车效率等角度设计对应的奖励函数,并设定安全规则提高所选动作的安全性。结果表明:第5 s末车辆轨迹预测纵向位置误差为1.54 m,横向位置误差为0.32 m,效果较为准确。因而,加入轨迹预测有利于提高自动驾驶汽车决策的安全性和通行效率。

关键词：汽车工程自动驾驶强化学习决策模型车辆轨迹预测

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考虑行驶效率的智能汽车决策规划算法

武汉理工大学学报 2022年第5期44卷 47-53,89页

作者：张鑫康杨波裴晓飞武汉理工大学现代汽车零部件湖北省重点实验室武汉430070 武汉理工大学汽车工程学院武汉430070

提出了一种结构化道路下提高车辆行驶效率的智能汽车决策及规划算法。首先,基于道路行驶效率评估设计了换道决策模型,基于跟车加速度和速度不满度确定换道意图,再根据换道可行性和行驶效率进行车道分类。其次,针对低效率车道提出一种瞬... 详细信息

提出了一种结构化道路下提高车辆行驶效率的智能汽车决策及规划算法。首先,基于道路行驶效率评估设计了换道决策模型,基于跟车加速度和速度不满度确定换道意图,再根据换道可行性和行驶效率进行车道分类。其次,针对低效率车道提出一种瞬态轨迹规划算法,基于路径效率估计和安全性检验确定瞬态规划模式,并在怠速和借道通行模式设计中分别引入通行效率成本和借道纵深成本。硬件在环实验结果表明所提出决策规划方法在保证智能汽车安全的同时有效提高了行驶效率。

关键词：智能汽车行驶效率瞬态轨迹规划换道决策

基于多指标耦合的自动驾驶汽车实时轨迹规划算法

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汽车安全与节能学报 2023年第4期14卷 480-487页

作者：黄鹏程裴晓飞周洪龙陈词武汉理工大学现代汽车零部件湖北省重点实验室武汉430070 武汉理工大学汽车工程学院武汉430070

城市交通环境对自动驾驶汽车的安全性、舒适性、合规性、通行效率等指标提出了更高的要求。该文提出了一种时空耦合的实时轨迹规划方法,在其评价函数中引入上述多种量化指标。该算法在一组驾驶走廊内生成轨迹,根据结合横纵向舒适性、安... 详细信息

城市交通环境对自动驾驶汽车的安全性、舒适性、合规性、通行效率等指标提出了更高的要求。该文提出了一种时空耦合的实时轨迹规划方法,在其评价函数中引入上述多种量化指标。该算法在一组驾驶走廊内生成轨迹,根据结合横纵向舒适性、安全性和效用性的多指标评价函数选择最优轨迹,并在模拟环岛中进行了测试。结果表明:当舒适性优先时,加速度曲线较为平滑,最大值为0.66 m/s^(2);当安全性优先时,产生的轨迹平均偏离0.19 m,避免与附近障碍物发生碰撞;当效用性优先时,生成的轨迹最大速度为9.97 m/s,并表现出较积极的加速度场。该算法可使自动驾驶汽车在保持横纵向加速度的同时安全避开动态障碍物,且每次迭代平均耗费47.45 ms,满足实时性的要求。

关键词：自动驾驶轨迹规划多指标耦合评价函数实时性

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基于可达集优化的智能汽车轨迹规划研究

武汉理工大学学报 2022年第6期44卷 39-48页

作者：周兴珍裴晓飞张鑫康武汉理工大学湖北省汽车零部件重点实验室武汉430070 武汉理工大学汽车工程学院武汉430070

提出可达集与优化相结合的方法,解决智能汽车在动态场景中的轨迹规划问题。首先根据车辆实际的运动学约束,生成智能汽车在未来各时刻的可到达运动状态集合;其次考虑实际环境中存在的障碍物和道路边界的影响,对可行驶区域进行适当的裁剪... 详细信息

提出可达集与优化相结合的方法,解决智能汽车在动态场景中的轨迹规划问题。首先根据车辆实际的运动学约束,生成智能汽车在未来各时刻的可到达运动状态集合;其次考虑实际环境中存在的障碍物和道路边界的影响,对可行驶区域进行适当的裁剪,保证车辆在得到的行驶区域中运动时不会发生碰撞;之后基于得到的各时刻可行驶状态集合,考虑轨迹的安全性、舒适性及光滑程度,同时结合当前的道路信息,确定出可行驶走廊;最后利用凸优化的方法,在行驶走廊中优化求解一条最佳的行驶轨迹,并将该轨迹发送到轨迹跟踪控制模块执行。仿真结果表明,所提出的轨迹方法能保证智能汽车在复杂场景下具有较好的综合行驶性能。

关键词：智能汽车轨迹规划可达集行驶走廊轨迹优化

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智能汽车纵横向耦合多指标轨迹规划研究

智能汽车纵横向耦合多指标轨迹规划研究

2022中国汽车工程学会年会暨展览会

作者：崔晨裴晓飞武汉理工大学现代汽车零部件技术湖北省重点实验室武汉理工大学汽车工程学院

智能汽车的轨迹规划是影响智能汽车真正落地的关键技术之一。本文提出了一种多指标耦合的规划方法,使横纵向指标结合实现轨迹规划。横向通过五次多项式实时规划出候选路径,排除可能发生碰撞的无效路径,以此为基础,对有效路径进行横向多... 详细信息

智能汽车的轨迹规划是影响智能汽车真正落地的关键技术之一。本文提出了一种多指标耦合的规划方法,使横纵向指标结合实现轨迹规划。横向通过五次多项式实时规划出候选路径,排除可能发生碰撞的无效路径,以此为基础,对有效路径进行横向多指标评价。纵向进行速度规划,产生附有速度信息的轨迹路径,接着进行纵向多指标评价,最终结合横向与纵向评价指标,共同选出最优的候选轨迹,完成本规划周期的耦合规划。本文在Carsim/Simulink平台下进行联合仿真,仿真结果表明纵横向耦合后的轨迹规划综合性能更好,针对多个动态障碍物也有较好的纵向规划效果,实现良好的换道和跟车。

关键词：智能汽车轨迹规划横纵向耦合多指标评价

来源： cnki会议评论

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车辆纵向动力学集成控制系统研究

汽车工程 2012年第2期34卷 98-102+97页

作者：裴晓飞刘昭度北京理工大学机械与车辆学院

从整车系统控制角度出发,提出了一种纵向动力学集成控制的解决方案。在功能上,综合各子系统控制特性与应用范围,实现了整体性能的优化;在硬件上,对复杂的传感器、控制器与执行器进行整合,开发了模块化的车载试验平台;在软件上,基于分层... 详细信息

从整车系统控制角度出发,提出了一种纵向动力学集成控制的解决方案。在功能上,综合各子系统控制特性与应用范围,实现了整体性能的优化;在硬件上,对复杂的传感器、控制器与执行器进行整合,开发了模块化的车载试验平台;在软件上,基于分层协调控制结构,提出了纵向动力学协调控制器,有效融合底层子系统的控制策略。实车试验结果表明,所开发的集成控制系统避免了多个子系统间的互相干扰,进一步提高了车辆纵向运动的综合性能。

关键词：纵向动力学集成控制分层协调结构信息融合