检索结果-南通市图书馆

一种基于因子图消元优化的激光雷达视觉惯性融合SLAM方法

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电子学报 2023年第11期51卷 3042-3052页

作者：袁国帅齐咏生刘利强苏建强张丽杰内蒙古工业大学电力学院内蒙古呼和浩特010080 内蒙古自治区高等学校智慧能源技术与装备工程研究中心内蒙古呼和浩特010080 大规模储能技术教育部工程研究中心内蒙古呼和浩特010080

针对单一传感器SLAM(Simultaneous Localization And Mapping)技术在复杂环境中存在精度低、可靠性差等问题,提出一种基于因子图消元优化的激光雷达、视觉和IMU(Inertial Measurement Unit)融合SLAM算法(Multi Factor Graph fusion SLAM with IMU as the Dominant system,ID-MFG-SLAM).首先,采用多因子图模型,提出以IMU为主系统,视觉与激光雷达为辅系统,通过引入辅系统观测因子约束IMU偏差,并接收IMU里程计因子实现运动预测与融合的全新结构.之后,为降低融合后的优化成本,加入滑窗机制并设计基于Householder变换的QR分解消元法将因子图转换为贝叶斯网络.最后,引入一种球面线性插值与线性插值之间的自适应插值算法,将激光雷达点云投影到单位球体上实现视觉特征点深度估计.实验结果表明,相比其他经典算法,该方法在复杂大、小场景中绝对轨迹误差分别可达到约0.68 m和0.24 m,具有更高的精度和可靠性.

关键词：同时定位与建图多传感器融合复杂场景激光雷达 IMU里程计因子图优化

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岩屑伽马能谱录井技术在某地区的运用

中国石油和化工标准与质量 2023年第21期43卷 187-189页

作者：袁国帅大庆钻探工程公司地质录井二公司吉林松原138000

在PDC钻头钻进的情况下,由于岩石颗粒较细,或呈粉状,造成的岩石记录难度大,是目前录井工业急需解决的难题。本文根据录井的实际情况,对测井原理进行了有益的探索,并在此基础上,提出了一种新的测井方法——岩屑自然伽马录井技术。介绍了... 详细信息

在PDC钻头钻进的情况下,由于岩石颗粒较细,或呈粉状,造成的岩石记录难度大,是目前录井工业急需解决的难题。本文根据录井的实际情况,对测井原理进行了有益的探索,并在此基础上,提出了一种新的测井方法——岩屑自然伽马录井技术。介绍了岩石碎屑天然伽马录井的原理及试验方法,经实际应用证明,这种岩屑自然伽马录井技术与电测天然伽马法比较,其结果是一致的,这将为将来更好地解决细碎石碎屑录井岩性鉴别难题,并为岩石碎屑录井岩性鉴别提供一定的理论基础,也为岩石碎屑录井岩性鉴别增添新的途径。本文主要分析了岩屑伽马能谱录井技术在准噶尔盆地的应用,希望对于相关研究和实际工作能提供参考作用。

关键词：岩屑伽马能谱录井技术运用分析

基于CBAS_Unet的无人机多视角影像钢轨线自动提取方法

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中国铁道科学 2024年第3期45卷 26-37页

作者：王广帅中国铁路设计集团有限公司测绘地理信息研究院天津300251 天津市轨道交通导航定位及时空大数据技术重点实验室天津300251

针对无人机影像场景复杂、视角差异大、异物遮挡多,因而难以实现影像钢轨线高精度自动提取的问题,提出基于CBAS_Unet的无人机多视角影像钢轨线自动提取方法。在传统U-net网络基础上增加并行的空洞空间金字塔模块(Atrous Spatial Pyramid... 详细信息

针对无人机影像场景复杂、视角差异大、异物遮挡多,因而难以实现影像钢轨线高精度自动提取的问题,提出基于CBAS_Unet的无人机多视角影像钢轨线自动提取方法。在传统U-net网络基础上增加并行的空洞空间金字塔模块(Atrous Spatial Pyramid Pooling,ASPP)及卷积注意力模块(Convolutional Block Attention Module,CBAM),以增强网络对不同尺度的邻域信息的获取能力,有效提升对钢轨的分割性能;再通过基于RANSAC最小二乘拟合的像素编组及邻域钢轨线串联,实现完整钢轨矢量线的高精度提取。结果表明:与Unet及Deeplab v3+2种经典模型相比,所提方法针对多视角无人机影像钢轨分割的交并比分别提升2.09%和1.98%,综合能力评价指标分别提升1.50和1.42;钢轨线提取完整度达到了90.7%,优于U-net模型的83.3%;钢轨线提取的误差平均值约0.58像素,中误差约0.77像素,实现了亚像素级的钢轨线提取。该方法能够满足无人机多视角影像中钢轨线提取的自动化、完整性以及高精度应用的需求。

