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随着科技高速发展,智能机器人已经被应用到人们生活中的各个方面,几乎渗透工业、农业、军事、医疗等各大领域。智能机器人具有一定的自我判断和决策能力,一些重复性的工作逐渐被智能机器人取代。如工业机器人,机械臂等便可以代替工厂中流水线很多环节的人力工作。而移动机器人是机器人中一个重要研究方向,它最主要的特点就是能够自主移动。移动机器人的移动方式多种多样,有类似坦克的履带式,有类似人腿的腿式,也有类似车轮的轮式移动机器人。本文研究的是一种单球轮式移动机器人,与具有两个轮子的倒立摆(例如Segway Human Transporter)不同,球的倒立摆可以在任何方向上横向移动而不改变其姿态,从而实现稳定的运动,这种机器人可以用于代替两轮机器人,实现自我平衡运动,这种机器人还可以通过在开发原型之后改变控制增益来应用于运输。本文提出的球上平衡移动机器人由主体,万向轮,三组步进电机以及球轮组成。万向轮和电机之间没有传送带或者齿轮,而是直接连接,这样可以减少中间环节的摩擦和力矩损失。机器人装配了MPU6050模块用来进行姿态测量,它由16位微控制器控制,并运行在镍氢电池上。论文在惯性导航理论以及四元数融合等理论的基础上,建立完整的球车系统模型,实现了对球上小车的平衡控制。未来,我们的目标是能对球上平衡移动机器人进行遥控控制,提高机器人的稳定性和负载能力,给机器人附加多种服务功能,并使多个机器人进行协同运动。在本文中,通过控制移动机器人平衡运动,掌握了移动机器人平衡控制相关方面的技术和理论,具有一定的理论和现实意义。

关键词：移动机器人 PID控制姿态角卡尔曼滤波惯性导航

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山水赋能天地宽

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国家电网 2024年第8期 90-90页

作者：张悦季维娜不详

6月25日,习近平总书记给浙江省丽水市景宁畲族自治县各族干部群众回信,肯定景宁40年发展取得可喜成绩,提出“在中国式现代化进程中谱写畲乡景宁发展新篇章”的殷切希望。地处洞宫山脉的景宁畲族自治县成立于1984年,是全国唯一的畲族自治... 详细信息

6月25日,习近平总书记给浙江省丽水市景宁畲族自治县各族干部群众回信,肯定景宁40年发展取得可喜成绩,提出“在中国式现代化进程中谱写畲乡景宁发展新篇章”的殷切希望。地处洞宫山脉的景宁畲族自治县成立于1984年,是全国唯一的畲族自治县,也是浙江海拔最高的区域。初夏时节,“两山夹一水,众闹飞流”,景宁众多的山中溪涧,并入瓯江支流。这不仅是一幅天然的山水画,也是取之不尽的清洁能源图。

关键词：景宁畲族自治县中国式现代化浙江省丽水市清洁能源畲乡景宁新篇章

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京津大白菜及其他十字花科作物霜霉病菌生理分化的初步研究

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植物病理学报 1964年第1期 33-44页

作者：章一华石银鹿裘维蕃北京农业大学植物保护系

应用十字花科蔬菜三属七种32个品种作为鉴定寄主,对京津地区12种十字花科蔬菜(大白菜、油青菜、芜菁、芥菜、大头青、雪里蕻、甘兰、苤兰、花椰菜、芥兰、萝卜和荠菜)上采集的34个霜霉病菌(Pronospora parasitica(Pers.)Fr.)标样进行了... 详细信息

应用十字花科蔬菜三属七种32个品种作为鉴定寄主,对京津地区12种十字花科蔬菜(大白菜、油青菜、芜菁、芥菜、大头青、雪里蕻、甘兰、苤兰、花椰菜、芥兰、萝卜和荠菜)上采集的34个霜霉病菌(Pronospora parasitica(Pers.)Fr.)标样进行了生理分化的研究。得到以下结果:1.大白菜,油青菜,芜菁上的病菌为一类,它们可以侵染全部或部分的这类寄主,呈感病反应,产生孢子囊;芥菜对不同病菌标样呈抗病或感病反应;不侵染荠菜、萝卜、甘兰类和雪里蕻,大头青。不同时间、地点和不同大白莱品种上采集的菌种有较大的致病性差异。2.芥菜、雪里蕻、大头青上的菌种,除芥菜上的可以侵染大白菜、油青菜和芜菁的若干品种外,它们只侵染芥菜属寄主。3.甘兰类(包括甘兰,苤兰,芥兰和花椰菜)上的菌种只侵染本类寄主,呈感病反应,产生孢子囊;不能侵染其他种属寄主。4.萝卜上有两类菌种:一类仅侵染萝卜一属的品种,不能侵染其他属的寄主,但也发现有一个标样除本寄主外,尚可接种在芸苔属的大白菜、甘兰和芥菜的一部分品种上。5.荠菜上的菌种只能侵染荠菜,呈感病反应,而不能侵染其他寄主。

