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车辆视角下的行人穿行意图识别与行为预测

重庆理工大学学报（自然科学） 2024年第9期38卷 75-81页

作者：何友国孙义芝蔡英凤袁朝春田力威江苏大学汽车工程研究院江苏镇江212001 沈阳大学信息工程学院沈阳110044

预测行人穿行马路的行为一直是智能驾驶汽车研究领域的重点方向,对于行人安全保护至关重要。现有研究通常使用轨迹或姿势对行人的行为进行建模,但是行人行为复杂多变,需对其进行更加深层的语义解读。将行人的穿行意图与行为相结合,设计... 详细信息

预测行人穿行马路的行为一直是智能驾驶汽车研究领域的重点方向,对于行人安全保护至关重要。现有研究通常使用轨迹或姿势对行人的行为进行建模,但是行人行为复杂多变,需对其进行更加深层的语义解读。将行人的穿行意图与行为相结合,设计多任务网络来识别行人意图并预测行人行为。行人的穿行意图会影响其行为,故使用行人未来的行为作为先验来检测行人目前的意图和行为,同时考虑到行人周围的交通目标与自车运动对于行人的影响,设计特征融合模块来融合行人特征与交通目标特征。在自动驾驶数据集(PIE和JAAD)上验证实验模型,结果表明,该模型展现了其在行人意图与行为建模方面的优势。

关键词：行人意图行人行为智能驾驶行人安全

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土壤特性空间变异性研究

农业机械学报 2005年第10期36卷 121-124页

作者：陈翠英江永真袁朝春江苏大学机械工程学院

在R环境中以半方差函数和克里格插值为基础,对镇江市瑞京园种植区土壤的pH值、有效钾、硝态氮和铵态氮含量进行了空间变异性研究,并绘制了空间分布图。对于使用R语言进行土壤空间变异分析具有一定的理论和实践意义。

关键词：土壤特性克里格插值空间变异 R语言

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稳态工况下横摆角速度与侧倾角的关系分析

农业机械学报 2014年第2期45卷 34-39页

作者：黄晨陈龙江浩斌袁朝春夏天江苏大学汽车与交通工程学院镇江212013

在分别建立转向、悬架和轮胎数学模型的基础上,理论推导出横摆角速度与侧倾角的相互关系,分析了角阶跃输入下路面附着系数和车速对转向的影响,刻画了不同车速和前轮转角下横摆角速度与侧倾角的变化过程,通过分析总结出两者之间的稳态值... 详细信息

在分别建立转向、悬架和轮胎数学模型的基础上,理论推导出横摆角速度与侧倾角的相互关系,分析了角阶跃输入下路面附着系数和车速对转向的影响,刻画了不同车速和前轮转角下横摆角速度与侧倾角的变化过程,通过分析总结出两者之间的稳态值变化规律。仿真和试验结果表明,试验与仿真的结果相吻合,验证了仿真的正确性,为侧向和垂向动力学的集成控制研究提供了理论参考。

关键词：车辆角阶跃输入横摆角速度侧倾角

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基于μ综合的电动助力转向控制系统设计

农业机械学报 2008年第6期39卷 25-28页

作者：袁朝春陈龙江浩斌江苏大学生物机电工程研究院江苏大学汽车与交通工程学院

针对汽车电动助力转向控制系统设计中存在的建模误差以及车辆行驶过程中外界干扰的影响,采用μ综合控制方法,根据转向系统的性能要求,构造了电动助力转向系统的μ综合控制设计框架,在Matlab环境下求解了μ控制器。计算与仿真表明所设计... 详细信息

针对汽车电动助力转向控制系统设计中存在的建模误差以及车辆行驶过程中外界干扰的影响,采用μ综合控制方法,根据转向系统的性能要求,构造了电动助力转向系统的μ综合控制设计框架,在Matlab环境下求解了μ控制器。计算与仿真表明所设计的μ控制器具有良好的性能鲁棒性和鲁棒稳定性。

关键词：电动助力转向 μ综合鲁棒控制不确定性

基于多模式弱分类器的AdaBoost-Bagging车辆检测算法

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交通运输工程学报 2015年第2期15卷 118-126页

作者：王海蔡英凤袁朝春江苏大学汽车与交通工程学院江苏镇江212013

针对现有车辆检测算法在实际复杂道路情况下对车辆有效检测率不高的问题,提出了融合多模式弱分类器,并以AdaBoost-Bagging集成为强分类器的车辆检测算法。结合判别式模型善于利用较多的特征形成较好决策边界和生成式模型善于利用较少的... 详细信息

针对现有车辆检测算法在实际复杂道路情况下对车辆有效检测率不高的问题,提出了融合多模式弱分类器,并以AdaBoost-Bagging集成为强分类器的车辆检测算法。结合判别式模型善于利用较多的特征形成较好决策边界和生成式模型善于利用较少的特征排除大量负样本的优点,以Haar特征训练判别式弱分类器,以HOG特征训练生成式弱分类器,以AdaBoost算法为桥梁,采用泛化能力强的Bagging学习器集成算法得到AdaBoost-Bagging强分类器,利用Caltech1999数据库和实际道路图像对检测算法进行了验证。验证结果表明:相比于单模式弱分类器,AdaBoostBagging强分类器在分类能力和处理时间上均具有优越性,表现为较高的检测率与较低的误检率,分别为95.7%、0.000 27%,每帧图像的检测时间较少,为25ms;与传统级联AdaBoost分类器相比,AdaBoost-Bagging强分类器虽然增加了12%的检测时间和30%的训练时间,但检测率提升了1.8%,误检率降低了0.000 06%;本文算法的检测性能显著优于基于Haar特征的AdaBoost分类器算法、基于HOG特征的SVM分类器算法、基于HOG特征的DPM分类器算法,具有较佳的车辆检测效果。