关键词：无人机影像钢轨线提取空洞空间金字塔注意力机制 U-net

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平等保护视角下的非法经营同类营业罪

中国法律评论 2024年第4期 56-69页

作者：袁国何复旦大学法学院

《刑法修正案(十二)》增设非法经营同类营业罪,旨在“加强对民营企业的平等保护”。非法经营同类营业罪具有二元罪质,对于国有企业人员而言,该罪是保护国家工作人员廉洁性及其可信赖性的公职犯罪;对于民营企业人员而言,则是保护财产权... 详细信息

《刑法修正案(十二)》增设非法经营同类营业罪,旨在“加强对民营企业的平等保护”。非法经营同类营业罪具有二元罪质,对于国有企业人员而言,该罪是保护国家工作人员廉洁性及其可信赖性的公职犯罪;对于民营企业人员而言,则是保护财产权及公司对董事等之特别信任的背信犯罪。《刑法》第165条第2款中的“其他公司、企业”是指除国有独资公司、企业外的其他公司、企业,包括国有控股、参股公司在内。“公司的同意”是该罪的构成要件排除事由,须进行实质性评估。同时,该条所规定的“重大损失”是一种整体财产损失,既包括现实的积极财产减损和现实的消极财产增加,也包括具有确定性的预期利益的减损。

关键词：平等保护构成要件差异法秩序统一性背信犯罪权利人同意财产损失

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第二前磨牙先天缺失的病因及临床管理策略

中华口腔医学杂志 2024年第7期59卷 738-744页

作者：袁国华王琰武汉大学口腔医(学)院、口颌系统重建与再生全国重点实验室、口腔生物医学教育部重点实验室、口腔医学湖北省重点实验室武汉430079

先天性牙缺失是一类由于牙胚发育障碍导致牙齿数目减少的颌面部发育异常疾病。除第三磨牙外缺牙数目少于6颗称为个别牙缺失,其中第二前磨牙缺失最为常见。第二前磨牙缺失时,第二乳磨牙往往更易出现滞留、低位咬合、龋病甚至牙髓炎、根... 详细信息

先天性牙缺失是一类由于牙胚发育障碍导致牙齿数目减少的颌面部发育异常疾病。除第三磨牙外缺牙数目少于6颗称为个别牙缺失,其中第二前磨牙缺失最为常见。第二前磨牙缺失时,第二乳磨牙往往更易出现滞留、低位咬合、龋病甚至牙髓炎、根尖周炎等问题,若不及时进行恰当治疗,可对患者的牙齿排列、咬合功能、颌面部发育及后续修复治疗产生不利影响。本文总结了第二前磨牙缺失的病因、诊断特征,并以是否完全确诊第二前磨牙先天缺失为界,分别讨论无恒牙胚的第二乳磨牙保留或拔除的临床考量,以期为第二前磨牙牙胚缺失的临床诊疗提供参考。

关键词：生长和发育第二前磨牙基因突变间隙管理临床管理策略

言语的两种表意形态:戏剧性叙事怎样实现“叙述的”目的

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戏剧（中央戏剧学院学报） 2024年第3期 32-41页

作者：袁国兴华南师范大学文学院

史诗、小说等叙事活动中,叙述人有“以自己的身份在说话”与利用“旁人的名义说话”两种表意形态。前者被柏拉图看作是“单纯叙述”,后者被柏拉图看作是“摹仿叙述”。一般叙事作品中的人物言语,也有类似的两种表意形态。有的人物言语... 详细信息

史诗、小说等叙事活动中,叙述人有“以自己的身份在说话”与利用“旁人的名义说话”两种表意形态。前者被柏拉图看作是“单纯叙述”,后者被柏拉图看作是“摹仿叙述”。一般叙事作品中的人物言语,也有类似的两种表意形态。有的人物言语述说的是自己应该说或能够说的话,有的人物言语述说还在此基础上粘贴了一些其他话语意图。人物言语述说自己应该说或能够说的话,一般都与人物身份和言语述说情境紧密契合,属于理想人物言语。人物言语粘贴了其他一些话语意图,或多或少都会与人物身份产生一些距离、与言语述说情境产生某种缝隙,因而属于非理想人物言语。非理想人物言语是戏剧性叙事活动实现“叙述的”表意目的的主要手段。