关键词：大白菜初步研究白菜白菜类蔬菜生理分化霜霉病菌青菜头青甘兰芥菜十字花科作物农家种青麻叶

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崇义代表建议真落实人民群众真受益

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中国人大 2024年第7期 55-55页

作者：李新维周誉东不详

近年来,崇义县人大常委会深入学习贯彻习近平总书记关于坚持和完善人民代表大会制度的重要思想,认真践行全过程人民民主,创新代表建议办理机制,从代表建议的提出、交办、承办、督办、落实等环节发力,实现代表建议“提”、“办”质量双... 详细信息

近年来,崇义县人大常委会深入学习贯彻习近平总书记关于坚持和完善人民代表大会制度的重要思想,认真践行全过程人民民主,创新代表建议办理机制,从代表建议的提出、交办、承办、督办、落实等环节发力,实现代表建议“提”、“办”质量双提升。

关键词：坚持和完善人民代表大会办理机制崇义县人大常委会认真践行习近平总书记学习贯彻

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低照度图像增强算法研究

低照度图像增强算法研究

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作者：李昱祚哈尔滨理工大学

学位级别：硕士

社会生活中,很多领域都使用了图像处理技术,其应用广泛,在医疗、监控、安全等方面有着重要的价值。然而在现实生活中存在着一类特殊场景的图像,这类图像的获取是通过图像采集的硬件设备在光照不足的条件下采集得到的。图像采集的过程中... 详细信息

社会生活中,很多领域都使用了图像处理技术,其应用广泛,在医疗、监控、安全等方面有着重要的价值。然而在现实生活中存在着一类特殊场景的图像,这类图像的获取是通过图像采集的硬件设备在光照不足的条件下采集得到的。图像采集的过程中往往会伴随着图像对比度低、色彩失真、轮廓模糊以及细节丢失的现象发生,这对于后续处理和应用带来了极大的麻烦。因此,对于低照度图像的增强研究具有重要意义。论文以低照度图像作为研究对象,做出了如下工作:(1)分析低照度图像的形成机理以及图像的特性,通过研究直方图均衡化算法以及限制对比度的直方图均衡化算法,在MATLAB实验软件上进行仿真实验,以此验证算法对于低照度图像增强的优劣性。同时,对于Retinex算法中的SSR(Single-Scale Retinex)、MSR(Multi-Scale Retinex)和MSRCR(Multi-Scale Retinex with Color Restoration)算法进行原理分析和实验仿真。(2)针对Retinex算法增强的低照度图像存在色彩失真以及画面“偏白”的问题,本文提出了一种改进的Retinex算法。为了分辨出低照度图像中的边缘细节与噪声,本文将导向滤波器代替了传统的Retinex算法的高斯滤波器,更好的保留了图像的边缘信息;为了防止图像的色彩失真,本文将图像的RGB色彩空间转化到YIQ色彩空间,对亮度分量Y进行单独提取;为了保证图像对比度的增强幅度,本文设置了图像的对比度增强因子。实验结果表明,与Retinex算法中的SSR、MSR、MSRCR相比,本文改进的Retinex算法增强的低照度图像,图像更加自然真实,解决了Retinex算法存在的过度增强与颜色失真的问题。(3)针对低照度图像存在对比度低、局部边缘模糊、图像光照不均匀以及画面偏白的问题,本文首先研究人眼生物特性的同心圆感受野模型,其生物特性对于低照度图像增强的作用;其次研究图像形态学的顶帽变换与底帽变换处理算法,通过对Lena图像引入高斯噪声,使用多种去噪算法对比验证去噪效果;最后本文提出了一种顶帽变换和底帽变换相结合的仿生图像增强算法。该算法的实现步骤是:首先将低照度图像色域空间转换:RGB色彩空间转换为HSV色彩空间;其次单独提取HSV空间中的亮度分量V,为了使低照度图像亮度达到人眼可见观察范围,对亮度分量V全局对数变换;为了对图像进行局部细节增强,本文使用视网膜神经元感受野三高斯模型处理图像;最后根据图像形态学的顶帽变换和底帽变换,对低照度图像进行光照平均以及背景提取。实验结果表明,所提算法对低照度图像增强效果显著,图像色彩艳丽、轮廓清晰,同时还解决了图像采集硬件获得的图像光照不均匀分布和图像景深的问题,具有很好的视觉感受效果。最后,通过主观评价以及客观评价对两种改进算法以及传统的算法增强的图像进行评价,实验结果表明,改进算法增强的低照度图像效果最好。

关键词：低照度图像三高斯模型顶帽变换图像增强 Retinex

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