关键词：车辆检测判别式模型生成式模型多模式弱分类器 AdaBoost-Bagging分类器

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理想天棚阻尼的被动实现方法

北京理工大学学报 2014年第1期34卷 22-26页

作者：张孝良聂佳梅袁朝春侯永涛江苏大学汽车工程研究院江苏镇江212013 江苏大学汽车与交通工程学院江苏镇江212013 江苏大学机械工程学院江苏镇江212013

为解决理想天棚阻尼要求阻尼元件与惯性参考系相连的技术问题,利用"惯容-弹簧-质量"系统的反共振现象,提出一种理想天棚阻尼的被动实现方法.将这种方法应用于车辆悬架,建立悬架的半车模型,分析悬架系统的频响特性,从理论上检验理想天棚... 详细信息

为解决理想天棚阻尼要求阻尼元件与惯性参考系相连的技术问题,利用"惯容-弹簧-质量"系统的反共振现象,提出一种理想天棚阻尼的被动实现方法.将这种方法应用于车辆悬架,建立悬架的半车模型,分析悬架系统的频响特性,从理论上检验理想天棚阻尼被动实现方法的正确性与有效性.结果表明,被动天棚阻尼悬架改善了车辆的低频频响特性,有效抑制了车身垂直和俯仰振动,提高了车辆的乘坐舒适性,实现了理想天棚阻尼悬架的主要功能.

关键词：悬架机电相似惯容器天棚阻尼反共振

基于拟人智能决策-规划算法的主动制动系统研究

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农业机械学报 2017年第12期48卷 370-379页

作者：袁朝春刘慧陈龙 SHEN Jie 何友国江苏大学汽车工程研究院镇江212013 密西根大学迪尔本分校迪尔本48128

为了提高智能汽车在突发性交通危险工况下的安全性,设计了主动制动系统拟人智能决策-规划算法。建立了不同路面峰值附着系数条件下的制动电机目标电流Ii-hope函数,依据制动过程中实际滑移率λ和路面峰值附着系数μ,对制动电动机最优目... 详细信息

为了提高智能汽车在突发性交通危险工况下的安全性,设计了主动制动系统拟人智能决策-规划算法。建立了不同路面峰值附着系数条件下的制动电机目标电流Ii-hope函数,依据制动过程中实际滑移率λ和路面峰值附着系数μ,对制动电动机最优目标电流进行实时决策-规划。研究结果表明,在突发性交通危险工况下,所设计的拟人智能决策-规划算法能够把滑移率控制在当前路况最佳滑移率附近,在兼顾了舒适性的同时,整车制动能力提高了4.12%~4.38%,有效降低了智能汽车在突发性交通危险工况下的事故率。

关键词：智能汽车主动制动路面附着系数安全距离制动性能

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电动助力转向控制系统的μ分析与综合

江苏大学学报（自然科学版） 2007年第6期28卷 473-476页

作者：陈龙袁朝春江浩斌江苏大学汽车与交通工程学院江苏镇江212013 江苏大学江苏省现代农业装备与技术重点实验室江苏镇江212013

在建立电动助力转向系统数学模型的基础上,考虑汽车电动助力转向控制系统设计中存在的参数摄动以及车辆行驶过程中路面高频、传感器测量噪声干扰的影响,在Matlab的μ分析与综合控制箱内,应用线性分式变换理论对模型中的参数摄动进行线... 详细信息

在建立电动助力转向系统数学模型的基础上,考虑汽车电动助力转向控制系统设计中存在的参数摄动以及车辆行驶过程中路面高频、传感器测量噪声干扰的影响,在Matlab的μ分析与综合控制箱内,应用线性分式变换理论对模型中的参数摄动进行线性分式变换处理,并合理地选取系统中的相关权函数,构造电动助力转向系统的μ综合控制设计框架,采用D-K迭代算法求解了μ控制器.μ计算分析表明,所设计的μ控制器能够有效地抑制系统参数摄动及外界噪声干扰,与基于名义模型设计的H∞控制器相比,其闭环系统具有更好的性能鲁棒性和鲁棒稳定性.

关键词：汽车 μ综合控制电动助力转向鲁棒控制不确定性

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电动助力转向系统回正控制研究

农业机械学报 2007年第5期38卷 6-10页

作者：高勇陈龙袁传义江浩斌袁朝春江苏大学汽车与交通工程学院

根据转向系统的回正特性,针对现有的电动助力转向系统模型在回正控制中的不足,提出了新的回正控制算法。借助专家控制器,实现了不同转向状态下控制策略的变换,即将常规助力控制和回正控制算法结合,采用控制器的辨识算法和监督算法构成... 详细信息

根据转向系统的回正特性,针对现有的电动助力转向系统模型在回正控制中的不足,提出了新的回正控制算法。借助专家控制器,实现了不同转向状态下控制策略的变换,即将常规助力控制和回正控制算法结合,采用控制器的辨识算法和监督算法构成闭环系统,使转向行程判断准确,实时性好。在此基础上,设计了新型的试验台架,可以更好地模拟车轮转向过程。结果表明,采用该回正控制策略能获得较好的回正性能,同时提高了转向系统的稳定性。

关键词：汽车电动助力转向回正控制策略台架