关键词：言语行动非理想人物言语自由间接叙述

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法秩序统一性视野下的刑事不法判断

国家检察官学院学报 2024年第4期32卷 128-147页

作者：袁国何复旦大学法学院

法秩序统一性原理是指引刑事不法判断的重要工具,由于不区分违法性概念与不法概念、忽略自然犯与法定犯不法判断的差异、混淆合同有效性与行为违法性,法秩序统一性原理对于刑事不法判断的意义未能被准确把握。违法性评价具有确立举止规... 详细信息

法秩序统一性原理是指引刑事不法判断的重要工具,由于不区分违法性概念与不法概念、忽略自然犯与法定犯不法判断的差异、混淆合同有效性与行为违法性,法秩序统一性原理对于刑事不法判断的意义未能被准确把握。违法性评价具有确立举止规范的重要意义,法秩序统一性原理要求确保民刑举止规范的一致性,在此意义上应坚持违法一元论。在刑事不法判断中,构成要件判断原则上应根据刑法规范目的独立进行,违法阻却事由判断则应在各部门法中保持一致,前置法上的违法阻却事由在刑法上同样具有正当化效果。但是,判断法定犯的构成要件时,需要先行判断行为违反了前置法的何种具体规定,刑法不能突破前置法确定的规范内涵而对相关构成要件要素做扩张解释。

关键词：法秩序统一性不法构成要件违法性举止规范法定犯

论“行事”的叙事意义——一个探索“借人物的动作来表达”的叙事活动的特别视角

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戏剧艺术 2024年第1期 1-9页

作者：袁国兴华南师范大学文学院

“借人物的动作来表达”的人物行动具有某种影像符号的表意特征。人物行动展开要有一定的合理性和目的性。参与到每一人物自身行动意图表达的那些叙事行为,它们出现在叙事活动中有其必然性。为了实现某种叙事意图而让不同人物行动发生... 详细信息

“借人物的动作来表达”的人物行动具有某种影像符号的表意特征。人物行动展开要有一定的合理性和目的性。参与到每一人物自身行动意图表达的那些叙事行为,它们出现在叙事活动中有其必然性。为了实现某种叙事意图而让不同人物行动发生链接的那些叙事行为,它们出现在叙事活动中要有某种可能性。从人物“所行的事”的视角去审视,必然性行事主要是为可能性行事的实现提供必要条件,叙事意图主要是从可能性行事活动中被圈定、被确型的。戏剧性叙事活动的剧中人物之间,剧中人物与观众之间,以及剧中人、观众与故事的完整呈现之间,有某种相对独立的事息传通渠道。对这三种事息传通渠道进行具体分析,不仅对理解戏剧性和剧场氛围具有重要意义,对于理解小说的描写话语及一般叙述话语的不同也有一定启示。

关键词：影像符号行事事息戏剧性

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多变量时滞阻尼累加灰色模型及其应用

控制与决策 2024年第8期39卷 2703-2710页

作者：罗党李良帅华北水利水电大学数学与统计学院郑州450046 华北水利水电大学水利学院郑州450046

基于现实行为系统中存在的时滞效应和多变量灰色预测系统中需区分新旧信息及预测趋势不可控的情况,通过引入改进的阻尼累加生成算子与时滞系数,提出多变量时滞阻尼累加灰色模型(TLDAGM(1,N))及其扩展形式,模型理论上可达到与传统多变量... 详细信息

基于现实行为系统中存在的时滞效应和多变量灰色预测系统中需区分新旧信息及预测趋势不可控的情况,通过引入改进的阻尼累加生成算子与时滞系数,提出多变量时滞阻尼累加灰色模型(TLDAGM(1,N))及其扩展形式,模型理论上可达到与传统多变量灰色预测模型的兼容性;讨论模型的参数估计方式及求解方法,给出模型的参数优化方法及具体的建模步骤;将该模型应用于我国高新技术企业产值及河南省粮食产量预测问题中,并与传统多变量灰色预测模型进行比较.结果表明:所提模型的模拟精度和预测精度均显著优于传统多变量灰色预测模型,新模型能够较好地识别多变量行为系统数据中包含的时滞性、重要性及时间序列的趋势因素.实例分析的结果验证了所提模型的合理性、适用性和有效性.

关键词：时滞效应灰色预测系统新旧信息阻尼累加生成算子粮食产量预测