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基于模型预测的AUV轨迹跟踪滑模控制方法

中国惯性技术学报 2024年第2期32卷 205-212页

作者：黄浩乾郑康健马惊天河海大学能源与电气学院南京211100

针对自主水下航行器(AUV)在模型参数不确定和外界海流干扰情况下轨迹跟踪误差大的问题,提出一种基于模型预测的滑模控制方法。首先,基于李雅普诺夫稳定性理论,设计一种滑模控制器;其次,为高效利用计算资源,提高AUV的轨迹跟踪性能,设计... 详细信息

针对自主水下航行器(AUV)在模型参数不确定和外界海流干扰情况下轨迹跟踪误差大的问题,提出一种基于模型预测的滑模控制方法。首先,基于李雅普诺夫稳定性理论,设计一种滑模控制器;其次,为高效利用计算资源,提高AUV的轨迹跟踪性能,设计一种滑模控制器与模型预测控制相结合的控制框架;考虑到执行器饱和问题,利用滑模跟踪控制律,在该控制框架上构造收缩约束,确保闭环系统的稳定性;最后,采用仿真实验验证,实验结果表明所提方法与滑模控制器比较,在模型参数确定且无干扰情况下均方跟踪误差减小了60%以上,在模型恢复力参数不确定和海流扰动情况下均方跟踪误差减小了80%以上,能够克服时变恢复力对系统的影响,并对外界海流干扰有较好的抑制作用,保证了系统的鲁棒性。

关键词：自主水下航行器轨迹跟踪模型预测控制滑模控制

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数据分析在锅炉房盗气行为判别中的应用

石化技术 2024年第2期31卷 224-226页

作者：袁春北京市燃气集团有限责任公司第一分公司北京100000

结合多年燃气计量工作经验和锅炉房现场实践经验,通过对燃气锅炉供暖特点分析研究、对多种计量器具工作原理研究,总结出当前锅炉房常见旁通打孔、强磁干扰、阻止机械转动、注胶等盗气手段的特点,对照回传数据、分析研究找出上述盗气手... 详细信息

结合多年燃气计量工作经验和锅炉房现场实践经验,通过对燃气锅炉供暖特点分析研究、对多种计量器具工作原理研究,总结出当前锅炉房常见旁通打孔、强磁干扰、阻止机械转动、注胶等盗气手段的特点,对照回传数据、分析研究找出上述盗气手段的数据特征,进而提出锅炉房盗气行为预警、识别模型。通过工作实践验证,成功发现锅炉房盗气行为6起,并准确判断出盗气手段及盗气发生时间,为防范打击锅炉房偷盗气提供了有效支撑。

关键词：城镇燃气锅炉房采暖供气燃气计量装置远传监控数据偷盗气

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王韬的藏书目录与思想

今古文创 2024年第16期 63-65,72页

作者：袁春杨苏州大学文学院江苏苏州215123

王韬著述颇丰,藏书亦多,著有《弢园藏书目》。将其与《四库全书总目》对照可知,王韬大体上仍秉持着四部分类观,并结合自己的藏书爱好在收书内容上略有调整。他注意收集丛书、时政书籍,书目中出现不少西人所撰自然科学书籍和日本人编撰... 详细信息

王韬著述颇丰,藏书亦多,著有《弢园藏书目》。将其与《四库全书总目》对照可知,王韬大体上仍秉持着四部分类观,并结合自己的藏书爱好在收书内容上略有调整。他注意收集丛书、时政书籍,书目中出现不少西人所撰自然科学书籍和日本人编撰的经学书籍。书目与他的游历、文学成就互相印证,彰显了他继承传统又融贯中西的藏书思想和现代视野。

关键词：《弢园藏书目》四部分类政书海外书籍

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体教融合背景下乒乓球后备人才的一贯制培养

中学教学参考 2024年第9期 71-73页

作者：袁春广西南宁市第三十三中学 530003

随着世界乒乓球水平的不断提高,我国乒乓球后备人才培养面临诸多挑战。为了保证我国乒乓球事业的可持续发展,亟须探索一条符合时代发展需求、科学高效的乒乓球后备人才培养之路。文章基于体教融合的理念,对乒乓球后备人才的一贯制培养... 详细信息

随着世界乒乓球水平的不断提高,我国乒乓球后备人才培养面临诸多挑战。为了保证我国乒乓球事业的可持续发展,亟须探索一条符合时代发展需求、科学高效的乒乓球后备人才培养之路。文章基于体教融合的理念,对乒乓球后备人才的一贯制培养进行研究,分析当前我国乒乓球后备人才培养存在的问题,借鉴国内外的优秀经验,构建“小学—初中—高中—大学”一贯制培养模式。研究表明,采用一贯制培养模式,促进体教深度融合,有利于加强金字塔式人才梯队建设,打通乒乓球后备人才成长通道,为国家输送德智体美劳全面发展的优秀乒乓球后备人才。

关键词：体教融合乒乓球后备人才一贯制培养

《科技自立自强的中国道路——新型举国体制下强化国家战略科技力量》书评

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南方经济 2024年第9期 F0002-F0002,F0003页

作者：张知干广东省社会科学界联合会

实现高水平科技自立自强,是中国式现代化建设的关键。当前世界百年未有之大变局加速演进,新一轮科技革命和产业变革深入发展,国际形势的不稳定性不确定性明显增加,全球范围内产业分工格局均发生深刻改变,美国实施“脱钩断链”“小院高... 详细信息

实现高水平科技自立自强,是中国式现代化建设的关键。当前世界百年未有之大变局加速演进,新一轮科技革命和产业变革深入发展,国际形势的不稳定性不确定性明显增加,全球范围内产业分工格局均发生深刻改变,美国实施“脱钩断链”“小院高墙”遏制中国“竞赢中国”图谋不减,产业链区域化布局趋势强化。如何发挥新型举国体制优势强化国家战略科技力量以实现科技自立自强,是一个关乎国家前途命运的时代课题,也是实践中亟须解决的难题,是需要学术界深入研究、有重大意义的真命题。

关键词：自立自强产业变革中国式现代化国家前途命运全球范围不确定性国际形势区域化布局

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信息化与数字化的关系及其演进规律

人民论坛 2024年第5期 99-101页

作者：李广乾陶涛国务院发展研究中心信息中心北京大学经济学院

科学合理地认识与处理信息化与数字化之间的关系,是推进“数字中国”战略需要面对的一个基本问题。当前,围绕这个问题,出现了一些模糊甚至错误的观点。在实现新型工业化的道路上,长期以来我国一直在探求信息化与工业化融合发展的有效途... 详细信息

科学合理地认识与处理信息化与数字化之间的关系,是推进“数字中国”战略需要面对的一个基本问题。当前,围绕这个问题,出现了一些模糊甚至错误的观点。在实现新型工业化的道路上,长期以来我国一直在探求信息化与工业化融合发展的有效途径。从理论和历史来看,正如工业化经历了蒸汽机技术、电力技术、信息技术等发展阶段一样,信息化也会经历模拟技术、数字技术以及量子计算等阶段。其中,数字化是一个相当长时期的信息化发展阶段。因此,人们要正确认识与处理信息化与数字化之间的关系及其发展演进规律。

关键词：数字化信息化数字经济工业化

汽车功能安全:面向敏感指令攻击场景的自主驾驶车辆路径规划风险缓解控制

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机械工程学报 2024年第10期60卷 302-316页

作者：林晨魏洪乾荆威张幽彤北京理工大学机械与车辆学院北京100081 清洁车辆北京市重点实验室北京100081 北京理工大学长三角研究院嘉兴314000 汽车测控与安全四川省重点实验室成都610039

为解决敏感动作指令攻击诱导的路径规划失效与跟踪控制失稳问题,提出一种基于状态解耦与实时模型预测控制相结合的自主驾驶车辆路径规划风险缓释控制方法。首先,从汽车的横向、纵向及航向等三个自由度进行风险解耦判断,并引入了网络风... 详细信息

为解决敏感动作指令攻击诱导的路径规划失效与跟踪控制失稳问题,提出一种基于状态解耦与实时模型预测控制相结合的自主驾驶车辆路径规划风险缓释控制方法。首先,从汽车的横向、纵向及航向等三个自由度进行风险解耦判断,并引入了网络风险因子和阻断风险因子对汽车可能遭受的敏感指令攻击风险进行量化评估;然后,将风险因子引入模型预测控制中的局部路径规划模块,对其惩罚函数进行实时修正,规划出考虑动态网络攻击风险的局部最优参考路径;此外,还在轨迹跟踪层加入基于阈值驱动的主备冗余总线切换机制,缓解敏感动作指令攻击对汽车操控能力的恶性破坏;最后,引入三种常见的敏感动作集攻击场景进行有效性验证。测试结果表明,在加速动作指令攻击场景和制动动作指令攻击场景下,与没有缓解控制的方案相比,所提方案能够缓解约31%的速度急剧变化,有效地规避汽车的纵向驾驶风险和横向失稳问题;此外,面向转向动作指令攻击时,所提方案可以制止错误的转向过程,阻止汽车发生碰撞事故。

关键词：智能网联汽车自主驾驶路径规划网络攻击主动安全

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强化检察人员出庭公诉能力的建议

人民检察 2024年第S1期 137-138页

作者：袁春鹃山东省人民检察院第三检察部

出庭公诉是检察人员代表国家依法指控犯罪、维护诉讼参与人合法权利、履行刑事审判监督职责的重要活动，是展示检察人员公正司法形象，开展法治宣传教育的重要阵地。强化出庭公诉能力建设，既是践行习近平法治思想、实现人民群众看得见...

出庭公诉是检察人员代表国家依法指控犯罪、维护诉讼参与人合法权利、履行刑事审判监督职责的重要活动，是展示检察人员公正司法形象，开展法治宣传教育的重要阵地。强化出庭公诉能力建设，既是践行习近平法治思想、实现人民群众看得见可感受的公平正义的必然要求，也是构建以证据为中心的刑事指控体系、高质效办好每一个案件的应有之义。近年来，最高人民检察院一直高度重视公诉能力现代化建设。在2024年召开的全国检察长会议上，最高检应勇检察长对加强公诉能力建设提出明确要求。本文结合司法实践，分析当前检察人员出庭公诉工作中存在的问题，并提出强化出庭公诉能力建设的实践路径。

关键词：

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“有效市场有为政府”模式的建构及其限度

公共管理与政策评论 2024年第5期13卷 3-11页

作者：竺乾威复旦大学国际关系与公共事务学院

“有效市场有为政府”的提出表明中国正在建构一种新的政府市场关系模式。这种新的模式既是对新形势下政府市场关系变化的一种回应,也是对以往政府市场关系的一种突破。新模式的建构面临着一系列的挑战,它需要突破价值、权力和利益三个... 详细信息

“有效市场有为政府”的提出表明中国正在建构一种新的政府市场关系模式。这种新的模式既是对新形势下政府市场关系变化的一种回应,也是对以往政府市场关系的一种突破。新模式的建构面临着一系列的挑战,它需要突破价值、权力和利益三个方面的限度。

关键词：有效市场有为政府经济体制改革价值权力利益限度